commit to user 14
i. Ulangi langkah 5 sampai 8, ubah data dan alur range memori
mikrokontroler sampai batas 2 Kbyte. j.
Power-off sequence .
Set XTAL1 dengan logika Low dan RST juga dengan logika Low, lalu matikan tegangan pada mikrokontroler AT89C2051.
B. Sensor
Sensor adalah alat yang digunakan untuk mendeteksi suatu benda dan berfungsi untuk mengukur magnitude suatu bendaalat. Sensor adalah jenis
tranducer yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis panas,
sinar, dan kimia menjadi tegangan atau arus listrik. Sensor biasanya dikategorikan melalui pengukuran dan memegang peranan penting dalam pengendalian proses
pabrikasi modern. Bentuk dan macam dari sensor sangatlah banyak dan biasanya disesuaikan
dengan tujuan dan penggunaannya. Adapun sensor yang digunakan pada modul ini adalah sebagai berikut.
1. Sensor ultrasonik
Sensor ultrasonik, berfungsi sebagai pendeteksi jarak yang pada aplikasinya untuk mendeteksi jarak kendaraan dengan benda di depannya.
Sensor ini mampu mendeteksi jarak dengan range 3 cm sampai 3 meter. Prinsip kerjanya yaitu pemancar ultrasonik mengeluarkan frekuensi 40 Khz
yang dihasilkan oleh mikrokontroler, kemudian diterima oleh pemancar ultrasonik. Dengan menghitung selang waktu antara pengiriman sinyal
sampai dapat diterima oleh penerima, dapat diketahui nilai jarak dari
commit to user 15
kendaraan dan kendaraan sekitarnya. Sensor ultrasonik yang digunakan merupakan modul jadi dari PARALLAX dengan tipe SRF04. Spesifikasi
Teknis Devantech SRF04 Ultrasonic Range Finder: Tabel 3. Range finder sensor ultrasonic SRF04
Tegangan Input :
5 VDC Konsumsi Arus
: 30 mA rata-rata, 50 mA max
Frekuensi Suara :
40 kHz Jangkauan
: 3 cm - 3 m
Sensitivitas :
Mampu mendeteksi gagang sapu berdiameter 3 cm
dalam jarak 2 m Input Trigger
: 10 mS min. Pulsa Level TTL
Pulsa Echo :
Sinyal level TTL Positif, Lebar berbanding proporsional dengan jarak yang dideteksi
Output dari sensor ini berupa data PWM sehingga duty cycle dari
sinyal output berbanding lurus dengan data jarak. Semakin jauh objek maka semakin besar duty cycle. Untuk mengaktifkan sensor maka modul diberi
triger pulsa maka sensor akan mengeluarkan sinyal pwm dan duty cycle tersebut sebagai jarak objek dengan sensor. Sensor diberi triger, kemudian
dihitung lebar duty cyclenya. Jika sensor ultrasonik yang digunakan pada satu sistem lebih dari satu maka data yang dikirim secara bergantian. Data
commit to user 16
yang dikirim adalah data 8-bit dengan nilai 5-255, di mana nilai 0 digunakan sebagai tanda akhir data.
Gambar 5. Modul dan Koneksi sensor ultrasonic
2. Sensor Jarak Ultrasonik Devantech SRF04
Gambar 6. Devantech SRF04 Ranger
Kit ini sangat mudah untuk dirangkai dan membutuhkan sumber daya yang kecil sekali, yang sangat ideal untuk aplikasi mobile robot. Susunan
kakinya sebagai berikut:
commit to user 17
Gambar 7. Susunan kaki SRF0 Pencari jarak ini bekerja dengan cara memancarkan pulsa suara dengan
kecepatan suara 0.9 ftmilidetik. Tabel 4. Karakteristik SRF04
Tegangan
5v
Arus 30mA Typ. 50mA Max
Frekwensi 40KHz
Maximum Range 3 m
Minimum Range
3 cm
Sensitifitas
Mendeteksi jarak 3cm diameter stick at 2 m
Trigger input
10uS Min. TTL level pulse
Pulsa echo
Positive TTL level signal, width proportional to range.
Berikut contoh program menggunakan Basic Stamp 2 di mana menggunakan P0 sebagai input dari SRF04 dan P1 sebagai output echo dari
SRF04.
O 5V O echo output
O pulse trigger input O not used
O ground
commit to user 18
Gambar 8. Contoh rangkaian SRF04 Berikut tahapan sensor SRF04 dalam mengindikasi jarak:
TesSRF04.bs2 ‘Lab Robotics e-Technology Center
‘Faktor konversi ‘perintah PULSIN mengembalikan nilai round trip
‘echo time 2 uS dimana sama dengan ‘perjalan 1 arah 1uS
‘jarak=echo time factor konversi ‘gunakan 74 untuk inchi 73.74 us per 1 inchi
‘gunakan 29 untuk sentimeter 29.033 pe 1 cm
{STAMP BS2p} {PBASIC 2.5}
convfac CON 74 use inches counter VAR Byte
wDist VAR Word
commit to user 19
INIT CON 0 ’ hubungan di port p0 ECHO CON 1
main: GOSUB sr_sonar baca jarak depan
DEBUG DEC wDist, CR sr_sonar:
PULSOUT INIT,5 10us init pulse PULSIN ECHO,1,wDist measure echo time
wDist=wDistconvfac convert to inches RETURN
C. Komponen – Komponen Yang Digunakan Lainnya 1. Resistor
