ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP PADA MODEL STEAM DRUM BOILER DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/

/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.u

gilib

i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

/

.id
j.ac

une

.
gilib
i
d
/
/
:

http

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

lib.u
lib.u
i
i
g
g
i
i
JURUSANp:MATEMATIKA
//d
://d
ttp
http ALAM

htt DAN ILMU PENGETAHUAN
hFAKULTAS
MATEMATIKA
/

UNIVERSITAS
JEMBER
/
.id/
2012
j.ac

.id
j.ac

une

une

.

gilib
i
d
/
/
:

/

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

i

.id/

.id/

ac
nej.

.u

igilib

/dig

:/
http

http

http

/

.id
j.ac

/dig

:/
http

.id/

une

.
gilib
i
d
/
/
:

http

http

une

.id/

.id/

.id/

.id
j.ac

.
igilib

/dig

:/
http

Santhi Rohmatin
/
d/NIM 081810101036 c.id/
i
.

c.id
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h

gilib
i
d
/
/
:

http

.
gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http Oleh

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.u

http

.id/

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http
ac
nej.

.u

http

SKRIPSI

.u

.u

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

:/
http

:/
http

http

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

.id/

.u

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.u

.u

:/
http

http

ac
nej.

/
/
/
ESTIMASI KETINGGIAN
AIR DAN TEMPERATUR
UAP
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne MODEL STEAM DRUM
.une
.une BOILER
.uPADA
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
METODE EXTENDED
KALMAN FILTER
ig
/dig
/dig
/dDENGAN

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

h

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.u

/dig

:/
http

http

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

u

u

.u

.u

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

http

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

.u

.u

ac
nej.

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

.id/

/

d
Oleh
ac.i
.
j
e
n
Santhi Rohmatin
lib.u
i
g
i
://d
NIMttp
081810101036

ac
nej.

/dig

:/
http

http

.id/

.u

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

http

http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

lib memenuhi salah satu syarat
diajukan
gilib
gidan
gilibguna melengkapi tugas /akhir
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
:
:
:
untuk menyelesaikan
http
httpProgram Studi Matematika (S1)
http
dan mencapai gelar Sarjana Sains

http

/dig

:/
http

http

SKRIPSI

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

.id/

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

/dig

:/
http

.id

.id

une

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

DENGAN METODE
/ EXTENDED KALMAN/ FILTER

/

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.id
j.ac

.
gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
KETINGGIAN:AIR
/d
//d
:ESTIMASI
p:/UAP
p //d DAN TEMPERATUR
httSTEAM
http
PADA MODEL
DRUM BOILERhtt

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

.
.
JURUSAN MATEMATIKA
g
gilib
gilib
i
i
d
d
/
/
/
/
://di
: ALAM
: ILMU PENGETAHUAN
p
p
p
p
p
FAKULTAS
MATEMATIKA
DAN
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
UNIVERSITAS JEMBER
/
/
/
/
2012
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/

/

.
igilib

une

.id
j.ac

.
igilib

une

.id
j.ac

ii

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

/dig

:/
http

http

1. Ibunda Endah
yang tercinta, yang
b.u
lib.uselalu
liPamudji
lib.uSuyanti dan Ayahanda
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://d
://d
://d do’a dan semangat
memberikan
http penulis dapat
http yang tiada terkira hingga
http

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

j.ac
e
n
PERSEMBAHAN
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http

.id/

.id/

/dig

:/
http

http

Skripsi ini saya persembahkan untuk:

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

http

/dig

:/
http

/
/
/ menyelesaikan skripsi ini;.id/
c.id
c.id
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
2. kakak-kakak yang
Ivan Widiatmoko,
Ismanu, dan Retnaning
.une
.unKahdarul
.untersayang,
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
dig selalu memberikan motivasi
://di
://di
://di untuk adik tercintanya;
://yang
://di
Rahayu
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
3. Almamater Jurusan Matematika FMIPA Universitas Jember.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/

une

.
igilib

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

/

.id
j.ac

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

iii

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http
.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/dig

http

http

http

“Barang siapa bertakwa kepada Allah niscaya Dia akan memberikan jalan keluar dari
/
/
/
/
setiap kesulitan
c.id
c.idarah*)yang
c.iddan memberinya rezekij.dari
c.id
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
une disangka-sangka.” (Ath
b.un
b.u– nThalaaq : 2)
b.tidak
b.un
“Selama kita beriman, Allah pasti akan menghapus kesedihan itu menggantikannya
**)
dengan kebahagiaan.
id/
id/ Allah tidak akan menyia-nyiakanmu.”
id/

.

