ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP PADA MODEL STEAM DRUM BOILER DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP
PADA MODEL STEAM DRUM BOILER
DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER
SKRIPSI
Oleh
Santhi Rohmatin
NIM 081810101036
JURUSAN MATEMATIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS JEMBER
2012
i
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP
PADA MODEL STEAM DRUM BOILER
DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER
SKRIPSI
diajukan guna melengkapi tugas akhir dan memenuhi salah satu syarat
untuk menyelesaikan Program Studi Matematika (S1)
dan mencapai gelar Sarjana Sains
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
u
u
.u
.u
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
/
h
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
d
Oleh
ac.i
.
j
e
n
Santhi Rohmatin
lib.u
i
g
i
://d
NIMttp
081810101036
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.
.
JURUSAN MATEMATIKA
g
gilib
gilib
i
i
d
d
/
/
/
/
://di
: ALAM
: ILMU PENGETAHUAN
p
p
p
p
p
FAKULTAS
MATEMATIKA
DAN
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
UNIVERSITAS JEMBER
/
/
/
/
2012
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
ii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
/dig
:/
http
http
1. Ibunda Endah
yang tercinta, yang
b.u
lib.uselalu
liPamudji
lib.uSuyanti dan Ayahanda
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://d
://d
://d do’a dan semangat
memberikan
http penulis dapat
http yang tiada terkira hingga
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
j.ac
e
n
PERSEMBAHAN
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
Skripsi ini saya persembahkan untuk:
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
/
/
/ menyelesaikan skripsi ini;.id/
c.id
c.id
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
2. kakak-kakak yang
Ivan Widiatmoko,
Ismanu, dan Retnaning
.une
.unKahdarul
.untersayang,
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
dig selalu memberikan motivasi
://di
://di
://di untuk adik tercintanya;
://yang
://di
Rahayu
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
3. Almamater Jurusan Matematika FMIPA Universitas Jember.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
iii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
http
http
http
“Barang siapa bertakwa kepada Allah niscaya Dia akan memberikan jalan keluar dari
/
/
/
/
setiap kesulitan
c.id
c.idarah*)yang
c.iddan memberinya rezekij.dari
c.id
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
une disangka-sangka.” (Ath
b.un
b.u– nThalaaq : 2)
b.tidak
b.un
“Selama kita beriman, Allah pasti akan menghapus kesedihan itu menggantikannya
**)
dengan kebahagiaan.
id/
id/ Allah tidak akan menyia-nyiakanmu.”
id/
.
.
.
ac
nej.
.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.id/
.id/
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
.un
.un
.un
.un
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.u
.u
/dig
:/
http
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
:/
http
lib manusia. Jika dibandingkan
“ Maksiat/dberpengaruh
pada berkurangnya
g
gilib dua
giakal
gilib
i
i
i
d
d
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
oranghyang cerdas, yang satu taat kepada
Allah dan yang lain ahli
h
h maksiat, maka kita
h
akan menemukan bahwa kecerdasan orang yang taat lebih tinggi, lebih sempurna,
/
/
/
d/
i
.
c.id
c.id ***)
c.id lebih bersih dan lebihj.alurus.”
c
pemikirannya
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
http
gilib
i
d
/
/
:
://d
http
://d
http
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
igili
igili
igili
igili
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
http
MOTTO
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
http
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
d/
c.id
c.idTerjemahannya. Semarang:
c.iIndonesia.
c.*)idDepartemen Agama Republik
a
a
a
a
1998.
Al
Quran
dan
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une PT KumudasmoroilGrafindo.
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
**)
ig
ig
dig La Tahzan untuk wanita.
Al-Qarni,
oleh Bukharitp
Abu
2004.
://di
://dSyauqi.
://dTerjemahan
://A.A.
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Penerbit Jabal.
h
Bandung:
***) Al-Jauziyah, I.Q, dalam Gymnastiar, A. 2012. Agar Hidup Allah yang Ngurus (Jurus
/
/
.id/
.id/ Tawakal). Bandung: SMS
5us
c.id
c.id
cTauhiid.
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
iv
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
j.ac
e
n
PERNYATAAN
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
Saya yang bertanda tangan di bawah ini:
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
j.ac Rohmatin
nama n: Santhi
u e
/dig
:/
http
http
ac
nej.
.u
lib.u
lib.
i
i
g
g
i
i
://d
://d NIM : 081810101036
http
http
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
menyatakan dengan sesungguhnya bahwa karya ilmiah yang berjudul “Estimasi
/
/
/
.id/
Air dan Temperatur
Drum
c.id
c.id Boiler dengan Metode
c.id Uap pada Model Steam
cKetinggian
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
ne
.unyang
.ukarya
.une adalah benar-benar hasil
.une Extended KalmanilibFilter”
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
sendiri,
kecuali
kutipan
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h pernah diajukan pada institusi
h
sudah hsaya sebutkan sumbernya, belum
manapun, dan
/
/
bukan
jawab atas keabsahan
.id/
.id/ karya jiplakan. Saya
c.id
c.id dan kebenaran isinya
cbertanggung
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
une yang harus dijunjung
sesuai dengan sikap
.une
lib.u
libtinggi.
lib.ilmiah
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
:
:
:
p
p
p
pernyataan ini saya
tt
htt ada tekanan dan
httbuat dengan sebenarnya, tanpa
hDemikian
http
paksaan
dari pihak mana pun serta
bersedia mendapat sanksi/ akademik jika ternyata
/
/
d/
i
.
c.id
c.id
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
di kemudian hari pernyataan
ne
ne ini tidak benar. b.une
ib.u
i
ib.u
/dig
:/
http
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
/
.id
j.ac
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.id/
.id/
ac
nej.
.u
.u
.
igilib
/
/
c.id
c.id
a
a
.
.
j
j
Santhi Rohmatin b.une
.une
b
i
li
l
i
g
NIM 081810101036
digi
dig
/
/
/
/
://di
:
:
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/
d/ menyatakan,
.iYang
c.id
a
.
j
.une
b
i
l
i
g
g
://di
://di
p
p
t
t
t
t
h
h
http
http
http
/dig
:/
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
Jember, Oktober 2012
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
http
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
.u
http
://d
http
://d
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
igil
igil
igil
://d
http
http
v
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
SKRIPSI
ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP
PADA MODEL STEAM DRUM BOILER
DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER
Oleh
Santhi Rohmatin
081810101036
Pembimbing
Dosen Pembimbing Utama
: Kosala Dwija Purnomo, S.Si., M.Si.
