PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011: PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
PERENCANAAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011:
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Disusun Oleh :
VERI DWI SEPTIAN
07530055
FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN ELEKTRO
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2011
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana
Program Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Oleh:
Veri Dwi Septian
NIM : 07530055
JURUSAN ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2011
LEMBAR PERSETUJUAN
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana Program
Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Oleh:
Veri Dwi Septian
NIM : 07530055
Disetujui,
Pembimbing I
Pembimbing II
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIP :10892030257
M. Chasrun Hasani, ST., MT
NIP :196808071995031003
LEMBAR PENGESAHAN
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
Tugas Akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh
gelar Sarjana Teknik (ST)
Di Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh :
Veri Dwi Septian
07530055
Tanggal Ujian : 13 Agustus 2011
Periode Wisuda : September 2011
Di setujui oleh :
1. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIP. 10892030257
Pembimbing I
2. M. Chasrun Hasani, ST., MT
NIP. 196808071995031003
Pembimbing II
3. Ir. Nur Kasan., MT
NIP. 10893030293
Penguji I
4. Ir. Lailis Syafa’ah, MT
NIP. 10890090189
Penguji II
Ketua Jurusan
Ir. Nur Kasan.,MT
NIP. 10893030293
SURAT PERNYATAAN
Yang bertanda tangan dibawah ini:
Nama
: Veri Dwi Septian
Tempat/Tgl Lahir
: Malang, 01 September 1988
Nim/Nirm
: 07530055
Menyatakan bahwa skripsi kami yang berjudul:
“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT PENARI KLONO
TOPENG PADA KRSI 2011 : PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA”
adalah bukan merupakan hasil karya tulis orang lain, baik sebagian maupun
keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang kami sebutkan sumbernya.
Demikian pernyataan ini kami buat dengan sebenar-benarnya dan apabila
pernyataan ini tidak benar, kami bersedia mendapat sanksi akademis.
Malang,
Agustus 2011
Yang menyatakan,
Veri Dwi Septian
Mengetahui,
Pembimbing I
Pembimbing II
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIP :10892030257
M. Chasrun Hasani, ST., MT
NIP :196808071995031003
ABSTRAKSI
Robot Parabu W-Jaya yang dirancang dan dibuat ini merupakan salah satu
kontestan pada Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) 2011 yang dilaksanakan di
Universitas Gadjah Mada Yogyakarta pada tanggal 11 – 12 Juni 2011. Penelitian
ini juga bermaksud untuk mengetahui sejauh mana bagian tangan dan kepala robot
KRSI Prabu W-Jaya ini dapat berfungsi selain itu juga menentukan spesifikasi
dari rangkaian motor servo dan rangkaian sensor.
Sistem elektronika robot secara keseluruhan meliputi baterai tipe Lithium
Polymer dengan tegangan sebesar 11,1 volt dan arus sebesar 1000 mAh, modul
CM-510, sensor suara Dynamixel AX-S1, dan motor servo Dynamixel AX-12 A.
Pada robot ini digunakan komunikasi serial antar servo,jadi diperlukan penentuan
ID tiap servo untuk pemanggilan/penentuan sudut posisi motor servo. Untuk
menentukan sudut posisi motor servo dilakukan dengan memasukkan nilai/value
pada motor servo. Pengujian sensor suara ini dengan langkah menghubungkan
sensor suara AX-S1 dengan modul CM-510 dan motor servo, memberi suplay
tegangan pada modul CM-510, memberikan gelombang suara pada sensor AX-S1,
dan mengamati pergerakan dari motor servo.
Kata Kunci : KRSI, Modul CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Sensor
Suara Dynamixel AX-S1.
ABSTRACT
Prabu W-Jaya robot was one robot designed and made for The Kontes
Robot Seni Indonesia (KRSI) held in University of Gajah Mada Yogjakarta
(UGM) on June 11th-12th 2011. This research was also to know the functions of
hand and head of KRSI Prabu W-Jaya Robot, and also to determine the specific of
the motor servo series, and censor series.
