44 Dari grafik hubungan antara nilai hasil konversi bilangan heksadesimal
dengan jarak
jangkauan joint
2 didapatkan
persamaan linier
y=3008,9x+3057,7 dimana y adalah nilai hasil konversi bilangan heksadesimal dan x adalah jarak jangkauan joint 2. Dari grafik hubungan
antara nilai hasil konversi bilangan heksadesimal dengan jarak jangkauan joint 3 didapatkan persamaan linier y=13,252x+20,534 dimana y adalah nilai hasil
konversi bilangan heksadesimal dan x adalah jarak jangkauan joint 3. Kedua persamaan ini kemudian dimasukkan kedalam program pengendalian
manipulator .
C. PENGUJIAN MASING-MASING JOINT
Data hasil pengujian pada joint 1 dapat dilihat pada lampiran 12. Dari data tersebut didapatkan simpangan rata-rata 0,06
dan ketepatan sebesar 99,56 . Terjadinya penyimpangan ini disebabkan karena pada sambungan
poros gearbox dengan plat besi tidak terlalu kuat pengunciannya sehingga terjadi loss diantara keduanya. Penyimpangan juga terjadi karena tidak
tepatnya joint sudut berada pada titik acuan sebelum melakukan manuver menuju target. Ketepatan antara jarak input dengan jarak aktual joint 1 juga
dapat dilihat dengan menggunakan koefisien determinasi yang dapat dilihat pada Gambar 22.
R
2
= 1
20 40
60 80
100 120
140 160
180
50 100
150 200
Jarak input joint 1 ja
ra k
A k
tu a
l jo
in t
1
Gambar 22. Perbandingan jarak input dengan jarak aktual joint 1.
45 Pada Gambar 22, perbandingan antara jarak input dengan jarak aktual
joint 1 didapatkan koefisien determinasi R
2
=1 maka jarak aktual semakin mendekati jarak input.
Data hasil pengujian pada joint 2 dapat dilihat pada lampiran 13. Dari data tersebut didapatkan simpangan rata-rata 0,33 mm dan ketepatan sebesar
99,39 . Penyimpangan pada pengujian terjadi karena adanya tenggat waktu pada saat merespon pembacaan encoder dengan menghentikan pergerakan
motor melalui brake atau rem. Penyimpangan juga kemungkinan terjadi karena tidak tepatnya joint vertikal berada pada titik acuan sebelum
melakukan manuver menuju target. Ketepatan antara jarak input dengan jarak aktual joint 2 juga dapat dilihat dengan menggunakan koefisien determinasi
yang dapat dilihat pada Gambar 23.
R
2
= 1
100 200
300 400
500 600
700
200 400
600 800
jarak input joint 2 m m ja
ra k
a k
tu la
j o
in t
2 m
m
Gambar 23. Perbandingan jarak input dengan jarak aktual joint 2. Pada Gambar 23, perbandingan antara jarak input dengan jarak aktual
joint 1 didapatkan koefisien determinasi R
2
=1 maka jarak aktual semakin mendekati jarak input.
Hasil pengujian pada joint 3 disajikan pada lampiran 14. Dari hasil pengujian tersebut didapatkan simpangan rata-rata 1,22 mm dan ketepatan
sebesar 99,45 . Penyimpangan pada pengujian terjadi karena adanya tenggat waktu pada saat merespon pembacaan encoder dengan menghentikan
pergerakan motor melalui brake atau rem. Penyimpangan ini juga terjadi
46 karena kesalahan pada perakitan mekanik dimana pada joint tiga
menggunakan sistem rack-pinion, kontak antara rack dengan pinion terjadi back lash
kelonggaran sehingga pada link horizontal terjadi loss. Penyimpangan juga kemungkinan terjadi karena tidak tepatnya joint 1 berada
pada titik acuan sebelum melakukan manuver menuju target. Ketepatan antara jarak input dengan jarak aktual joint 3 juga dapat dilihat dengan menggunakan
koefisien determinasi yang dapat dilihat pada Gambar 24.
R
2
= 1
100 200
300 400
500 600
700
200 400
600 800
Jarak input joint 3 m m J
a ra
k a
k tu
a l
jo in
t 3
m m
Gambar 24. Perbandingan jarak input dengan jarak aktual joint 3. Pada Gambar 24, perbandingan antara jarak input dengan jarak aktual
joint 1 didapatkan koefisien determinasi R
2
=1 maka jarak aktual semakin mendekati jarak input.
Dari pengujian masing-masing joint di atas didapatkan joint yang memiliki simpangan terbesar yaitu joint horizontal joint 3 dengan rata-rata
simpangan 1,22 mm lebih besar dibandingkan dengan simpangan rata-rata dari joint
sudut dan joint vertikal. Hal ini memberikan informasi bahwa kemungkinan penyumbang simpangan error terbesar pada pencapaian titik
koordinat ruang dari manipulator adalah pada pergerakan dari joint horizontal joint 3.
47
D. PENGUJIAN MANIPULATOR