.

.

ac
nej.

.u

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

.id/

.id/

.id/

.id/

/dig

:/
http

http

http

http
ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

.un

.un

.un

.un

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.u

.u

.u

/dig

:/
http

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

:/
http

lib manusia. Jika dibandingkan
“ Maksiat/dberpengaruh
pada berkurangnya
g
gilib dua
giakal
gilib
i
i
i
d
d
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
oranghyang cerdas, yang satu taat kepada
Allah dan yang lain ahli
h
h maksiat, maka kita
h
akan menemukan bahwa kecerdasan orang yang taat lebih tinggi, lebih sempurna,
/
/
/
d/
i
.
c.id
c.id ***)
c.id lebih bersih dan lebihj.alurus.”
c
pemikirannya
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e

http

gilib
i
d
/
/
:

://d
http

://d
http

://d
http

gilib
i
d
/
/
:

igili

igili

igili

igili

://d
http

gilib
i
d
/
/
:

http

MOTTO

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

http

gilib
i
d
/
/
:

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

/
/
/
d/
c.id
c.idTerjemahannya. Semarang:
c.iIndonesia.
c.*)idDepartemen Agama Republik
a
a
a
a
1998.
Al
Quran
dan
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une PT KumudasmoroilGrafindo.
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
**)
ig
ig
dig La Tahzan untuk wanita.
Al-Qarni,
oleh Bukharitp
Abu
2004.
://di
://dSyauqi.
://dTerjemahan
://A.A.
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Penerbit Jabal.
h
Bandung:

***) Al-Jauziyah, I.Q, dalam Gymnastiar, A. 2012. Agar Hidup Allah yang Ngurus (Jurus
/
/
.id/
.id/ Tawakal). Bandung: SMS
5us
c.id
c.id
cTauhiid.
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h

/

/

.
igilib

une

.id
j.ac

.
igilib

une

.id
j.ac

iv

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

d/
ac.i

nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

.id/

.id/

j.ac
e
n
PERNYATAAN
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

Saya yang bertanda tangan di bawah ini:

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

j.ac Rohmatin
nama n: Santhi
u e

/dig

:/
http

http

ac
nej.

.u

lib.u
lib.
i
i
g
g
i
i
://d
://d NIM : 081810101036
http
http

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

menyatakan dengan sesungguhnya bahwa karya ilmiah yang berjudul “Estimasi

/
/
/
.id/
Air dan Temperatur
Drum
c.id
c.id Boiler dengan Metode
c.id Uap pada Model Steam
cKetinggian
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
ne
.unyang
.ukarya
.une adalah benar-benar hasil
.une Extended KalmanilibFilter”
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
sendiri,
kecuali
kutipan
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h pernah diajukan pada institusi
h
sudah hsaya sebutkan sumbernya, belum
manapun, dan
/
/
bukan
jawab atas keabsahan
.id/
.id/ karya jiplakan. Saya
c.id
c.id dan kebenaran isinya
cbertanggung
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
une yang harus dijunjung
sesuai dengan sikap
.une
lib.u
libtinggi.
lib.ilmiah

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
:
:
:
p
p
p
pernyataan ini saya
tt
htt ada tekanan dan
httbuat dengan sebenarnya, tanpa
hDemikian

http

paksaan
dari pihak mana pun serta
bersedia mendapat sanksi/ akademik jika ternyata
/
/
d/
i
.
c.id
c.id
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
di kemudian hari pernyataan
ne
ne ini tidak benar. b.une
ib.u
i
ib.u

/dig

:/
http

.id
j.ac

une

.
gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

http

gilib
i
d
/
/
:

/

une

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

/

.id
j.ac

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

.id/

.id/

ac
nej.