Dosen Pembimbing Anggota : Kiswara Agung Santoso, S.Si., M.Kom.
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
d/
ac.i
vi
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PENGESAHAN
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
Skripsi tyang
Air dan TemperaturttpUap pada Model
tp berjudul “Estimasi Ketinggian
ttp
http
h
h
h
Steam Drum Boiler dengan Metode Extended Kalman Filter” telah diuji dan disahkan
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
/d
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
tp
Sekretaris, ht
/
c.id
a
.
j
e
b.un
gili
://di
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
Tim Penguji:
igilib
.id/
.u
.id/
.id/
:/
http
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
http
.id/
ac
nej.
tp
Ketua,ht
gilib
i
d
/
/
:
.u
: Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Jember
nej.
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
.u
ac
nej.
.u
.u
tempat
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
hari, tanggal
:
d
/
/
:
http
http
.id/
.id/
.id/
cpada:
a
.
j
ne
Kiswara Agung/Santoso, S.Si., M.Kom
Kosala
M.Si.
/
/
/ Dwidja Purnomo, S.Si.,
d
d
i
i
.
.
c.id
c.id 199803 1 003
c
c
NIP.
19690828
199802
1
001
NIP.
19720907
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
Penguji
I,
Penguji
II,
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
http
une
.
igilib
/dig
:/
http
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
Prof.dDrs.
/
/ Kusno, DEA, Ph.D. .id/
c.id
c
c.i 19610108 198602 1 001
a
a
a
NIP.
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
/
/
.id
j.ac
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
nej.
Mengesahkan
http
Dekan,
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
Bagus Juliyanto, S.Si
d/
NIP. 19800702
ac.i 200312 1 001
Kusbudiono, S.Si., M.Si.
d/
.id/ 19770430 200501 1 001
ac.i
acNIP.
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.
igilib
une
.id
j.ac
vii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
RINGKASAN
Estimasi Ketinggian Air dan Te mperatur Uap pada Model Steam Drum Boiler
dengan Metode Extended Kalman Filter; Santhi Rohmatin, 081810101036; 2012:
43 halaman; Jurusan Matematika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam
Universitas Jember.
Pembangkit Listrik Tenaga Uap (PLTU) merupakan salah satu produsen
penghasil listrik yang melayani kebutuhan listrik masyarakat yang diharapkan mampu
bekerja secara optimal agar proses distribusi listrik tidak terhambat. Salah satu
komponen utama yang memegang peranan penting pada PLTU adalah boiler. Steam
drum boiler merupakan peralatan utama pada boiler. Pengukuran ketinggian air dan
temperatur uap pada steam drum boiler merupakan hal yang sangat penting. Suatu
penelitian telah dilakukan untuk model steam drum boiler. Jamaludin (2010)
mengkaji model steam drum boiler menggunakan metode Ensemble Kalman Filter
(EnKF). Kajian model steam drum boiler yang telah dilakukan membuat penulis
tertarik untuk mengkajinya dengan menggunakan metode Extended Kalman Filter
(EKF) yang merupakan bentuk pengembangan dari algoritma Kalman Filter. Tujuan
penelitian ini adalah untuk mengaplikasikan algoritma EKF dalam mengestimasi
ketinggian air dan temperatur uap pada model steam drum boiler.
Penelitian dilakukan dalam beberapa langkah. Langkah pertama adalah
diskritisasi model steam drum boiler dengan menggunakan metode beda hingga maju.
Langkah kedua adalah menambahkan faktor stokastik dalam bentuk noise. Langkah
ketiga adalah menghitung matriks Jacobi dan mengimplementasikan algoritma EKF.
Langkah keempat adalah mengestimasi ketinggian air dan temperatur uap pada model
steam drum boiler. Langkah terakhir adalah menganalisis hasil simulasi. Analisis
viii
/dig
:/
http
yang dilakukan adalah dengan cara membandingkan posisi real dengan posisi pada
hasil estimasinya. Selanjutnya akan dievaluasi juga nilai kovariansi error-nya.
Berdasarkan kajian yang telah dilakukan, didapatkan hasil bahwa hasil
estimasi variabel state pada model steam drum boiler dengan menggunakan metode
EKF memiliki tingkat ketelitian (accurancy) yang cukup baik. Hal ini ditunjukkan
dengan hasil norm kovariansi error yang cukup kecil. Selain itu hasil estimasi
ketinggian air memberikan nilai error (selisih nilai estimasi dengan nilai real) yang
berkisar antara 0 hingga 0,01. Hasil estimasi temperatur uap juga memberikan nilai
error yang sama, yaitu pada kisaran nilai 0 hingga 0,01. Dalam hal ini berarti hasil
estimasi ketinggian air maupun hasil estimasi temperatur uap sama-sama mendekati
nilai real- nya.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
/
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ix
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
http
http
http
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
hPRAKATA
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
ne Allah SWT atas segala
Puji syukur ke.uhadirat
dan karunia-Nya sehingga
.une
.unrahmat
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di Air dan
://di berjudul “Estimasi Ketinggian
://di menyelesaikan skripsittpyang
penulis tdapat
p
p
p
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
Temperatur Uap pada Steam Drum Boiler dengan Metode Extended Kalman Filter”.
/
id/
.id/
.id/
c.id
c.menyelesaikan
cmemenuhi
cSkripsi
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ini
disusun
untuk
salah
satu
syarat
pendidikan
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
strata satu :(S1)
Matematika dan Ilmu
dig
//digpada Jurusan Matematika
://di
://diPengetahuan
://Fakultas
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Alam Universitas Jember.
.id/
ac
nej.
u
.
gilib
i
d
/
/
:
/
/
/
.id
.id
.id lepas dari bantuan berbagai
Penulisan skripsi jini
.actidak
j.ac
j.ac pihak. Oleh karena itu,
une
.une
.une
.
gilib
i
d
/
/
:
penulis menyampaikan
igilib terima kasih kepada:igilib
g
://di
://d
://d
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h M.Si, selaku Dosen Pembimbing
h Dwidja Purnomo, S.Si.,
1. Kosala
Utama dan
/
Anggota yang .id/
.id/
.id/ M.Kom, selaku Dosen
cPembimbing
cS.Si.,
c.id Kiswara Agung Santoso,
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
u
u
u
u
telah meluangkan
ini;
.
. dalam penyusunan skripsi
. waktu, pikiran, dan perhatian
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
: Penguji yang
:Juliyanto, S.Si, selaku Dosen
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
2.
