Arduino IDE Integrated Development Environment Bahasa Pemograman Arduino

Gambar 2.18 Arduino IDE

2.4.2 Bahasa Pemograman Arduino

Bahasa Pemograman arduino sering disebut C++ arduino karena struktur pemograman dan tipe datanya mirip dengan C++ pada umumnya. C++ arduino terbagi menjadi 3 bagian utama, structure, variables dan function.[6] 1 Structure a. Main Structure  void setup , nama fungsi yang telah disediakan oleh arduino uno untuk menyatakan fungsi yang akan dijalankan pertama kali. Fungsi ini berisi kode-kode untuk kepentingan inisialisasi.  void loop , fungsi yang secara otomatis dijalankan oleh arduino uno setelah fungsi setup dieksekusi. Seluruh kode yang ada di fungsi dengan sendirinya akan diulang terus-menerus. Satu-satunya yang bisa menghentikan eksekusi loop adalah berhentinya input catu daya ke papan arduino uno. b. Control Structures  If….else, format pemogramannya seperti di bawah ini : if kondisi {aksi A} else {aksi B} Jika kondisi true maka output akan melakukan aksi A, jika kondisi false output akan melakukan aksi B.  for, contoh format pemogramannya seperti di bawah ini : for inisialisasi ; kondisi ; penambahan pengurangan contohnya : for int i=0; i = 255; i++{ analogWritePWMpin, i; delay10; } loop akan terus berlangsung sampai kondisi terpenuhi, selama loop berlangsung kondisi akan terus dilakukan penambahanpengurangan. c. Aturan Syntax Tabel 2.2 Aturan Syntaq Syntax Keterangan ; titik koma Akhir dari setiap statement {} kurung kurawal Batas awal dan akhir dari sebuah program. dua garis miring Memberi komentar pendek pada sebuah program. garis miring bintang Memberi komentar pendek pada sebuah program. define Mendeskripsikan sebuah variabel sehingga dikenali oleh arduino. include Memasukan library pada sebuah program. d. Operator Aritmatika Tabel 2.3 Operator Aritmatika Operator Keterangan + Penjumlahan dan tanda positif. - Pengurangan dan tanda negatif Pembagian. Perkalian. e. Operator Pembanding Tabel 2.4 Operator Pembanding Operator Keterangan == Operator “sama dengan” = Operator “tidak sama dengan” Operator “lebih dari” = Operator “lebih dari atau sama dengan Operator “kurang dari” f. Operator Boolean Tabel 2.5 Operator Boolean Operator Keterangan Operator “AND” || Operator “OR” Operator “NOT” 2 Variable a. Tipe Data Tabel 2.6 Tipe Data C++ Arduino Tipe Data Keterangan Kebutuhan Memori Boolean Tipe Boolean hanya dapat digunakan untuk menamp- ung dua nilai saja true atau false 1 byte Char Tipe char berguna untuk menyimpan sebuah nilai karakter seperti „A‟,‟9‟ dan „‟. 1 byte Unsigned Char Sama dengan tipe char, tetapi bilangan akan dikodekan dalam bentuk bilangan positif antara 0 sampai dengan 255. 1 byte byte Tipe data ini berguna untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar antara 0 sampai 255. 1 byte Int Tipe data ini berguna untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar antara -32768 sampai 32767. 2 byte Unsigned Int Tipe data ini berguna untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar antara 0 sampai 65535. 2 byte Word Tipe word identik dengan usigned int. 2 byte Long Tipe data ini berguna untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar antara -2,147,483, 648 sampai 2,147,483,647 4 byte Unsigned Long Tipe data ini berguna 4 byte untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar antara sampai 4,294,967,295 2 23-1 Float Tipe data ini berguna untuk menampung bilang- an real. Angka yang disimpan dari -3,4028235 E+38 sampai 3,4028235 E+38. 4 byte b. Konversi Tipe Data Tabel 2.7 Fungsi-fungsi untuk konversi data Konversi Keterangan char Konversi nilai argument tipe char menjadi tipe char. byte Konversi nilai argument tipe byte menjadi tipe byte. int Konversi nilai argument tipe int menjadi tipe int. word Konversi nilai argument tipe word menjadi tipe word. long Konversi nilai argument tipe long menjadi tipe long. float Konversi nilai argument tipe float menjadi tipe float. 3 Function a. Digital IO Tabel 2.8 Konfigurasi Digital IO Digital IO Keterangan Format Program pinMode Mengkonfigurasi mode pin tertentu pada arduino. Mode yang dipilih bisa imput, output dan pinModePin,Mode digitalWrite Mengkondisikan high atau low pada sebuah pin digital. digitalWritePin,Value digitalRead Membaca high atau low pada sebuah pin digital. digitalWritePin b. Analog IO Tabel 2.9 Konfigurasi Analog IO Analog IO Keterangan Format Program analogReference Mengkonfigurasi mo- de tegangan referensi untuk input analog. Mode yang bisa dipilih adalah DEFAULT, INTERNAL, INTERNAL1V1, INTERNAL2V56 dan EXTERNAL analogReferenceType analogWrite Menulis nilai analog pada sebuah pin analog. analogWritePin,Value analogRead Membaca nilai pada sebuah pin analog. analogWritePin c. Fungsi Matematika Tabel 2.10 Fungsi Matematika Fungsi Keterangan minx,y Menghitung nilai minimum dari x dan y. maxx,y Menghitung nilai maximum dari x dan y. absx Memberikan nilai absolut x. powx,y Memberikan nilai balik berupa x y . Hasilnya mempunyai tipe float. sinx Memberika nilai balik berupa sinus x. Argumen x dinyatakan dalam radian. Hasilnya mempunyai tipe float. cosx Memberika nilai balik berupa cosinus x. Argumen x dinyatakan dalam radian. Hasilnya mempunyai tipe float. tanx Memberika nilai balik berupa tangent x. Argumen x dinyatakan dalam radian. Hasilnya mempunyai tipe float.

