42 Gambar 18. Sistem pemanenan dari arah menyamping.
B. KALIBRASI
Kalibrasi dilakukan terhadap motor stepper, motor servo DC, dan motor servo AC, dengan memasukkan nilai pergerakan kemudian mengukur
keluaran dari masing-masing joint. Grafik hubungan antara nilai pulsa keluaran ke motor stepper dengan sudut jangkauan yang diinginkan pada joint
1 dapat dilihat pada gambar 19.
y = 96,436x + 158,3
2000 4000
6000 8000
10000 12000
14000 16000
18000
20 40
60 80
100 120
140 160
180
Sudut P
u ls
a M
a s
u k
a n
k e
M o
to r
S te
p p
e r
P u
ls a
Gambar 19. Grafik hubungan antara nilai pulsa masukan ke motor stepper dengan putaran sudut joint 1.
Ujung manipulator mendekati buah
dari arah samping
Buah
43 Dari grafik hubungan antara nilai pulsa masukan ke motor stepper
dengan putaran sudut joint 1 didapatkan persamaan linier y=96,436x+158,3. dimana y adalah pulsa masukan ke motor stepper dan x adalah besar sudut.
Persamaan ini yang kemudian dimasukkan ke dalam program pengendalian manipulator
. Grafik hubungan antara nilai heksadesimal pulsa encoder dengan jarak
dan sudut jangkauan yang diinginkan pada masing-masing joint 2 dan joint 3 dapat dilihat pada gambar 20 dan 21.
y = 3008,9x - 3057,7
200000 400000
600000 800000
1000000 1200000
1400000 1600000
1800000 2000000
80 160
240 320
400 480
560 640
Jarak Jangkauan mm N
il a
i H
a s
il K
o n
v e
rs i
B il
a n
g a
n
H e
k s
a d
e s
im a
l
Gambar 20. Grafik hubungan antara nilai hasil konversi bilangan heksadesimal dengan jarak jangkauan joint 2.
y = 13,252x + 20,534
1000 2000
3000 4000
5000 6000
7000 8000
9000
80 160
240 320
400 480
560 640
Jarak Jangkauan Joint 3 mm N
il a
i H
a s
il K
o n
v e
rs i
B il
a n
g a
n
H e
k s
a d
e s
im a
l
Gambar 21. Grafik hubungan antara nilai hasil konversi bilangan heksadesimal dengan jarak jangkauan joint 3.
44 Dari grafik hubungan antara nilai hasil konversi bilangan heksadesimal
dengan jarak
jangkauan joint
2 didapatkan
persamaan linier
y=3008,9x+3057,7 dimana y adalah nilai hasil konversi bilangan heksadesimal dan x adalah jarak jangkauan joint 2. Dari grafik hubungan
antara nilai hasil konversi bilangan heksadesimal dengan jarak jangkauan joint 3 didapatkan persamaan linier y=13,252x+20,534 dimana y adalah nilai hasil
konversi bilangan heksadesimal dan x adalah jarak jangkauan joint 3. Kedua persamaan ini kemudian dimasukkan kedalam program pengendalian
manipulator .
C. PENGUJIAN MASING-MASING JOINT
Kategori