Kusbudiono,
S.Si,
M.Si
dan
Bagus
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
saran dalam penyusunan skripsi
ini;
/
/telah memberikan kritik dan
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e keluarga di Mojokerto
3. Ibunda Endah Suyanti
.unyang
.unserta
.une dan Ayahanda Pamudji
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
telahtp
memberikan
doa;
://di
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
4. Agustina Pradjaningsih, S.Si., M.Si., selaku Dosen Pembimbing Akademik yang
/
/
d/
.id/telah membimbing selama
c.id
c.id
c.ipenulis
a
a
a
menjadi
mahasiswa;
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
5. Ana, Arif,
2008
dig
/digMifta serta teman-teman
://di
://angkatan
:/Ika,
://diVianda, Mia, Layli, Riya,
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h langsung maupun tidak langsung;
h telah membantu baik secara
yang
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
id/ Septyan Armada yangacselalu
.id/ memberikan dukungan,
.6.
c.idsemangat, dan keceriaaj.nac.id
a
.
.
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
dalam hidupku;
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
7. semua
satu per satu.
h
h
h
h pihak yang tidak dapat disebutkan
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/ semua pihak demi .id/
/ segala kritik dan saran.iddari
/ Penulis juga menerima
c
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
kesempurnaan
skripsi
ini.
Akhirnya
penulis
berharap,
semoga
skripsi
ini
dapat
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
bermanfaat.
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
cJember,
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Oktober ne
Penulis
.une
.une
.u
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
x
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL .................................................................................
ii
HALAMAN PERSEMBAHAN ................................................................
iii
d/
ac.i
d/
ac.i
d/
ac.i
.id/
j.
j.
j. HALAMAN MOTTOne...............................................................................
iv nej.ac
e
e
n
n
u
u
u
lib.u
lib.
lib.
lib.
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
HALAMAN
v
://d
://d
://dPERNYATAAN ...................................................................
://d
http
http
http
http
HALAMAN PEMBIMBINGAN ..............................................................
vi
HALAMAN PENGESAHAN ...................................................................
vii
RINGKASAN ............................................................................................
viii
PRAKATA .................................................................................................
x
DAFTAR ISI .............................................................................................
xi
DAFTAR GAMBAR .................................................................................
xiii
DAFTAR LAMPIRAN .............................................................................
xv
BAB
/
/
/ 1. PENDAHULUAN .........................................................................
1
.id/
j.ac
e
e
e
1.1 Latar Belakang
........................................................................
1
n
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib4
gilib
gilib Masalah ...................................................................
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
1.2
Rumusan
:
:
:
http
http
http
une
.
gilib
i
d
/
/
:
.id
j.ac
.id
j.ac
.id
j.ac
/dig
:/
http
http
1.3 Batasan Masalah .....................................................................
4
d/
id/ Boiler ................................................
2.1 Boiler dan Steam
ac.i
ac.Drum
6
/dig
:/
http
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
1.4
Tujuan
......................................................................................
4
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g 5
g
g
g
1.5 Manfaat
....................................................................................
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h TINJAUAN PUSTAKA ...............................................................
h
BAB 2.
6
d/
ac.i
.id/
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
une
.id
j.ac
/dig
:/
http
10
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
2.3 Metode
12
une Hingga ..............................................................
.une
.une
.Beda
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
/dig Kalman Filter .............................................................
://di
://di
://di
:/Metode
2.4
13
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
2.2.2 Pemodelan iMatematika
dari Temperatur iUap
d/ ..............
d/
2.5 Metode Extended Kalman Filter (EKF) ................................
d/
ac.i
d/
ac.i
15
id/
c.
j.
j.
2.6 Norm Kovariansi
Error ..........................................................
19 nej.a
e
e
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
/
.
igilib
.id/
ac
nej.
2.2 Pemodelan
lib.uDrum Boiler ...............igilib7.u
lib.u Matematika pada Steam
i
i
g
g
i
i
://d
://d
://d
9
http
http dari Ketinggian Air ..................
http 2.2.1 Pemodelan Matematika
.u
gilib
i
d
/
/
:
nej.
nej.
/
.
igilib
une
.id
j.ac
xi
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ttp MATLAB ................................................................................
http
http
h2.7
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
20
22
BAB
/
/
/ ............................................................
/ 3. METODE PENELITIAN
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
....................................................
26
.une
.une
.unPEMBAHASAN
.une BAB 4. HASIL iDAN
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
//dig
://di
://di 26
://di Boiler ...................................
:Diskritisasi
://di
4.1
Model SteamttDrum
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
4.2 Perhitungan Matriks Jacobi dan Penambahan Faktor
.id/
.id/
ac
ac
Stokastik ...................................................................................
nej.
nej.
lib.u
lib.u
i
i
gilib
g
g
i
i
i
4.3 :Implementasi
Algoritma EKF
untuk
Model
Steam
Drum
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
http
http
http
Boiler .........................................................................................
d/
ac.i
ej.
n
lib.u
i
g
i
d
://
http
.id/
ac
nej.
http
/
.id
j.ac
http
4.7 Pembahasan .............................................................................
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
5.2 Saran .........................................................................................
/
/
.id
j.ac
.id
j.ac
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
.u
.u
.u
ac
nej.
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
ac
nej.
.
igilib
/dig
:/
http
40
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
38
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
29
/
/
/
4.4 Hasil Estimasi
Norm
33
c.id
c.id
c.id Kovariansi Error .................................
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une Ketinggian Air ................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
34
4.5 Hasil
Estimasi
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h Uap .............................................
h4.6 Hasil Estimasi Tempe ratur
36
j.ac
e
e
e
DAFTAR PUSTAKA
...............................................................................
42
n
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
une
.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
BAB 5. PENUTUP
b.u
li40
lib.u
lib.u.....................................................................................
i
i
i
g
g
g
i
i
i
//d
://d 40
://d
..............................................................................
ttp:Kesimpulan
http
http
h5.1
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
28 nej.ac
.u
xii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
.id/
j.ac
e
n
Halaman
u
ilib.
//dig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
2.1 Steam
ttp:
ttp
ttp drum boiler ................................................................................
7
2.2 Sistem steam drum boiler .....................................................................
8
h
h
h
d/
ac.i
d/
ac.i
d/
ac.i
/dig
:/
http
http
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
DAFTAR
http GAMBAR
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
j.
j. .........................................................................
j. 2.3 Skema Algoritma nEKF
17nej.ac
e
e
e
n
n
u
u
u
lib.u
lib.
lib.
lib.
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
2.4 Skema:/simulasi
sistem steam drum :boiler
24
/d
//d ...........................................
