32
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA
1.1. Pengujian Accelerometer dan Low Pass Filter
Pengujian ini dilakukan dengan mengganti nilai koefisien low pass filter, dari pergantian nilai tersebut akan terlihat perbedaannya. Hasil pengujian tersebut ditunjukan
pada Gambar 4.1, Gambar 4.2 dan Gambar 4.3.
70 75
80 85
90 95
100 105
110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
Sudut VS Waktu Sampling a=0.95
sudut sudut +LPF
Gambar 4.1. Grafik Pengujian Accelerometer Dengan Koefisien Filter a=0.95.
Gambar 4.2. Grafik Pengujian Accelerometer Dengan Koefisien Filter a=0.93.
70 75
80 85
90 95
100 105
110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
Sudut VS Waktu Sampling a=0.93
sudut sudut +LPF
33
Berdasarkan hasil pengujian tersebut terlihat bahwa sudut yang terukur terbatas sebesar 70
o
sampai 110
o
. Pembatasan tersebut terbukti berhasil membatasi derau yang terjadi, sehingga inputan filter tidak mengalami perubahan nilai yang terlalu besar. Nilai
sudut yang terukur tidak mengalami masalah sebab keluarannya masih dapat menyesuaikan keadaan. Sedangkan pada pengujian koefisien filter didapatkan bahwa
nilai maksimum koefisien filter adalah sebesar 0.98, sebab apabila terus ditingkatkan maka respon keluarannya akan semakin lambat atau tertunda lebih dari 200ms.
Sedangkan koefisien filter minimumnya adalah sebesar 0.93, sebab apabila lebih rendah maka keluaran filter akan meloloskan derau lebih banyak sehingga sistem menjadi tidak
stabil. Dari grafik-grafik pengujian tersebut terlihat bahwa derau keluaran accelerometer berhasil diredam oleh low pass filter. Pada grafik dengan koefisien a=0.95 terlihat
bahwa derau yang berhasil diredam jauh lebih banyak dibanding dengan a=0.93 dan a=0.91. Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa jika koefisien semakin ditingkatkan
maka derau akan semakin teredam namun waktu tundanya juga akan semakin besar. Dari pengujian dengan koefisien a=0.95, terlihat bahwa perubahan sudut
terbesar yang diakibatkan oleh derau adalah sebesar 102.8
o
-75.1
o
= 27.7
o
dan perubahan sudut hasil low pass filter terbesar adalah sebesar 95.4
o
-93.6
o
= 1.8
o
. Dengan kata lain
peredaman yang terjadi adalah sebesar 1-1.827.7x100= 93.5. Sedangkan pada
koefisien a= 0.93 terjadi peredaman sebesar 89.4 dan pada koefisien a= 0.91 sebesar 84.9. Sehingga dapat dikatakan bahwa koefisien a=0.95 lebih cocok digunakan sebab
penundaan yang terjadi tidak terlalu besar yaitu sekitar 4ms1-0.95= 80ms. Oleh sebab itu nilai koefisien a=0.95 juga cocok digunakan untuk low pass filter pada keluaran PID.
70 75
80 85
90 95
100 105
110
1 3
5 7
9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59
Sudut VS W aktu Sampling a=0.91
sudut sudut +LPF
Gambar 4.3. Grafik Pengujian Accelerometer Dengan Koefisien Filter a=0.91.
34
1.2. Pengujian Gyroscope dan Respon Sistem
Kategori