.u

.u

.
igilib

/
/
c.id
c.id
a
a
.
.
j
j
Santhi Rohmatin b.une
.une
b
i
li
l
i
g
NIM 081810101036
digi
dig
/
/
/
/
://di
:
:
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/
d/ menyatakan,
.iYang
c.id
a
.
j
.une
b
i
l
i
g
g
://di
://di
p
p
t
t
t
t
h
h

http

http

http

/dig

:/
http

ac
nej.

.u

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

Jember, Oktober 2012

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

http

http

http

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

.id/

.id/

.id/

.u

http

://d
http

://d
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

igil

igil

igil

://d
http

http

v

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gil
://di

http

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

d/
ac.i

nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http
d/
ac.i

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

http

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

Santhi
http Rohmatin
081810101036

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

://di

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

Oleh lib.u
gi

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

/dig

:/
http

.id/

.id/

une

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER

/

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.id
j.ac

.
gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
KETINGGIAN:AIR
DAN TEMPERATUR UAP
//d
:ESTIMASI
p //d DRUM BOILERhttp://d
httSTEAM
http
PADA MODEL

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

SKRIPSI .u
ib

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

Pembimbing

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

nej.

ib.u
ib.u
ib.u
l
l
l
i
i
i
g
g
g
i
i
i
S.Si.,
/d Pembimbing Utamatp://d: Kosala Dwija Purnomo,
://d M.Si.
:/Dosen
http
ht
http

/dig

:/
http

Dosen Pembimbing Anggota : Kiswara Agung Santoso, S.Si., M.Kom.

nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/

/

.
igilib

une

.id
j.ac

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

d/
ac.i

vi

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

PENGESAHAN

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

Skripsi tyang
Air dan TemperaturttpUap pada Model
tp berjudul “Estimasi Ketinggian
ttp

http

h

h

h

Steam Drum Boiler dengan Metode Extended Kalman Filter” telah diuji dan disahkan

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.u

gilib
i
d
/
/
:

/d

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

tp
Sekretaris, ht
/
c.id
a
.
j
e
b.un

gili
://di

/dig

:/
http
.id/

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

Tim Penguji:
igilib

.id/

.u

.id/

.id/

:/
http

.id/

ac
nej.

http

/dig

:/
http

http

.id/

ac
nej.

tp
Ketua,ht

gilib
i
d
/
/
:

.u

: Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Jember

nej.

http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

d/
ac.i

.u

ac
nej.

.u

.u

tempat

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
hari, tanggal
:
d
/
/
:
http

http

.id/

.id/

.id/
cpada:
a
.
j
ne

Kiswara Agung/Santoso, S.Si., M.Kom
Kosala
M.Si.
/
/
/ Dwidja Purnomo, S.Si.,
d
d
i
i
.
.
c.id
c.id 199803 1 003
c
c
NIP.
19690828
199802
1
001
NIP.
19720907
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
Penguji
I,
Penguji
II,
h
h
h
h
h

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.u

gilib
i
d
/
/
:

nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

.u

http

une

.
igilib

/dig

:/
http

http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

Prof.dDrs.
/
/ Kusno, DEA, Ph.D. .id/
c.id
c
c.i 19610108 198602 1 001
a
a
a
NIP.
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h

/

/

.id
j.ac

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

.u

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

nej.

Mengesahkan
http
Dekan,

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

http

gilib
i
d
/
/
:

http

http

.u

Bagus Juliyanto, S.Si
d/
NIP. 19800702
ac.i 200312 1 001

Kusbudiono, S.Si., M.Si.
d/
.id/ 19770430 200501 1 001
ac.i
acNIP.

nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

.
igilib

une

.id
j.ac

vii

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

.id/

.id/

j.ac
e
n
RINGKASAN
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

Estimasi Ketinggian Air dan Te mperatur Uap pada Model Steam Drum Boiler

/
/
.id/
.id/
c.id
c.id 081810101036; 2012:
cKalman
cdengan
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Metode
Extended
Filter;
Santhi
Rohmatin,
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
ig
43 halaman;
Matematika Fakultas
Alam
://di
://di
://diMatematika dan Ilmu tPengetahuan
://dJurusan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Universitas Jember.

