4
BAB II DASAR TEORI
Pada bab ini akan dibahas dasar teori penunjang sebagai pedoman dalam merancang dan merealisasikan skripsi ini. Teori-teori yang digunakan antara lain sensor
akselerometer ADXL345, sensor jarak SRF05, modul GPS, modul suara dan kartu memori WTV020SD, Mikrokontroler, beberapa tombol dan saklar, LCD karakter.
2.1. Sensor Akselerometer ADXL345
Untuk mendeteksi kemiringan sudut, maka perancangan skripsi ini menggunakan sensor akselerometer ADXL345 yang merupakan sensor percepatan yang mampu
mengukur percepatan pada tiga sumbu yaitu x, y, dan z. Sensor ini dapat mengukur percepatan statis ataupun percepatan gerak translasi. Sensor ADXL345 menggunakan
antarmuka digital yaitu dengan komunikasi SPI atau I
2
C. Di bawah ini adalah diagram blok ADXL345 : [ 3 ]
Gambar 2.1. Diagram Blok ADXL345
5
Dari diagram blok di atas dapat dilihat bahwa sensor ADXL345 ini memiliki ADC dan digital filter sehingga keluaran sensor ini sudah cukup baik.
Sumbu pengukuran ADXL345 ditunjukkan pada Gambar 2.3. berikut. Percepatan akan terukur bernilai positif ketika arah percepatan sama dengan arah sumbu positif
sensor akselerometer.
Gambar 2.2. Sumbu Pengukuran Akselerometer ADXL345.
Gambar 2.3. Keluaran Data Akslerometer ADXL345 Pada Berbagai Orientasi Posisi Terhadap Percepatan Gravitasi.
Perlu diperhatikan seperti tampak pada Gambar 2.3, ketika mengukur percepatan gravitasi, data pengukuran percepatan akan bernilai positif ketika arah percepatan
gravitasi berlawanan dengan arah sumbu positif sensor [ 4 ].
6
Gambar 2.4. Konfigurasi Pin ADXL345 Dan Posisi Sumbu X, Y, Dan Z.
Tabel 2.1. Deskripsi Pin ADXL345. Nomor Pin
Nama Pin Fungsi
1 VDD IO
Catu daya untuk pin IO 2
GND Terhubung ke ground
3 Reserved
Harus dihubungkan ke VS atau tidak terkoneksi 4
GND Terhubung ke ground
5 GND
Terhubung ke ground 6
VS Catu daya sensor
7 CS
Pemilihan mode komunikasi I
2
C atau SPI 1: mode I
2
C 0: mode SPI
8 INT1
Output Interrupt 1 9
INT2 OutputInterrupt 2
10 NC
Tidak terkoneksi 11
Reserved Harus dihubungkan ke GND atau tidak terkoneksi
12 SDOALT ADDR
Output data serial untuk komunikasi SPI Alternatif alamat untuk komunikasi I
2
C 13
SDASDISDIO Data serial komunikasi I
2
Cinput data serial SPI-4 wireinput dan output serial data SPI-3 wire
14 SCLSCLK
Pulsa komunikasi serial. SCl untuk I
2
C, SCLK unutk SPI
7
2.2. Sensor Ultrasonik SRF05
