47
D. PENGUJIAN MANIPULATOR
Pengujian manipulator dilakukan untuk mendapatkan simpangan error dan ketepatan jangkauan antara titik koordinat yang harus dituju titik
koordinat masukan dengan pencapaian titik koordinat tujuan titik koordinat aktual. Setiap manipulator sudah mencapai titik koordinat tujuan, maka
manipulator tersebut harus kembali lagi ke titik acuan, sebelum bermanuver
ke titik koordinat tujuan berikutnya. Dari 10 kali ulangan pengujian gerakan manipulator menuju koodinat tiga dimensi, didapat data seperti terlihat pada
Lampiran 15. Dari ketiga tabel diatas didapatkan simpangan rata-rata untuk koordinat X 3,19 mm dan ketepatan rata-rata 87,86 , koordinat Y simpangan
rata-rata 1,32 mm dan ketepatan rata-rata 95,15 , koordinat Z simpangan rata-rata 0,3 mm dan ketepatan rata-rata 99,88 .
Ketepatan antara nilai input dengan nilai aktual pada masing-masing koordinat juga dapat dilihat dengan menggunakan koefisien determinasi.
Semakin mendekati y = x dan koefisien determinasi mendekati R
2
= 1, maka nilai aktual semakin mendekati nilai input. Grafik perbandingan nilai input
dengan nilai aktual dapat dilihat pada Gambar 25, 26, dan 27.
R
2
= 0,9993
-300 -200
-100 100
200 300
400 500
-300 -200
-100 100
200 300
400 500
Nilai Input mm N
il a
i A
k tu
a l
m m
Gambar 25. Perbandingan nilai input dengan nilai aktual koordinat X.
48
R
2
= 0,9998
50 100
150 200
250 300
350 400
450
100 200
300 400
500
Nilai Input mm N
il a
i A
k tu
a l
m m
Gambar 26. Perbandingan nilai input dengan nilai aktual koordinat Y.
R
2
= 1
100 200
300 400
500 600
700
100 200
300 400
500 600
700
Nilai Input mm N
il a
i A
k tu
a l
m m
Gambar 27. Perbandingan nilai input dengan nilai aktual koordinat Z. Dari gambar 25, 26, dan 27 yang disajikan diatas dapat diketahui pada
koordinat X didapatkan koefisien determinasi R
2
= 0,9993, pada koordinat Y didapatkan koefisien determinasi R
2
= 0,9998, dan koordinat Z didapatkan koefisien determinasi R
2
= 1. Dari hasil perhitungan simpangan, ketepatan, dan koefisien determinasi
dapat diketahui bahwa manipulator memiliki simpangan terbesar pada arah koordinat X. Pencapaian target pada arah koordinat X dipengaruhi oleh
pergerakan dari dua joint, yaitu joint sudut joint 1 dan joint horizontal joint 3. Dari hasil pengujian pada masing-masing joint, diketahui bahwa joint
49 horizontal
memiliki simpangan error terbesar, sehingga kemungkinan besarnya simpangan pada arah koordinat X dipengaruhi oleh joint horizontal.
Pada pengujian ini juga dilakukan perhitungan untuk mencari simpangan pada jarak antara titik acuan dengan titik koordinat tujuan yang
dapat dilihat pada Lampiran 16. Simpangan pada jarak antara titik acuan dengan titik koordinat tujuan didapatkan simpangan rata-rata sebesar 0,44 dan
ketepatan rata-rata 99,72 . Grafik perbandingan antara jarak tujuan input dengan jarak tujuan
aktual dapat dilihat pada Gambar 28. Pada grafik tersebut didapatkan koefisien determinasi R
2
= 1. Hal ini menunjukkan bahwa jarak aktual antara titik acuan dengan titik koordinat tujuan semakin mendekati jarak input antara titik acuan
dengan titik koordinat tujuan.
R
2
= 1
100 200
300 400
500 600
700
100 200
300 400
500 600
700
Nilai Input m m N
il a
i A
k tu
a l
m m
Gambar 28. Perbandingan jarak tujuan input dengan jarak tujuan aktual. Penyimpangan error yang terjadi pada pengujian manipulator
merupakan akumulasi dari penyimpangan error yang terjadi pada masing- masing joint, seperti diantaranya adalah kesalahan dalam perancangan
mekanik sehingga menyebabkan terjadinya loss pada pergerakan joint dan penyimpangan juga terjadi karena tidak tepatnya salah satu joint untuk berada
pada titik acuan sebelum melakukan manuver menuju target. Jika salah satu saja joint melakukan kesalahan maka penyimpangan error pada titik
koordinat target tujuan dapat terjadi.
50
E. PENGUJIAN POINT TO POINT
Kategori