34
1.2. Pengujian Gyroscope dan Respon Sistem
Berdasarkan persamaan pada bagian elektrik sensor gyroscope, nilai yang dihasilkan oleh sensor ini merupakan nilai kecepatan sudut dalam satuan dps. Dimana
hasil pengujian sensor ini dapat dilihat pada Gambar 4.4, serta Gambar 4.5.
Gambar 4.4. Grafik Pengujian Gyroscope Terhadap Nilai Sudut.
-30 -20
-10 10
20 30
40 50
60 70
80 90
100
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
Kec_Sudut dan Sudut
Kec Sudut Sudut +LPF
-80 -70
-60 -50
-40 -30
-20 -10
10 20
30 40
50 60
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
Kec_Sudut dan PID
Kec Sudut PID+LPF
Gambar 4.5. Grafik Pengujian Gyroscope Terhadap Nilai PID.
35
Gambar 4.6. Grafik Pengujian PID Dengan Kp=2, Ki=75 dan Kd=1.4. Berdasarkan hasil pengujian tersebut, terlihat bahwa kecepatan sudut yang
terukur selalu berlawanan arah dengan sudut yang terjadi, serta akan meningkat saat nilai PID mulai meningkat. Hal ini menunjukan bahwa sensor yang digunakan berhasil
merespon kondisi yang terjadi. Sesuai dengan fungsinya, sensor ini digunakan untuk meredam kecepatan yang berlebihan, sehingga saat keluaran PID mengalami
peningkatan secara cepat maka keluaran sensor ini juga akan meningkat. Sehingga dengan peningkatan tersebut maka keluaran PID akan berkurang.
Respon sistem dapat ditentukan berdasarkan perubahan sudut yang terjadi saat sistem dijalankan. Karena nilai sensor ini berfungsi untuk mengukur kecepatan sudut
atau perubahan sudut per waktu sampling akibat reaksi atau respon dari sistem, maka perubahan nilai sensor ini dapat dikatakan sebagai respon dari sistem. Dari hasil
percobaan tanpa beban pengendara, nilai sensor ini selalu mengalami perubahan pada setiap pengambilan nilainya. Sehingga dapat dikatakan bahwa respon sistem = waktu
sampling yaitu sebesar 4ms.
4.3. Pengujian PID
Pengujian ini dilakukan dengan mengganti nilai konstanta PID agar terlihat pengaruh dari masing-masing konstanta Kp, Ki dan Kd. Hasil pengujian tersebut dapat
dilihat pada Gambar 4.6, Gambar 4.7, Gambar 4.8, Gambar 4.9 dan Gambar 4.10.
-90 -80
-70 -60
-50 -40
-30 -20
-10 10
20 30
40 50
60 70
80 90
100 110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
PID Dengan Kp=2, Ki=75, kd=1.4
PID+LPF Sudut +LPF
36
Gambar 4.7. Grafik Pengujian PID Dengan Kp=5, Ki=75 dan Kd=1.4.
Gambar 4.8. Grafik Pengujian PID Dengan Kp=2, Ki=50 dan Kd=1.4.
-100 -90
-80 -70
-60 -50
-40 -30
-20 -10
10 20
30 40
50 60
70 80
90 100
110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
PID Dengan Kp=5, Ki=75, kd=1.4
PID+LPF Sudut +LPF
-90 -80
-70 -60
-50 -40
-30 -20
-10 10
20 30
40 50
60 70
80 90
100 110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
PID Dengan Kp=2, Ki=50, kd=1.4
PID+LPF Sudut +LPF
37
Gambar 4.9. Grafik Pengujian PID Dengan Kp=2, Ki=100 dan Kd=1.4.
Gambar 4.10. Grafik Pengujian PID Dengan Kp=2, Ki=75 dan Kd=2.
-90 -80
-70 -60
-50 -40
-30 -20
-10 10
20 30
40 50
60 70
80 90
100 110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
PID Dengan Kp=2, Ki=100, kd=1.4
PID+LPF Sudut +LPF
-120 -110
-100 -90
-80 -70
-60 -50
-40 -30
-20 -10
10 20
30 40
50 60
70 80
90 100
110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
PID Dengan Kp=2, Ki=75, kd=2
PID+LPF Sudut +LPF
38
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Beban dan Kecepatan. Berdasarkan hasil-hasil pengujian tersebut dapat disimpulkan beberapa
Kategori