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

.u

b
Pembangkit
giliprodusen
gilib merupakan salah//satu
gilib Listrik Tenaga Uap//d(PLTU)
i
i
i
d
d
/
/
:
:
tp:
htdiharapkan
http listrik masyarakat yang
httplistrik yang melayani kebutuhan
penghasil
mampu

http

/dig

:/
http

/
/
/
bekerja
secara optimal agar.id
.id/
c.id
c.id terhambat. Salah satu
c proses distribusi listrikj.atidak
a
a
.
.
j
j
e
ne
ne
komponen utamaliyang
b.un memegang peranan penting
lib.uSteam
lib.u pada PLTU adalah boiler.

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
:
:
:
p
p
p
drum h
boiler
tt merupakan peralatan utama
httketinggian air dan
htt pada boiler. Pengukuran

http

/dig

:/
http

temperatur
uap pada steam drum
/ boiler merupakan hal yang/ sangat penting. Suatu
/

/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
penelitian telah dilakukan
boiler. Jamaludin .(2010)
une
.undrum
.une untuk model steam
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
dig
mengkajitpmodel
metode Ensemble
Filter
://di
://Kalman
://di
://di steam drum boiler tmenggunakan
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h

.id
j.ac

une

.
gilib
i
d
/
/
:

http

(EnKF). Kajian model steam drum boiler yang telah dilakukan membuat penulis

/
/
.id/ menggunakan metode
.id/
c.id
c.idExtended Kalman Filter
cdengan
ctertarik
a
a
a
a
untuk
mengkajinya
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
(EKF) yang//merupakan
bentuk pengembangan
ig Tujuan
://di
://dFilter.
://di dari algoritma Kalman
: di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h ini adalah untuk mengaplikasikan
h
penelitian
algoritma EKF h
dalam mengestimasi
.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

id/
id/ pada model steam drum
ketinggian
air dan temperatur
.id/
ac.boiler.
ac.uap

ac
nej.

ac
nej.

nej.

nej.

.u
.u
.u
Penelitian
gilib adalah
giliblangkah. Langkah pertama
gilibdilakukan dalam beberapa

/dig

://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
diskritisasi
h beda hingga maju.
h model steam drum boilerh dengan menggunakan metode

http

:/
http

Langkah
kedua adalah menambahkan
faktor stokastik dalam
/ bentuk noise. Langkah .id/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
ketiga
adalah
menghitung
matriks
Jacobi
dan
mengimplementasikan
algoritma
EKF.
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
: uap pada model
:ketinggian air dan temperatur
:
:
Langkah
keempat
adalah
mengestimasi
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
steam drum boiler. Langkah terakhir adalah menganalisis hasil simulasi. Analisis

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/

/

.
igilib

une

.id
j.ac

.
igilib

une

.id
j.ac

.id/

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

viii

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http
.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

tp
tp
yang dilakukan
adalah dengan carahtmembandingkan
posisi realhtdengan
posisi pada
http

http

hasil
error-nya.
d/ dievaluasi juga nilai kovariansi
id/
id/ estimasinya. Selanjutnya iakan

/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
ne yang telah dilakukan,
Berdasarkan.ukajian
.unhasil
.unedidapatkan hasil bahwa
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
ig
://di
://di
://ddrum
://di state pada model steam
estimasittp
variabel
boiler dengan menggunakan
metode
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

EKF memiliki tingkat ketelitian (accurancy) yang cukup baik. Hal ini ditunjukkan

/
/
d/
.id/
c.id
c.iSelain
c.id error yang cukup kecil.
cdengan
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
hasil
norm
kovariansi
itu
hasil
estimasi
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
ketinggian:/air
memberikan nilai error (selisih
/dig real) yang
/dig
://di
:/nilai
://di nilai estimasi dengan
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
berkisar antara 0 hingga 0,01. Hasil estimasi temperatur uap juga memberikan nilai