2.5 Perangkat Keras

Berikut dibawah ini akan dijelaskan mengenai landasan teori dan fungsi komponen-komponen yang digunakan pada perangkat yang akan di rancang :

2.5.1 Aktuator penggerak

Aktuator merupakan perangkat mekanis yang berfungsi sebagai alat untuk menggerakkan suatu sistem. Aktuator akan berfungsi ketika diberi masukan berupa sumber tegangan. Terdapat 2 jenis aktuator berdasarkan sumber masukannya yaitu aktuator AC dan Aktuator DC. Aktuator AC yaitu aktuator yang bekerja apabila diberi sumber masukannya berupa tegangan Alternating Current AC, sedangkan aktuator DC yaitu aktuator yang bekerja apabila diberi sumber masukannya berupa tegangan Direct Current DC. Aktuator yang digunakan pada robot kapal sebagai penghasil gerakan yaitu brushless motor yang diberi masukan tegangan DC berupa sinyal pulsa yang dikirim melalui mikrokontroler.

2.5.2 Kamera Webcam

Gambar 2. 19 Kamera Webcam C310 [10] Kamera Webcam merupakan komponen utama yang digunakan sebagai menangkap objek gambar. Resolusi dari kamera merupakan bagian yang menentukan dari kualitas gambar yang akan dihasilkan. Kamera ini bisa dihubungkan dengan perangkat komputer karena memiliki komunikasi serial USB. Dengan menggunakan perangkat komputer, kamera webcam ini dapat mengakses gambar nyata lalu ditampilkan ke dalam monitor, dengan kamera webcam ini digunakan untuk keperluan media sosial internet dengan beragam jenis dari kamera dan resolusinya tinggi, maka gambar yang dihasilkan akan semakin baik.

2.5.3 Licuid Crystal Diode LCD 2x16

Gambar 2. 20 LCD 2X16 LCD 2x16 merupakan sebuah komponen elektronika yang dapat menampilkan suatu karakter tertentu dengan tampilan seperti dot matrix,dengan