://d
://d
http
http
http
http
/dig
:/
http
4.1 Tampilan GUI program Estimasi Ketinggian Air dan Temperatur
/
.id/ .................
.id/ Boiler dengan Metode
.id/ Uap pada Model Steam
32 j.ac.id
cEKF
cDrum
a
a
.
.
j
j
ne
une
.uneair .......................... ilib.33
.uerror
b
b
i
i
l
l
i
i
4.2 Norm kovariansi
untuk
estimasi
ketinggian
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h kovariansi error untuk estimasi
4.3 Norm
temperatur uap ........................
34
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
4.4
.id/
.id/ EKF ..................................................
.id/ Hasil estimasi h dengan metode
http
4.7/ Selisih estimasi T menggunakan
/
/ metode EKF .....................................
.id
j.ac
.id
j.ac
.
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
/
une
.
igilib
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
.u
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
37
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id
j.ac
une
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
u
4.5 Selisih estimasi
lib.u.....................................igilib.36
lib.hu menggunakan metodeigEKF
i
i
g
i
/d
://d
://d
4.6 Hasil
37
ttp:/ ..................................................
http
httpestimasi T dengan metodehEKF
.u
gilib
i
d
/
/
:
35
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
xiii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
44
A.2 Norm Kovariansi
nej.
nej. Error ................................................................
44nej.ac
:/
http
A.1 Hasil Estimasi Ketinggian Air.......................................................
nej.
http
gilib
i
d
/
/
:
j.ac
e
n
Halaman
u
ilib.
//dig
44
d/
ac.i
.u
.id/
ac
nej.
A. Hasil
ttp:
ttp 1500 Iterasi .................................
ttpEstimasi Ketinggian Air untuk
h
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
DAFTAR
http LAMPIRAN
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
h
h
d/
ac.i
d/
ac.i
.id/
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
A.3 Selisih
45
://d
://d
://d Estimasi .............................................................................
http
http
http
B. Hasil Estimasi Ketinggian Air untuk 2000 Iterasi .................................
/dig
:/
http
45
/
/
/
/
46 j.ac.id
c.id
c.id Air .......................................................
c.id B.1 Hasil Estimasi Ketinggian
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
.46
.une
.une Error ................................................................
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
B.2
Norm
Kovariansi
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Selisih Estimasi ..............................................................................
h
B.3
47
C.
d/ untuk 3000 Iterasi .................................
.id/
.id/Hasil Estimasi Ketinggian.iAir
.id/
ac
nej.
u
C.1 Hasil Estimasi
lib.47
lib.u
lib.u Ketinggian Air .......................................................
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://d
://d
://d
C.2
48
http
http
httpNorm Kovariansi Error ................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
47
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
http
/dig
:/
http
48
/
/ C.3 Selisih Estimasi ..............................................................................
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
D. Hasil Estimasi Temperatur
Uap untuk 1500 Iterasi
une
.une .............................. ilib.48
.une
b
b
i
i
l
l
i
i
g
g 49
g
/dig
D.1 tp
Hasil
://di
://di
:/....................................................
://di Estimasi Temperatur Uap
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
D.2 Norm Kovariansi Error ................................................................
49
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id D.3 Selisih Estimasi j.............................................................................
a
a
a
a
50
.
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g 50
g
g
E. Hasil Estimasi
dig Iterasi ...............................
://di
://di
://2000
://di Temperatur Uap untuk
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h Hasil Estimasi TemperaturhUap .....................................................
h
E.1
50
/
/
/
51
.id/ E.2 Norm Kovariansi.aError
c.id
c.id
c.id ................................................................
a
a
.
.
j
j
j
une
.51
.une
.une..............................................................................
b
b
b
E.3 SelisihgEstimasi
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
F. Hasil
52
h
h
h Estimasi Temperatur Uap huntuk 3000 Iterasi ...............................
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
52
/
/
/ Uap .....................................................
.id/ F.1 Hasil Estimasi Temperatur
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
F.2 Norm Kovariansi
une
.52
.une
.une Error .................................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di Estimasi .............................................................................
53
F.3
Selisih
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
G. Skrip Program .........................................................................................
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
une
.
igilib
id/
c.
j.
j. .....................................................................
G.1 Skrip Programne
Boiler
53nej.a
e
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
/
/
.id
j.ac
53
d/
ac.i
d/
ac.i
.
igilib
une
.id
j.ac
xiv
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
59
.
.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
/
une
.
igilib
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
http
.id/
.u
.id/
ac
nej.
http
.id/
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
http
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
G.3 Skrip Program Prosesid...................................................................
/
id/
.u
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
57
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
G.2
http
http
httpSkrip Program Pilihan ..................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
xv
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP
PADA MODEL STEAM DRUM BOILER
DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER
SKRIPSI
Oleh
Santhi Rohmatin
NIM 081810101036
JURUSAN MATEMATIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS JEMBER
2012
i
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP
PADA MODEL STEAM DRUM BOILER
DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER
SKRIPSI
diajukan guna melengkapi tugas akhir dan memenuhi salah satu syarat
untuk menyelesaikan Program Studi Matematika (S1)
dan mencapai gelar Sarjana Sains
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.u
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
u
u
.u
.u
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.id/
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
/
h
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
d
Oleh
ac.i
.
j
e
n
Santhi Rohmatin
lib.u
i
g
i
://d
NIMttp
081810101036
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.
.
JURUSAN MATEMATIKA
g
gilib
gilib
i
i
d
d
/
/
/
/
://di
: ALAM
: ILMU PENGETAHUAN
p
p
p
p
p
FAKULTAS
MATEMATIKA
DAN
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
UNIVERSITAS JEMBER
/
/
/
/
2012
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
ii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
/dig
:/
http
http
1. Ibunda Endah
yang tercinta, yang
b.u
lib.uselalu
liPamudji
lib.uSuyanti dan Ayahanda
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://d
://d
://d do’a dan semangat
memberikan
http penulis dapat
http yang tiada terkira hingga
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
j.ac
e
n
PERSEMBAHAN
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
Skripsi ini saya persembahkan untuk:
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
/
/
/ menyelesaikan skripsi ini;.id/
c.id
c.id
c
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
e
2. kakak-kakak yang
Ivan Widiatmoko,
Ismanu, dan Retnaning
.une
.unKahdarul
.untersayang,
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
dig selalu memberikan motivasi
://di
://di
://di untuk adik tercintanya;
://yang
://di
Rahayu
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
3. Almamater Jurusan Matematika FMIPA Universitas Jember.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
iii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
http
http
http
“Barang siapa bertakwa kepada Allah niscaya Dia akan memberikan jalan keluar dari
/
/
/
/
setiap kesulitan
c.id
c.idarah*)yang
c.iddan memberinya rezekij.dari
c.id
a
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
une disangka-sangka.” (Ath
b.un
b.u– nThalaaq : 2)
b.tidak
b.un
“Selama kita beriman, Allah pasti akan menghapus kesedihan itu menggantikannya
**)
dengan kebahagiaan.
id/
id/ Allah tidak akan menyia-nyiakanmu.”
id/
.
