Gambar 2.18 Arduino IDE
2.4.2 Bahasa Pemograman Arduino
Bahasa Pemograman arduino sering disebut C++ arduino karena struktur pemograman dan tipe datanya mirip dengan C++ pada umumnya. C++ arduino
terbagi menjadi 3 bagian utama, structure, variables dan function.[6] 1 Structure
a. Main Structure void setup , nama fungsi yang telah disediakan oleh arduino uno
untuk menyatakan fungsi yang akan dijalankan pertama kali. Fungsi ini berisi kode-kode untuk kepentingan inisialisasi.
void loop , fungsi yang secara otomatis dijalankan oleh arduino uno setelah fungsi setup dieksekusi. Seluruh kode yang ada di fungsi
dengan sendirinya akan diulang terus-menerus. Satu-satunya yang bisa menghentikan eksekusi loop adalah berhentinya input catu daya ke
papan arduino uno. b. Control Structures
If….else, format pemogramannya seperti di bawah ini :
if kondisi
{aksi A} else
{aksi B} Jika kondisi true maka output akan melakukan aksi A, jika kondisi
false output akan melakukan aksi B. for, contoh format pemogramannya seperti di bawah ini :
for inisialisasi ; kondisi ; penambahan pengurangan contohnya : for int i=0; i = 255; i++{ analogWritePWMpin, i;
delay10; } loop akan terus berlangsung sampai kondisi terpenuhi, selama loop
berlangsung kondisi akan terus dilakukan penambahanpengurangan. c. Aturan Syntax
Tabel 2.2 Aturan Syntaq Syntax
Keterangan ; titik koma
Akhir dari setiap statement {} kurung kurawal
Batas awal dan akhir dari sebuah program.
dua garis miring Memberi komentar pendek pada
sebuah program. garis miring
bintang Memberi komentar pendek pada
sebuah program. define
Mendeskripsikan sebuah variabel sehingga dikenali oleh arduino.
include Memasukan library pada sebuah
program.
d. Operator Aritmatika Tabel 2.3 Operator Aritmatika
Operator Keterangan
+ Penjumlahan dan tanda positif.
- Pengurangan dan tanda negatif
Pembagian. Perkalian.
e. Operator Pembanding Tabel 2.4 Operator Pembanding
Operator Keterangan
== Operator “sama dengan”
= Operator “tidak sama dengan”
Operator “lebih dari” =
Operator “lebih dari atau sama dengan Operator “kurang dari”
f. Operator Boolean Tabel 2.5 Operator Boolean
Operator Keterangan
Operator “AND” ||
Operator “OR” Operator “NOT”
2 Variable a. Tipe Data
Tabel 2.6 Tipe Data C++ Arduino Tipe Data
Keterangan Kebutuhan
Memori Boolean
Tipe Boolean hanya dapat digunakan untuk menamp-
ung dua nilai saja true atau false
1 byte
Char Tipe char berguna untuk
menyimpan sebuah nilai karakter seperti „A‟,‟9‟
dan „‟. 1 byte
Unsigned Char Sama dengan tipe char,
tetapi bilangan
akan dikodekan dalam bentuk
bilangan positif antara 0 sampai dengan 255.
1 byte
byte Tipe data ini berguna
untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar
antara 0 sampai 255. 1 byte
Int Tipe data ini berguna
untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar
antara
-32768 sampai
32767. 2 byte
Unsigned Int Tipe data ini berguna
untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar
antara 0 sampai 65535. 2 byte
Word Tipe word identik dengan
usigned int. 2 byte
Long Tipe data ini berguna
untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar
antara
-2,147,483, 648
sampai 2,147,483,647 4 byte
Unsigned Long Tipe data ini berguna
4 byte
untuk menampung bilang- an bulat yang berkisar
antara sampai
4,294,967,295 2
23-1
Float Tipe data ini berguna
untuk menampung bilang- an
real. Angka
yang disimpan dari -3,4028235
E+38 sampai 3,4028235 E+38.