/
id/
.id/ hal ini berarti hasil
.id/ yang sama, yaitu pada
nilai 0 hingga 0,01.
c.id
cDalam
c.kisaran
cerror
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
une
.une
.une
.air
.une estimasi ketinggian
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
maupun
hasil
estimasi
temperatur
uap
sama-sama
mendekati
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h nya.
h
nilai realac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/

une

.
igilib

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

/

.id
j.ac

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

ix

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

ttp
hPRAKATA

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
ne Allah SWT atas segala
Puji syukur ke.uhadirat
dan karunia-Nya sehingga
.une
.unrahmat
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di Air dan
://di berjudul “Estimasi Ketinggian
://di menyelesaikan skripsittpyang
penulis tdapat
p
p
p
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id/

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

Temperatur Uap pada Steam Drum Boiler dengan Metode Extended Kalman Filter”.

/
id/
.id/
.id/
c.id
c.menyelesaikan
cmemenuhi
cSkripsi
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ini
disusun
untuk
salah
satu
syarat
pendidikan
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
strata satu :(S1)
Matematika dan Ilmu
dig
//digpada Jurusan Matematika
://di
://diPengetahuan
://Fakultas
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Alam Universitas Jember.

.id/

ac
nej.

u

.
gilib
i
d
/
/
:

/

/

/

.id
.id
.id lepas dari bantuan berbagai
Penulisan skripsi jini
.actidak
j.ac
j.ac pihak. Oleh karena itu,
une

.une

.une

.
gilib
i
d
/
/
:

penulis menyampaikan
igilib terima kasih kepada:igilib

g
://di
://d
://d
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h M.Si, selaku Dosen Pembimbing
h Dwidja Purnomo, S.Si.,
1. Kosala
Utama dan
/
Anggota yang .id/
.id/
.id/ M.Kom, selaku Dosen
cPembimbing
cS.Si.,
c.id Kiswara Agung Santoso,
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
u
u
u
u
telah meluangkan
ini;
.
. dalam penyusunan skripsi
. waktu, pikiran, dan perhatian
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
: Penguji yang
:Juliyanto, S.Si, selaku Dosen
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
2.
Kusbudiono,
S.Si,
M.Si
dan
Bagus
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h

http

saran dalam penyusunan skripsi
ini;
/
/telah memberikan kritik dan
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e keluarga di Mojokerto
3. Ibunda Endah Suyanti
.unyang
.unserta
.une dan Ayahanda Pamudji
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
telahtp
memberikan
doa;
://di
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h

.id
j.ac

une

.
gilib
i
d
/
/
:

http

4. Agustina Pradjaningsih, S.Si., M.Si., selaku Dosen Pembimbing Akademik yang

/
/
d/
.id/telah membimbing selama
c.id
c.id
c.ipenulis
a
a
a
menjadi
mahasiswa;
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
5. Ana, Arif,
2008
dig
/digMifta serta teman-teman
://di
://angkatan
:/Ika,
://diVianda, Mia, Layli, Riya,
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h langsung maupun tidak langsung;
h telah membantu baik secara
yang

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

/
/
id/ Septyan Armada yangacselalu
.id/ memberikan dukungan,
.6.
c.idsemangat, dan keceriaaj.nac.id
a
.
.
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
dalam hidupku;
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
7. semua
satu per satu.
h
h
h
h pihak yang tidak dapat disebutkan

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

/ semua pihak demi .id/
/ segala kritik dan saran.iddari
/ Penulis juga menerima
c
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
kesempurnaan
skripsi
ini.
Akhirnya
penulis
berharap,
semoga
skripsi
ini
dapat
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
bermanfaat.
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h

.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
cJember,
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Oktober ne
Penulis
.une
.une
.u
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/

/

.
igilib

une

.id
j.ac

.
igilib

une

.id
j.ac

x

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

j.ac
e
n
Halaman
u
ilib.
//dig

HALAMAN
ttp:
ttp
ttp JUDUL .................................................................................