.
.
ac
nej.
.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.id/
.id/
.id/
.id/
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
.un
.un
.un
.un
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.u
.u
/dig
:/
http
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
:/
http
lib manusia. Jika dibandingkan
“ Maksiat/dberpengaruh
pada berkurangnya
g
gilib dua
giakal
gilib
i
i
i
d
d
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
oranghyang cerdas, yang satu taat kepada
Allah dan yang lain ahli
h
h maksiat, maka kita
h
akan menemukan bahwa kecerdasan orang yang taat lebih tinggi, lebih sempurna,
/
/
/
d/
i
.
c.id
c.id ***)
c.id lebih bersih dan lebihj.alurus.”
c
pemikirannya
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e
e
e
http
gilib
i
d
/
/
:
://d
http
://d
http
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
igili
igili
igili
igili
://d
http
gilib
i
d
/
/
:
http
MOTTO
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
http
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
d/
c.id
c.idTerjemahannya. Semarang:
c.iIndonesia.
c.*)idDepartemen Agama Republik
a
a
a
a
1998.
Al
Quran
dan
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une PT KumudasmoroilGrafindo.
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
**)
ig
ig
dig La Tahzan untuk wanita.
Al-Qarni,
oleh Bukharitp
Abu
2004.
://di
://dSyauqi.
://dTerjemahan
://A.A.
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Penerbit Jabal.
h
Bandung:
***) Al-Jauziyah, I.Q, dalam Gymnastiar, A. 2012. Agar Hidup Allah yang Ngurus (Jurus
/
/
.id/
.id/ Tawakal). Bandung: SMS
5us
c.id
c.id
cTauhiid.
c
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
iv
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
j.ac
e
n
PERNYATAAN
u
.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
Saya yang bertanda tangan di bawah ini:
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
j.ac Rohmatin
nama n: Santhi
u e
/dig
:/
http
http
ac
nej.
.u
lib.u
lib.
i
i
g
g
i
i
://d
://d NIM : 081810101036
http
http
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
menyatakan dengan sesungguhnya bahwa karya ilmiah yang berjudul “Estimasi
/
/
/
.id/
Air dan Temperatur
Drum
c.id
c.id Boiler dengan Metode
c.id Uap pada Model Steam
cKetinggian
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
ne
.unyang
.ukarya
.une adalah benar-benar hasil
.une Extended KalmanilibFilter”
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
sendiri,
kecuali
kutipan
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h pernah diajukan pada institusi
h
sudah hsaya sebutkan sumbernya, belum
manapun, dan
/
/
bukan
jawab atas keabsahan
.id/
.id/ karya jiplakan. Saya
c.id
c.id dan kebenaran isinya
cbertanggung
a
a
a
.
.
.
j
j
j
ne
une yang harus dijunjung
sesuai dengan sikap
.une
lib.u
libtinggi.
lib.ilmiah
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
digi
digi
digi
/
/
/
/
/
/
:
:
:
p
p
p
pernyataan ini saya
tt
htt ada tekanan dan
httbuat dengan sebenarnya, tanpa
hDemikian
http
paksaan
dari pihak mana pun serta
bersedia mendapat sanksi/ akademik jika ternyata
/
/
d/
i
.
c.id
c.id
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
di kemudian hari pernyataan
ne
ne ini tidak benar. b.une
ib.u
i
ib.u
/dig
:/
http
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
http
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
/
.id
j.ac
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.id/
.id/
ac
nej.
.u
.u
.
igilib
/
/
c.id
c.id
a
a
.
.
j
j
Santhi Rohmatin b.une
.une
b
i
li
l
i
g
NIM 081810101036
digi
dig
/
/
/
/
://di
:
:
p
p
p
t
t
t
t
t
t
h
h
h
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/
d/ menyatakan,
.iYang
c.id
a
.
j
.une
b
i
l
i
g
g
://di
://di
p
p
t
t
t
t
h
h
http
http
http
/dig
:/
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
Jember, Oktober 2012
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
http
http
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
.id/
.id/
.id/
.u
http
://d
http
://d
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
igil
igil
igil
://d
http
http
v
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
SKRIPSI
ESTIMASI KETINGGIAN AIR DAN TEMPERATUR UAP
PADA MODEL STEAM DRUM BOILER
DENGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER
Oleh
Santhi Rohmatin
081810101036
Pembimbing
Dosen Pembimbing Utama
: Kosala Dwija Purnomo, S.Si., M.Si.
Dosen Pembimbing Anggota : Kiswara Agung Santoso, S.Si., M.Kom.
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
d/
ac.i
vi
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
PENGESAHAN
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
Skripsi tyang
Air dan TemperaturttpUap pada Model
tp berjudul “Estimasi Ketinggian
ttp
http
h
h
h
Steam Drum Boiler dengan Metode Extended Kalman Filter” telah diuji dan disahkan
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
/d
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
tp
Sekretaris, ht
/
c.id
a
.
j
e
b.un
gili
://di
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
Tim Penguji:
igilib
.id/
.u
.id/
.id/
:/
http
.id/
ac
nej.
http
/dig
:/
http
http
.id/
ac
nej.
tp
Ketua,ht
gilib
i
d
/
/
:
.u
: Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Jember
nej.
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
.u
ac
nej.
.u
.u
tempat
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
hari, tanggal
:
d
/
/
:
http
http
.id/
.id/
.id/
cpada:
a
.
j
ne
Kiswara Agung/Santoso, S.Si., M.Kom
Kosala
M.Si.
/
/
/ Dwidja Purnomo, S.Si.,
d
d
i
i
.
.
c.id
c.id 199803 1 003
c
c
NIP.
19690828
199802
1
001
NIP.
19720907
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
Penguji
I,
Penguji
II,
h
h
h
h
h
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.u
gilib
i
d
/
/
:
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
http
une
.
igilib
/dig
:/
http
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
Prof.dDrs.
