3. PIND PORT D Input Pins, berlokasi pada 10 30. PIND bukanlah register, dan berbeda dengan dua memori yang lain, PIND hanya bisa dibaca.
Format PORT D mirip dengan PORT B dalam hal cara konfigurasi IO dan penggunaan resisitor pull-up. Hal yang sedikit membedakan dengan PORT B adalah
pada PORT D, jumlah bitpin yang bisa digunakan hanya 7. Hal ini sesuai dengan jumlah pin yang ada pada PORT D. Pin-pin pada PORT D diberi nama PD6..PD0.
Selain itu semua pin pada PORT D juga memilki fungsi khusus.
Pin PORT D Fungsi Alternatif
PD0 RXD Receive data input for the UART
PD1 TXD Transmit data output for the
UART PD2
INT0 External interrupt 0 input PD3
INT1 External interrupt 1 input PD5
TO TimerCounter0 external input PD6
T1 TimerCounter1 external input PD7
ICP TimerCounter1Input Capture pin
Tabel 2.4. Fungsi Alternatif PORT D
2.1.3. Motor Stepper Motor Langkah
Universitas Sumatera Utara
Motor langkah merupakan suatu jenis motor yang dapat digunakan untuk memindahkan benda beban dengan jarak perpindahan yang kecil. Berbeda halnya
dengan motor-motor lain, yang bergerak dengan putaran yang kontinyumulus, motor langkah bergerak dengan putaran yang kaku. motor langkah bergerak dari posisi
berikutnya seperti gerak melangkah step. Karena itulah motor ini dinamakan motor langkah stepper motor.
Motor langkah banyak sekali digunakan pada aplikasi-aplikasi elektronik seperti printer, floppy drive, cdrom drive dan banyak lagi alat-alat yang lain. Berikut
contoh salah satu jenis gambar dari motor langkah.
Gambar 2.9. Motor Stepper Arus yang mengalir pada setiap lilitan adalah hanya sesaat sehingga bentuk
arusnya berupa pulsa. Rotor berputar karena pulsa yang bergantian. Kecepatan perputaran rotor ditentukan oleh kecepatan perpindahan pulsa, dan sudut putaran
sebanding dengan banyaknya pulsa yang diberikan. Motor langkah yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar antara 0,9 derajat sampai 30
derajat. Motor-motor tersebut adalah motor langkah dua atau empat fase. Secara teoritis, motor langkah berukuran kecil dapat digerakkan langsung oleh mikroprosesor
atau mikrokontroler. Dalam kenyataannya, arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan
Universitas Sumatera Utara
oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil. Sebagai perbandingan, gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan arus dalam orde mili-ampere dan
tegangan antara 2 sampai 5 V. Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar dalam orde ampere dengan tegangan berkisar 5-
24 V.
Motor stepper merupakan motor listrik yang tidak mempunyai komutator, di mana semua lilitannya merupakan bagian dari stator. Dan pada rotornya hanya
merupakan magnet permanen. Semua komutasi setiap lilitan harus di kontrol secara eksternal sehingga motor stepper ini dapat dikontrol sehingga dapat berhenti pada
posisi yang diinginkan atau bahkan berputar ke arah yang berlawanan. Torsi motor stepper tidak sebesar motor DC, namun motor ini mempunyai tingkat presisi yang
sangat tinggi dalam gerakannya. Kecepatan gerak motor ini dinyatakan dalam step per second atau jumlah step gerakan dalam setiap detiknya. Secara umum terdapat dua
jenis motor stepper yaitu bipolar dan unipolar. Motor stepper unipolar terdiri dari dua motor yang masing-masing mempunyai dua kumparan sedangkan motor stepper
bipolar terdiri dari motor dengan dua kumparan.
Gambar 2.10 Motor Stepper Bipolar dan Unipolar Sifat dari stepping motor dapat disingkat sebagai berikut:
Universitas Sumatera Utara
1. Rotor dapat diputar dengan sudut kecil. Rotor dapat diputar dengan satuan 0,9 derajat atau 1,8 derajat.
2. Keadaan diam adalah sifat yang paling penting. Penggunaan motor biasa adalah untuk memutar secara kontiniu, maka rotor tidak memiliki keadaan
diam. Tetapi pada stepping motor, arus dapat dilewatkan kesatu lilitan saja dan akan mengakibatkan motor memilki daya penahan momen penahan
pada keadaan diam. 3. kecepatan putaran rotor tergantung pada kecepatan perubahan pulsa. Sehingga
mudah mengatur kecepatan putaran tetapi motor tidak cocok untuk putaran tinggi, hanya terbatas pada beberapa ratus putaran permenit.
4. Sudut putaran rotor tergantung pada pulsa input sehingga pengendalian jumlah putaran dan sudut putaran rotor pada motor biasa tanpa sistem
feedback yang rumit.
Stepping motor dapat dibagi menjadi tiga jenis: 1. Jenis variable Reluctance VR-type
Rotor dari motor dibuat dari bahan magnit. Yaitu berlapis-lapis lembaran baja. Posisi rotor tergantung dari gaya tarik dari kutub magnit.
2. Ritor dari motor dibuat dari magnit permanen. Kutub U utara dan S selatan magnit dipasang bergantian disekeliling rotor. Posisi rotor tergantung pada
gaya tarik antara kutub U dan S dan kutub eksitansi stator. 3. Jenis Hybrid HB-type
Rotor dari motor dibuat dari kombinasi antara magnit permanen dan berlapis- lapis lembaran baja. Hal yang sama dari ketiga stepping motor itu adalah
lilitannya terletak di luar stator tidak di dalam motor.
2.1.4. Modul LCD Liquid Crystal Display M1632