ii

HALAMAN PERSEMBAHAN ................................................................

iii

h

h

h

d/
ac.i

d/
ac.i

d/
ac.i

/dig

:/
http
.id/

.id/

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

ttp
ISI
hDAFTAR

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http
.id/

j.
j.
j. HALAMAN MOTTOne...............................................................................
iv nej.ac
e
e
n
n
u
u
u
lib.u
lib.
lib.
lib.
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
HALAMAN
v
://d
://d
://dPERNYATAAN ...................................................................
://d
http
http
http
http
HALAMAN PEMBIMBINGAN ..............................................................

/dig

:/
http

vi

/
/
/
.id/
PENGESAHAN
vii j.ac.id
c.id
c.id...................................................................
cHALAMAN
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
.viii
.une
.une
.une RINGKASAN ............................................................................................
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
PRAKATA
.................................................................................................
x
DAFTAR
ISI .............................................................................................
.id/
.id/
.id/

.id/

ac
nej.

u
DAFTAR GAMBAR
lib.xiii
lib.u
lib.u .................................................................................
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://d
://d
://d
DAFTAR
xv
http
http
http LAMPIRAN .............................................................................

.u

gilib
i
d
/
/
:

xi

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

http

BAB
/
/
/ 1. PENDAHULUAN .........................................................................

1

.id/

j.ac
e
e
e
1.1 Latar Belakang
........................................................................
1
n
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib4
gilib
gilib Masalah ...................................................................
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
1.2
Rumusan
:
:
:
http
http
http

une

.
gilib
i
d
/
/
:

.id
j.ac

.id
j.ac

.id
j.ac

/dig

:/
http

http

1.3 Batasan Masalah .....................................................................

4

d/
id/ Boiler ................................................
2.1 Boiler dan Steam
ac.i
ac.Drum

6

/dig

:/
http

/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
1.4
Tujuan
......................................................................................
4
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g 5
g
g
g
1.5 Manfaat
....................................................................................
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h TINJAUAN PUSTAKA ...............................................................
h
BAB 2.
6
d/
ac.i

.id/

ac
nej.

http

.id/

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

d/
ac.i

nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

une

.id
j.ac

/dig

:/
http

10
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
2.3 Metode
12
une Hingga ..............................................................
.une
.une
.Beda
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
/dig Kalman Filter .............................................................
://di
://di
://di
:/Metode
13
2.4
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
2.2.2 Pemodelan iMatematika
dari Temperatur iUap
d/ ..............
d/

2.5 Metode Extended Kalman Filter (EKF) ................................

d/
ac.i

d/
ac.i

15

id/

c.
j.
j.
2.6 Norm Kovariansi
Error ..........................................................
19 nej.a
e
e
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
/

/

.
igilib

.id/

ac
nej.

2.2 Pemodelan
lib.uDrum Boiler ...............igilib7.u
lib.u Matematika pada Steam
i
i
g
g
i
i
://d
://d
://d
9
http
http dari Ketinggian Air ..................
http 2.2.1 Pemodelan Matematika

.u

gilib
i
d
/
/
:

nej.

nej.

.
igilib

une

.id
j.ac

xi

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

/dig

:/
http

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.id/

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

ttp MATLAB ................................................................................
http
http
h2.7

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

20

22
BAB
/
/
/ ............................................................
/ 3. METODE PENELITIAN
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
....................................................
26
.une
.une
.unPEMBAHASAN
.une BAB 4. HASIL iDAN
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
//dig
://di
://di 26
://di Boiler ...................................
:Diskritisasi
://di
4.1
Model SteamttDrum
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h

d/
ac.i

nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

4.2 Perhitungan Matriks Jacobi dan Penambahan Faktor

.id/

.id/

ac
ac
Stokastik ...................................................................................
nej.
nej.

lib.u
lib.u
i
i
gilib
g
g
i
i
i
4.3 :Implementasi
Algoritma EKF
untuk
Model
Steam
Drum
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
http
http
http
Boiler .........................................................................................

d/
ac.i

ej.

n
lib.u
i
g
i
d

://

http

.id/

ac
nej.

http

/

.id
j.ac

http

4.7 Pembahasan .............................................................................
.id/
.id/

ac
nej.

ac
nej.