/
/ Kusno, DEA, Ph.D. .id/
c.id
c
c.i 19610108 198602 1 001
a
a
a
NIP.
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
/
/
.id
j.ac
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
.u
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
nej.
Mengesahkan
http
Dekan,
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
Bagus Juliyanto, S.Si
d/
NIP. 19800702
ac.i 200312 1 001
Kusbudiono, S.Si., M.Si.
d/
.id/ 19770430 200501 1 001
ac.i
acNIP.
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
.
igilib
une
.id
j.ac
vii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
.u
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
RINGKASAN
Estimasi Ketinggian Air dan Te mperatur Uap pada Model Steam Drum Boiler
dengan Metode Extended Kalman Filter; Santhi Rohmatin, 081810101036; 2012:
43 halaman; Jurusan Matematika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam
Universitas Jember.
Pembangkit Listrik Tenaga Uap (PLTU) merupakan salah satu produsen
penghasil listrik yang melayani kebutuhan listrik masyarakat yang diharapkan mampu
bekerja secara optimal agar proses distribusi listrik tidak terhambat. Salah satu
komponen utama yang memegang peranan penting pada PLTU adalah boiler. Steam
drum boiler merupakan peralatan utama pada boiler. Pengukuran ketinggian air dan
temperatur uap pada steam drum boiler merupakan hal yang sangat penting. Suatu
penelitian telah dilakukan untuk model steam drum boiler. Jamaludin (2010)
mengkaji model steam drum boiler menggunakan metode Ensemble Kalman Filter
(EnKF). Kajian model steam drum boiler yang telah dilakukan membuat penulis
tertarik untuk mengkajinya dengan menggunakan metode Extended Kalman Filter
(EKF) yang merupakan bentuk pengembangan dari algoritma Kalman Filter. Tujuan
penelitian ini adalah untuk mengaplikasikan algoritma EKF dalam mengestimasi
ketinggian air dan temperatur uap pada model steam drum boiler.
Penelitian dilakukan dalam beberapa langkah. Langkah pertama adalah
diskritisasi model steam drum boiler dengan menggunakan metode beda hingga maju.
Langkah kedua adalah menambahkan faktor stokastik dalam bentuk noise. Langkah
ketiga adalah menghitung matriks Jacobi dan mengimplementasikan algoritma EKF.
Langkah keempat adalah mengestimasi ketinggian air dan temperatur uap pada model
steam drum boiler. Langkah terakhir adalah menganalisis hasil simulasi. Analisis
viii
/dig
:/
http
yang dilakukan adalah dengan cara membandingkan posisi real dengan posisi pada
hasil estimasinya. Selanjutnya akan dievaluasi juga nilai kovariansi error-nya.
Berdasarkan kajian yang telah dilakukan, didapatkan hasil bahwa hasil
estimasi variabel state pada model steam drum boiler dengan menggunakan metode
EKF memiliki tingkat ketelitian (accurancy) yang cukup baik. Hal ini ditunjukkan
dengan hasil norm kovariansi error yang cukup kecil. Selain itu hasil estimasi
ketinggian air memberikan nilai error (selisih nilai estimasi dengan nilai real) yang
berkisar antara 0 hingga 0,01. Hasil estimasi temperatur uap juga memberikan nilai
error yang sama, yaitu pada kisaran nilai 0 hingga 0,01. Dalam hal ini berarti hasil
estimasi ketinggian air maupun hasil estimasi temperatur uap sama-sama mendekati
nilai real- nya.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
/
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ix
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
http
http
http
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
ttp
hPRAKATA
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
ne Allah SWT atas segala
Puji syukur ke.uhadirat
dan karunia-Nya sehingga
.une
.unrahmat
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di Air dan
://di berjudul “Estimasi Ketinggian
://di menyelesaikan skripsittpyang
penulis tdapat
p
p
p
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
Temperatur Uap pada Steam Drum Boiler dengan Metode Extended Kalman Filter”.
/
id/
.id/
.id/
c.id
c.menyelesaikan
cmemenuhi
cSkripsi
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
ini
disusun
untuk
salah
satu
syarat
pendidikan
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
strata satu :(S1)
Matematika dan Ilmu
dig
//digpada Jurusan Matematika
://di
://diPengetahuan
://Fakultas
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
Alam Universitas Jember.
.id/
ac
nej.
u
.
gilib
i
d
/
/
:
/
/
/
.id
.id
.id lepas dari bantuan berbagai
Penulisan skripsi jini
.actidak
j.ac
j.ac pihak. Oleh karena itu,
une
.une
.une
.
gilib
i
d
/
/
:
penulis menyampaikan
igilib terima kasih kepada:igilib
g
://di
://d
://d
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h M.Si, selaku Dosen Pembimbing
h Dwidja Purnomo, S.Si.,
1. Kosala
Utama dan
/
Anggota yang .id/
.id/
.id/ M.Kom, selaku Dosen
cPembimbing
cS.Si.,
c.id Kiswara Agung Santoso,
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
u
u
u
u
telah meluangkan
ini;
.
. dalam penyusunan skripsi
. waktu, pikiran, dan perhatian
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
: Penguji yang
:Juliyanto, S.Si, selaku Dosen
:
:
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
2.
Kusbudiono,
S.Si,
M.Si
dan
Bagus
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
http
saran dalam penyusunan skripsi
ini;
/
/telah memberikan kritik dan
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
e
e keluarga di Mojokerto
3. Ibunda Endah Suyanti
.unyang
.unserta
.une dan Ayahanda Pamudji
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
telahtp
memberikan
doa;
://di
://di
://di
://di
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
4. Agustina Pradjaningsih, S.Si., M.Si., selaku Dosen Pembimbing Akademik yang
/
/
d/
.id/telah membimbing selama
c.id
c.id
c.ipenulis
a
a
a
menjadi
mahasiswa;
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
5. Ana, Arif,
2008
dig
/digMifta serta teman-teman
://di
://angkatan
:/Ika,
://diVianda, Mia, Layli, Riya,
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h langsung maupun tidak langsung;
h telah membantu baik secara
yang
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/
/
id/ Septyan Armada yangacselalu
.id/ memberikan dukungan,
.6.
c.idsemangat, dan keceriaaj.nac.id
a
.
.
j
j
.une
.une
.une
b
b
b
dalam hidupku;
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
7. semua
satu per satu.
h
h
h
h pihak yang tidak dapat disebutkan
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
/ semua pihak demi .id/
/ segala kritik dan saran.iddari
/ Penulis juga menerima
c
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j.ac
j
j
j
e
e
e
e
n
n
n
n
kesempurnaan
skripsi
ini.
