56
pinModemotasa, OUTPUT; pinModemotasb, OUTPUT;
pinModemotbwha, OUTPUT; pinModemotbwhb, OUTPUT;
} Void loop{
digitalWritemotbwh1, HIGH; digitalWritemotbwh2, LOW;
analogWritepwmab, 70; delay1000;
digitalWritemotbwh1, LOW; digitalWritemotbwh2, HIGH;
analogWritepwmab, 70; delay1000;
}
4.3 Pengujian Pemrograman Pada KIT Arduino
Pengujian Modul Arduino dilakukan dengan mengedipkan LED yang terdapat pada pin 13 pada modul ini. Proses pengedipan tersebut dilakukan melalui program yang
dimasukkan pada modul ini. Jika LED pada pin tersebut berkedip sesuai dengan program, maka dapat disimpulkan bahwa modul ini dalam keadaan baik. Berikut ini
adalah listing program yang digunakan untuk mengedipkan LED pada pin 13 modul ini. void setup {
pinMode13, OUTPUT; }
void loop { digitalWrite13, HIGH; menyalakan LED di pin 13 Arduino
delay1000; delay selama 1 detik digitalWrite13, LOW; mematikan LED di pin 13 Arduino
Universitas Sumatera Utara
57
delay1000; delay selama 1 detik }
Cara mengisi program dari Notebook terhadap Arduino uno:
- Sebelum mengisi program, dihubungkan Notebook dengan Arduino
menggunakan kabel USB dengan posisi power supplay tidak terhubung dengan arduino atau rancangan alat dalam keadaan OFF.
- Double klik software arduino uno
- Ketik program yang akan dibuat
- Upload program
- Setelah program selesai di upload, maka rancangan alat di ON kan.
Salah satu contoh program untuk menguji KIT Arduino Uno adalah sebagai berikut:
Void setup{ ; Untuk mengatur PIN output Arduino
pinMode6,OUTPUT; ; PIN 6 sebagai output
pinMode7,OUTPUT; ; PIN 7 sebagai output
} Void loop{
; Untuk mengulang program analogWrite5,100;
; PIN 5 untuk mengatur kecepatan putaran motor sebesar 100 rpm.
digitalWrite6,LOW; ; diberikan logika low pada PIN 6
digitalWrite7,HIGH; ; diberikan logika high pada PIN 7
delay1000; ; waktu tunda selama 1 detik
digitalWrite6,LOW; ; diberikan logika low pada PIN 6
digitalWrite7,LOW; ; diberikan logika low pada PIN 7
delay10; ; waktu tunda selama 0,1 ms
}
Program diatas adalah program untuk memutar motor kearah kiri secara otomatis.
Universitas Sumatera Utara
58
4.4 Pengujian Monitoring
4.4.1 Data Pengujian Monitoring
Data pengujian monitoring adalah data dari pengukuran putaran motor DC secara vertical dan horizontal. Data pengujian monitoring pada table 4.4 diperoleh
berdasarkan pengukuran dengan menggunakan busur derajat. Berikut adalah data pengujian monitoring :
Tabel 4.4 Data pengujian monitoring secara vertical
Vertikal Arah putar
motor DC Waktu
millisekon Putaran secara
teori derajat
Putaran secara praktek
derajat
Atas 250
7,5 6,1
500 15
14,2 750
22,5 20,2
1000 30
29,6 1500
37,5 35,9
2000 45
44,1
Bawah 250
7,5 6,5
500 15
14,6 750
22,5 21,1
1000 30
29,2 1500
37,5 36,4
2000 45
44,6
Putaran rata-rata
= 25,01 derajatsekon
Universitas Sumatera Utara
59
Data pengujian monitoring pada table 4.5 diperoleh berdasarkan pengukuran dengan menggunakan busur derajat.
Tabel 4.5 Data pengujian monitoring secara horizontal
Horizontal Arah putar
motor DC Waktu
millisekon Putaran secara
teori derajat
Putaran secara praktek
derajat
Kiri 250
17 16,5
500 34
32,4 750
51 49,2
1000 68
68,3 1500
85 83,3
2000 102
101,2
Kanan 250
17 16,3
500 34
34,6 750
51 50,2
1000 68
67,6 1500
85 84,9
2000 102
98,4
Putaran rata-rata
= 58,48 derajatsekon
Universitas Sumatera Utara
60
4.4.2 Analisis Pengujian Monitoring
Berdasarkan data pengukuran monitoring pada tabel 4.4 dan tabel 4.5 diatas data teori dan praktek berbeda, hal ini dapat terjadi karena faKtor gesekan dari peralatan
dan kekurang efektifan cara sudut pandang dalam pengkuran. Dari data tersebut dapat diperoleh persen ralat dengan persamaan:
Ralat
Maka diperoleh:
Putaran Horizontal
o Ralat Atas
o Ralat Bawah
= 3,2
Putaran Vertikal
o Ralat Kiri
= 1,41 o
Ralat Kanan
= 1,40
Universitas Sumatera Utara
61
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Dari perancangan dan pengujian yang telah penulis laksanakan dapat disimpulkan :
1. Perancangan monitoring menggunakan kamera webcam sudah sesuaidengan
rancangan. 2.
Bahasa pemrograman Visual Basic digunakan sebagai pemogram sistem monitoring yang dikendalikan melalui computer notebook.
3. Berdasarkan data pengukuran dan pengujian, maka rancangan alat ini telah
bekerja beroperasi dengan baik, dengan ralat 4,6 untuk putaran vertikal atas, 3,2 untuk putaran vertikal bawah dan 1,41 untuk putaran horijontal kiri, 1,4
untuk putaran horijontal kanan. 4.
Berdasarkan data pengujian rancangan alat secara keeluruhan, maka didapat rata-rata putaran motor DC secara vertikal sebesar 25,01 derajat dengan lama
waktu 1000 millisekon dan rata-rata putaran motor DC secara horizontal sebesar 58,48 derajat per sekon.
5. Berdasarkan data pengukuran dan pengujian rangkaian PSA, maka PSA pada
rancangan alat ini sudah bekerja dengan baik, yaitu pada titik TP1 ralatnya 2,56 dan pada titik TP2 ralatnya 2 .
Universitas Sumatera Utara
62
5.2 Saran