4 byte
b. Konversi Tipe Data Tabel 2.7 Fungsi-fungsi untuk konversi data
Konversi Keterangan
char Konversi nilai argument tipe char menjadi tipe
char. byte
Konversi nilai argument tipe byte menjadi tipe byte.
int Konversi nilai argument tipe int menjadi tipe
int. word
Konversi nilai argument tipe word menjadi tipe word.
long Konversi nilai argument tipe long menjadi tipe
long. float
Konversi nilai argument tipe float menjadi tipe float.
3 Function a. Digital IO
Tabel 2.8 Konfigurasi Digital IO Digital IO
Keterangan Format Program
pinMode Mengkonfigurasi mode
pin tertentu
pada arduino. Mode yang
dipilih bisa
imput, output dan
pinModePin,Mode
digitalWrite Mengkondisikan
high atau low pada sebuah
pin digital. digitalWritePin,Value
digitalRead Membaca high atau low
pada sebuah pin digital. digitalWritePin
b. Analog IO Tabel 2.9 Konfigurasi Analog IO
Analog IO Keterangan
Format Program analogReference
Mengkonfigurasi mo- de tegangan referensi
untuk input analog. Mode
yang bisa
dipilih adalah
DEFAULT, INTERNAL,
INTERNAL1V1, INTERNAL2V56
dan EXTERNAL analogReferenceType
analogWrite Menulis nilai analog
pada sebuah
pin analog.
analogWritePin,Value
analogRead Membaca nilai pada
sebuah pin analog. analogWritePin
c. Fungsi Matematika Tabel 2.10 Fungsi Matematika
Fungsi Keterangan
minx,y Menghitung nilai minimum dari x dan y.
maxx,y Menghitung nilai maximum dari x dan y.
absx Memberikan nilai absolut x.
powx,y Memberikan nilai balik berupa x
y
. Hasilnya mempunyai tipe float.
sinx Memberika nilai balik berupa sinus x. Argumen x
dinyatakan dalam radian. Hasilnya mempunyai tipe
float. cosx
Memberika nilai balik berupa cosinus x. Argumen x dinyatakan dalam radian. Hasilnya mempunyai tipe
float.
tanx Memberika nilai balik berupa tangent x. Argumen x
dinyatakan dalam radian. Hasilnya mempunyai tipe float.
2.5 Perangkat Keras
Berikut dibawah ini akan dijelaskan mengenai landasan teori dan fungsi
komponen-komponen yang digunakan pada perangkat yang akan di rancang :
2.5.1 Aktuator penggerak
Aktuator merupakan perangkat mekanis yang berfungsi sebagai alat untuk menggerakkan suatu sistem. Aktuator akan berfungsi ketika diberi masukan
berupa sumber tegangan. Terdapat 2 jenis aktuator berdasarkan sumber masukannya yaitu aktuator AC dan Aktuator DC. Aktuator AC yaitu aktuator
yang bekerja apabila diberi sumber masukannya berupa tegangan Alternating Current AC, sedangkan aktuator DC yaitu aktuator yang bekerja apabila diberi
sumber masukannya berupa tegangan Direct Current DC. Aktuator yang digunakan pada robot kapal sebagai penghasil gerakan yaitu brushless motor yang
diberi masukan tegangan DC berupa sinyal pulsa yang dikirim melalui mikrokontroler.
2.5.2 Kamera Webcam
Gambar 2. 19 Kamera Webcam C310 [10] Kamera Webcam merupakan komponen utama yang digunakan sebagai
menangkap objek gambar. Resolusi dari kamera merupakan bagian yang menentukan dari kualitas gambar yang akan dihasilkan. Kamera ini bisa
dihubungkan dengan perangkat komputer karena memiliki komunikasi serial USB. Dengan menggunakan perangkat komputer, kamera webcam ini dapat
mengakses gambar nyata lalu ditampilkan ke dalam monitor, dengan kamera webcam ini digunakan untuk keperluan media sosial internet dengan beragam
jenis dari kamera dan resolusinya tinggi, maka gambar yang dihasilkan akan semakin baik.
2.5.3 Licuid Crystal Diode LCD 2x16
Gambar 2. 20 LCD 2X16
LCD 2x16 merupakan sebuah komponen elektronika yang dapat menampilkan suatu karakter tertentu dengan tampilan seperti dot matrix,dengan