5.2 Saran .........................................................................................
/
/

.id
j.ac

.id
j.ac

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/

une

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

/

.id
j.ac

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

.u

http

.id/

.u

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http
.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

.u

.u

.u

.u

ac
nej.

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

http

.id/

.id/

ac
nej.

.
igilib

/dig

:/
http

40

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

38

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

29

/
/
/
4.4 Hasil Estimasi
Norm
33
c.id
c.id
c.id Kovariansi Error .................................
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une Ketinggian Air ................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
34
4.5 Hasil
Estimasi
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h Uap .............................................
h4.6 Hasil Estimasi Tempe ratur
36

j.ac
e
e
e
DAFTAR PUSTAKA
...............................................................................
42
n
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http

une

.
gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

BAB 5. PENUTUP
b.u
li40
lib.u
lib.u.....................................................................................
i
i
i
g
g
g
i
i
i
//d
://d 40
://d
..............................................................................
ttp:Kesimpulan
http
http
h5.1

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

28 nej.ac
.u

xii

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

.id/

j.ac
e
n
Halaman
u
ilib.
//dig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

2.1 Steam
ttp:
ttp
ttp drum boiler ................................................................................

7

2.2 Sistem steam drum boiler .....................................................................

8

h

h

h

d/
ac.i

d/
ac.i

d/
ac.i

/dig

:/
http

http

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

DAFTAR
http GAMBAR

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http
.id/

j.
j. .........................................................................
j. 2.3 Skema Algoritma nEKF
17nej.ac
e
e
e
n
n
u
u
u
lib.u
lib.
lib.
lib.
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
2.4 Skema:/simulasi
sistem steam drum :boiler
24
/d
//d ...........................................
://d
://d
http
http
http
http

/dig

:/
http

4.1 Tampilan GUI program Estimasi Ketinggian Air dan Temperatur

/
.id/ .................
.id/ Boiler dengan Metode
.id/ Uap pada Model Steam
32 j.ac.id
cEKF
cDrum
a
a
.
.
j
j
ne
une
.uneair .......................... ilib.33
.uerror
b
b
i
i
l
l
i
i
4.2 Norm kovariansi
untuk
estimasi
ketinggian
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h kovariansi error untuk estimasi
4.3 Norm
temperatur uap ........................
34

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

4.4
.id/
.id/ EKF ..................................................
.id/ Hasil estimasi h dengan metode

http

4.7/ Selisih estimasi T menggunakan
/
/ metode EKF .....................................

.id
j.ac

.id
j.ac

.
gilib
i
d
/
/
:

.
gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/

/

une

.
igilib

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

http
.id
j.ac

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

.u

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http
.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

.u

.u

.id/

ac
nej.

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

37

/dig

:/
http

http

http

http

http

.id
j.ac

une

une

une

.
gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

u
4.5 Selisih estimasi
lib.u.....................................igilib.36
lib.hu menggunakan metodeigEKF
i
i
g
i
/d
://d
://d
4.6 Hasil
37
ttp:/ ..................................................
http
httpestimasi T dengan metodehEKF

.u

gilib
i
d
/
/
:

35

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

xiii

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

/dig

44

A.2 Norm Kovariansi
nej.
nej. Error ................................................................

44nej.ac

:/
http

A.1 Hasil Estimasi Ketinggian Air.......................................................

nej.

http

gilib
i
d
/
/
:

j.ac
e
n
Halaman
u
ilib.
//dig
44

d/
ac.i

.u

.id/

ac
nej.