Akhirnya
penulis
berharap,
semoga
skripsi
ini
dapat
u
u
u
u
.
.
.
.
g
gilib
gilib
gilib
gilib
i
i
i
i
d
d
d
d
/
/
/
/
/
/
/
/
://di
:
:
:
:
bermanfaat.
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
.id/
.id/
.id/
.id/
c
c
c
cJember,
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
Oktober ne
Penulis
.une
.une
.u
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
/
/
.
igilib
une
.id
j.ac
.
igilib
une
.id
j.ac
x
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
DAFTAR ISI
Halaman
HALAMAN JUDUL .................................................................................
ii
HALAMAN PERSEMBAHAN ................................................................
iii
d/
ac.i
d/
ac.i
d/
ac.i
.id/
j.
j.
j. HALAMAN MOTTOne...............................................................................
iv nej.ac
e
e
n
n
u
u
u
lib.u
lib.
lib.
lib.
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
HALAMAN
v
://d
://d
://dPERNYATAAN ...................................................................
://d
http
http
http
http
HALAMAN PEMBIMBINGAN ..............................................................
vi
HALAMAN PENGESAHAN ...................................................................
vii
RINGKASAN ............................................................................................
viii
PRAKATA .................................................................................................
x
DAFTAR ISI .............................................................................................
xi
DAFTAR GAMBAR .................................................................................
xiii
DAFTAR LAMPIRAN .............................................................................
xv
BAB
/
/
/ 1. PENDAHULUAN .........................................................................
1
.id/
j.ac
e
e
e
1.1 Latar Belakang
........................................................................
1
n
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib4
gilib
gilib Masalah ...................................................................
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
1.2
Rumusan
:
:
:
http
http
http
une
.
gilib
i
d
/
/
:
.id
j.ac
.id
j.ac
.id
j.ac
/dig
:/
http
http
1.3 Batasan Masalah .....................................................................
4
d/
id/ Boiler ................................................
2.1 Boiler dan Steam
ac.i
ac.Drum
6
/dig
:/
http
/
/
/
c.id
c.id
c.id
a
a
a
1.4
Tujuan
......................................................................................
4
.
.
.
.
j
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g 5
g
g
g
1.5 Manfaat
....................................................................................
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h TINJAUAN PUSTAKA ...............................................................
h
BAB 2.
6
d/
ac.i
.id/
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
une
.id
j.ac
/dig
:/
http
10
/
c.id
c.
c.
a
a
a
.
.
.
j
j
j
2.3 Metode
12
une Hingga ..............................................................
.une
.une
.Beda
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
/dig Kalman Filter .............................................................
://di
://di
://di
:/Metode
2.4
13
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
2.2.2 Pemodelan iMatematika
dari Temperatur iUap
d/ ..............
d/
2.5 Metode Extended Kalman Filter (EKF) ................................
d/
ac.i
d/
ac.i
15
id/
c.
j.
j.
2.6 Norm Kovariansi
Error ..........................................................
19 nej.a
e
e
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
/
.
igilib
.id/
ac
nej.
2.2 Pemodelan
lib.uDrum Boiler ...............igilib7.u
lib.u Matematika pada Steam
i
i
g
g
i
i
://d
://d
://d
9
http
http dari Ketinggian Air ..................
http 2.2.1 Pemodelan Matematika
.u
gilib
i
d
/
/
:
nej.
nej.
/
.
igilib
une
.id
j.ac
xi
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
ttp MATLAB ................................................................................
http
http
h2.7
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
20
22
BAB
/
/
/ ............................................................
/ 3. METODE PENELITIAN
c.id
c.id
c.id
c.id
a
a
a
a
.
.
.
.
j
j
j
j
e
....................................................
26
.une
.une
.unPEMBAHASAN
.une BAB 4. HASIL iDAN
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
//dig
://di
://di 26
://di Boiler ...................................
:Diskritisasi
://di
4.1
Model SteamttDrum
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
h
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
4.2 Perhitungan Matriks Jacobi dan Penambahan Faktor
.id/
.id/
ac
ac
Stokastik ...................................................................................
nej.
nej.
lib.u
lib.u
i
i
gilib
g
g
i
i
i
4.3 :Implementasi
Algoritma EKF
untuk
Model
Steam
Drum
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
http
http
http
Boiler .........................................................................................
d/
ac.i
ej.
n
lib.u
i
g
i
d
://
http
.id/
ac
nej.
http
/
.id
j.ac
http
4.7 Pembahasan .............................................................................
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
5.2 Saran .........................................................................................
/
/
.id
j.ac
.id
j.ac
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
une
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
/
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
.u
.u
.u
ac
nej.
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
http
.id/
.id/
ac
nej.
.
igilib
/dig
:/
http
40
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
38
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
29
/
/
/
4.4 Hasil Estimasi
Norm
33
c.id
c.id
c.id Kovariansi Error .................................
a
a
a
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une Ketinggian Air ................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
34
4.5 Hasil
Estimasi
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h Uap .............................................
h4.6 Hasil Estimasi Tempe ratur
36
j.ac
e
e
e
DAFTAR PUSTAKA
...............................................................................
42
n
n
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
une
.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
BAB 5. PENUTUP
b.u
li40
lib.u
lib.u.....................................................................................
i
i
i
g
g
g
i
i
i
//d
://d 40
://d
..............................................................................
ttp:Kesimpulan
http
http
h5.1
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
28 nej.ac
.u
xii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
.id/
j.ac
e
n
Halaman
u
ilib.
//dig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
2.1 Steam
ttp:
ttp
ttp drum boiler ................................................................................
7
2.2 Sistem steam drum boiler .....................................................................
8
h
h
h
d/
ac.i
d/
ac.i
d/
ac.i
/dig
:/
http
http
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
DAFTAR
http GAMBAR
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
j.
j. .........................................................................
j. 2.3 Skema Algoritma nEKF
17nej.ac
e
e
e
n
n
u
u
u
lib.u
lib.
lib.
lib.
i
i
i
i
g
g
g
g
i
i
i
i
2.4 Skema:/simulasi
sistem steam drum :boiler
24
/d
//d ...........................................
://d
://d
http
http
http
http
/dig
:/
http
4.1 Tampilan GUI program Estimasi Ketinggian Air dan Temperatur
/
.id/ .................
.id/ Boiler dengan Metode
.id/ Uap pada Model Steam
32 j.ac.id
cEKF
cDrum
a
a
.
.
j
j
ne
une
.uneair .......................... ilib.33
.uerror
b
b
i
i
l
l
i
i
4.2 Norm kovariansi
untuk
estimasi
ketinggian
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h kovariansi error untuk estimasi
4.3 Norm
temperatur uap ........................
34
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
4.4
.id/
.id/ EKF ..................................................
.id/ Hasil estimasi h dengan metode
http
4.7/ Selisih estimasi T menggunakan
/
/ metode EKF .....................................
.id
j.ac
.id
j.ac
.
gilib
i
d
/
/
:
.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
/
une
.
igilib
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.u
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
.u
.id/
ac
nej.
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
37
/dig
:/
http
http
http
http
http
.id
j.ac
une
une
une
.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
u
4.5 Selisih estimasi
lib.u.....................................igilib.36
lib.hu menggunakan metodeigEKF
i
i
g
i
/d
://d
://d
4.6 Hasil
37
ttp:/ ..................................................
http
httpestimasi T dengan metodehEKF
.u
gilib
i
d
/
/
:
35
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
xiii
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
/dig
44
A.2 Norm Kovariansi
nej.
nej. Error ................................................................
44nej.ac
:/
http
A.1 Hasil Estimasi Ketinggian Air.......................................................
nej.
http
gilib
i
d
/
/
:
j.ac
e
n
Halaman
u
ilib.
//dig
44
d/
ac.i
.u
.id/
ac
nej.
A. Hasil
ttp:
ttp 1500 Iterasi .................................
ttpEstimasi Ketinggian Air untuk
h
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
.u
.u
DAFTAR
http LAMPIRAN
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
h
h
d/
ac.i
d/
ac.i
.id/
lib.u
lib.u
lib.u
i
i
i
g
g
g
i
i
i
A.3 Selisih
45
://d
://d
://d Estimasi .............................................................................
http
http
http
B. Hasil Estimasi Ketinggian Air untuk 2000 Iterasi .................................
/dig
:/
http
45
/
/
/
/
46 j.ac.id
c.id
c.id Air .......................................................
c.id B.1 Hasil Estimasi Ketinggian
a
a
a
.
.
.
j
j
j
une
.46
.une
.une Error ................................................................
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
B.2
Norm
Kovariansi
g
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h Selisih Estimasi ..............................................................................
h
B.3
47
C.
d/ untuk 3000 Iterasi .................................
.id/
.id/Hasil Estimasi Ketinggian.iAir
.id/
ac
nej.
u
C.1 Hasil Estimasi
lib.47
lib.u
lib.u Ketinggian Air .......................................................
i
i
i
g
g
g
i
i
i
://d
://d
://d
C.2
48
http
http
httpNorm Kovariansi Error ................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
47
ac
nej.
ac
nej.
ac
nej.
http
/dig
:/
http
48
/
/ C.3 Selisih Estimasi ..............................................................................
d/
d/
i
i
.
.
c.id
c
c
a
a
a
.
.
.
j
j
j
D. Hasil Estimasi Temperatur
Uap untuk 1500 Iterasi
une
.une .............................. ilib.48
.une
b
b
i
i
l
l
i
i
g
g 49
g
/dig
D.1 tp
Hasil
://di
://di
:/....................................................
://di Estimasi Temperatur Uap
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
.id
j.ac
une
.
gilib
i
d
/
/
:
http
D.2 Norm Kovariansi Error ................................................................
49
/
/
/
/
c.id
c.id
c.id
c.id D.3 Selisih Estimasi j.............................................................................
a
a
a
a
50
.
.
.
.
j
j
j
.une
.une
.une
.une
b
b
b
b
i
i
i
i
l
l
l
l
i
i
i
i
g
g 50
g
g
E. Hasil Estimasi
dig Iterasi ...............................
://di
://di
://2000
://di Temperatur Uap untuk
://di
p
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h Hasil Estimasi TemperaturhUap .....................................................
h
E.1
50
/
/
/
51
.id/ E.2 Norm Kovariansi.aError
c.id
c.id
c.id ................................................................
a
a
.
.
j
j
j
une
.51
.une
.une..............................................................................
b
b
b
E.3 SelisihgEstimasi
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
://di
://di
://di
://di
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
F. Hasil
52
h
h
h Estimasi Temperatur Uap huntuk 3000 Iterasi ...............................
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
52
/
/
/ Uap .....................................................
.id/ F.1 Hasil Estimasi Temperatur
c.id
c.id
c.id
a
a
a
.
.
.
j
j
j
F.2 Norm Kovariansi
une
.52
.une
.une Error .................................................................
b
b
b
i
i
i
l
l
l
i
i
i
g
g
g
g
://di
://di
://di
://di Estimasi .............................................................................
53
F.3
Selisih
p
p
p
p
t
t
t
t
t
t
t
t
h
h
h
h
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
G. Skrip Program .........................................................................................
d/
ac.i
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
une
.
igilib
id/
c.
j.
j. .....................................................................
G.1 Skrip Programne
Boiler
53nej.a
e
n
u
u
u
.
.
.
gilib
gilib
gilib
i
i
i
d
d
d
/
/
/
/
/
/
:
:
:
http
http
http
/
/
.id
j.ac
53
d/
ac.i
d/
ac.i
.
igilib
une
.id
j.ac
xiv
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
/dig
:/
http
igilib
.u
ac
nej.
ig
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
ac
nej.
59
.
.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
/
/
une
.
igilib
.
igilib
une
.id
j.ac
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
/dig
:/
http
http
http
http
.id
j.ac
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
ac
nej.
.id/
ac
nej.
.u
.u
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
http
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
/dig
:/
http
.id/
ac
nej.
.u
.u
ac
nej.
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
http
.id/
.u
.id/
ac
nej.
http
.id/
/dig
:/
http
http
gilib
i
d
/
/
:
http
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
ac
nej.
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.u
http
ac
nej.
http
.id/
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
gilib
i
d
/
/
:
G.3 Skrip Program Prosesid...................................................................
/
id/
.u
http
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
http
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
57
gilib
i
d
/
/
:
http
.id/
.id/
ac
nej.
/dig
:/
http
G.2
http
http
httpSkrip Program Pilihan ..................................................................
.u
gilib
i
d
/
/
:
ac
nej.
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.u
http
.id/
.id/
ac
nej.
ac
nej.
gilib
i
d
/
/
:
http
http
http
ac
nej.
.u
.u
.u
gilib
i
d
/
/
:
.id/
.id/
.id/
.id/
ac
nej.
xv
.id/
.id/
igilib
.u
ac
nej.
igilib
.u
ac
nej.
ig