A. Hasil
ttp:
ttp 1500 Iterasi .................................
ttpEstimasi Ketinggian Air untuk

h

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

.u

.u

DAFTAR
http LAMPIRAN

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

h

h

d/
ac.i

d/
ac.i

.id/

lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
A.3 Selisih
45
://d
://d
://d Estimasi .............................................................................
http
http
http

B. Hasil Estimasi Ketinggian Air untuk 2000 Iterasi .................................

/dig

:/
http

45

/
/
/
/
46 j.ac.id
c.id
c.id Air .......................................................
c.id B.1 Hasil Estimasi Ketinggian
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
.46
.une
.une Error ................................................................
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
B.2
Norm
Kovariansi
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Selisih Estimasi ..............................................................................
h
B.3
47
C.
d/ untuk 3000 Iterasi .................................
.id/
.id/Hasil Estimasi Ketinggian.iAir

.id/

ac
nej.

u
C.1 Hasil Estimasi
lib.47
lib.u
lib.u Ketinggian Air .......................................................
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://d
://d
://d
C.2
48
http
http
httpNorm Kovariansi Error ................................................................

.u

gilib
i
d
/
/
:

47

ac
nej.

ac
nej.

ac
nej.

http

/dig

:/
http

48
/
/ C.3 Selisih Estimasi ..............................................................................
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
D. Hasil Estimasi Temperatur
Uap untuk 1500 Iterasi
une
.une .............................. ilib.48
.une
b
b
i
i
l
l
i
i
g
g 49
g
/dig
D.1 tp
Hasil
://di
://di
:/....................................................
://di Estimasi Temperatur Uap
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h

.id
j.ac

une

.
gilib
i
d
/
/
:

http

D.2 Norm Kovariansi Error ................................................................

49

/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id D.3 Selisih Estimasi j.............................................................................
a
a
a
a
50
.
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g 50
g
g
E. Hasil Estimasi
dig Iterasi ...............................
://di
://di
://2000
://di Temperatur Uap untuk
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h Hasil Estimasi TemperaturhUap .....................................................
h
E.1
50

/
/
/
51
.id/ E.2 Norm Kovariansi.aError
c.id
c.id
c.id ................................................................
a
a
.
.
j
j
j
une
.51
.une
.une..............................................................................
b
b
b
E.3 SelisihgEstimasi
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
F. Hasil
52
h
h
h Estimasi Temperatur Uap huntuk 3000 Iterasi ...............................

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

52
/
/
/ Uap .....................................................
.id/ F.1 Hasil Estimasi Temperatur
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
F.2 Norm Kovariansi
une
.52
.une
.une Error .................................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di Estimasi .............................................................................
53
F.3
Selisih
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

G. Skrip Program .........................................................................................

d/
ac.i

nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

une

.
igilib

id/

c.
j.
j. .....................................................................
G.1 Skrip Programne
Boiler
53nej.a
e
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
/

/

.id
j.ac

53

d/
ac.i

d/
ac.i

.
igilib

une

.id
j.ac

xiv

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

/dig

:/
http

igilib

.u

ac
nej.

ig

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

ac
nej.

59

.

.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

/

/

une

.
igilib

.
igilib

une

.id
j.ac

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

/dig

:/
http

http

http

http
.id
j.ac

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http
ac
nej.

.id/

ac
nej.

.u

.u

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

http

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http

.id/

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

/dig

:/
http
.id/

ac
nej.

.u

.u

ac
nej.

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

http

.id/

.u

.id/

ac
nej.

http

.id/

/dig

:/
http

http

gilib
i
d
/
/
:

http
ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

ac
nej.

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.u

http

ac
nej.

http

.id/

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

gilib
i
d
/
/
:

G.3 Skrip Program Prosesid...................................................................
/
id/

.u

http

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

http

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

57

gilib
i
d
/
/
:

http

.id/

.id/

ac
nej.

/dig

:/
http

G.2
http
http
httpSkrip Program Pilihan ..................................................................

.u

gilib
i
d
/
/
:

ac
nej.

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.u

http

.id/

.id/

ac
nej.

ac
nej.

gilib
i
d
/
/
:

http

http

http

ac
nej.

.u

.u

.u

gilib
i
d
/
/
:

.id/

.id/

.id/

.id/

ac
nej.

xv

.id/

.id/

igilib

.u

ac
nej.

igilib

.u

ac
nej.

ig