The whole electronic system included the lithium polymer battery with
tension 11.1 volt and the current 1000 mAh, module CM 510, the voice censor
Dynamixel AX-S1 and motor servo Dynamixel AX-12A. This robot used series
between servos. So, it needed the determination of ID on each servo to call or
determine the position corner of motor servo. Determining the position corner of
motor servo, it needed to entry the value in motor servo. For testing of the voice
servo used by connecting the voice censor AX-S1 with module CM-510 and motor
servo, giving the tension on module CM-510, giving the swell on censor AX-S1,
and watching track of movement from motor servo.
Key Word: KRSI, Module CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Voice
Censor Dynamixel AX-S1
KATA PENGANTAR
Bismillaahirrahmaannirrahiim
Dengan menyebut nama Allah Yang Maha Pemurah lagi Maha
Penyayang. Alhamdulillah, segala puji syukur kehadirat Allah SWT, karena
berkat rahmat dan hidayah-Nya serta ketekunan dan dukungan dari berbagai
pihak, penulis, mampu menyelesaikan laporan skripsi ini dengan judul :
“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA”
Dalam penyelesaian tugas akhir ini melibatkan banyak pihak, untuk itu
penulis mengucapkan banyak terima kasih kepada pihak-pihak yang telah
membantu proses pengerjaan Tugas Akhir ini dari awal hingga akhir:
1. ALLAH SWT Terimakasih ya ALLAH telah memberikan saya kekuatan,
perlindungan dan mempermudah jalannya sampai selesainya Tugas Akhir
ini.
2. NABI MUHAMMAD SAW yang menjadi panutan bagi kita semua
mendapatkan pencerahan dan ilmu sehingga kita dapat menyelasaikan
tugas akhir ini.
3. Kedua orang tua saya tercinta (Marsulam dan Sulastri) dan kakak serta
suami (Silvia Roshinta Dewi dan Sutikno) tersayang yang telah
memberikan semua dukungan baik dalam bantuan materi, bantuan
langsung beserta doanya dalam mengerjakan tugas akhir ini.
4. Bapak Ir. Nurkhasan, MT selaku Kepala Jurusan Teknik Elektro , sebagai
pembimbing tim dalam Kontes Robot Seni 2011 dan selaku penguji I yang
telah banyak arahan kepada penulis dan tim KRSI 2011.
5. Ibu Ir. Nur Alif Mardiyah, MT., selaku pembimbing I yang terus memberi
semangat masukan dan dukungan dalam penyelesaian tugas ahir ini.
6. Bapak. M. Chasrun Hasani, ST., MT selaku pembimbing II yang terus
memberikan ide dan motivasi untuk berusaha dan terus berusaha untuk
menyelesaikan tugas akhir ini.
7. Ibu Ir. Lailis Syafa’ah, MT selaku penguji II yang telah banyak
memberikan bimbingan dan arahan kepada penulis.
8. Novita Tri Wahyuningsih, S.Pd beserta keluarga yang tak henti-hentinya
memberikan semangat dan motivasi untuk menyelesaikan penyusunan
laporan tugas akhir ini. Terima kasih atas semua waktu, pengorbanan dan
kesabarannya untuk menemani dalam penyusunan laporan tugas akhir ini,
dan juga segala do’anya, semoga kita selalu bersama dan dapat meraih
cita-cita serta harapan yang kita inginkan bersama selama ini Amien.
9. Kepada Ibu Nana yang selalu membimbing serta membantu dalam proses
administrasi perkuliahan.
10. Bapak Hary Suswanto.ST., Bapak kami di Laboratorium Elektronika yang
terus memberi masukan dan bantuan dalam penyeleseian tugas ahir ini.
11. Seluruh Dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang yang
telah membimbing saya selama mencari ilmu di Jurusan Elektro.
12. Seluruh Staff Administrasi dilingkungan Jurusan Elektro, Fakultas Teknik
dan Universitas Muhammadiyah Malang
13. Teman-Teman Banyuwangi Group Adis, Wahyu, Agung, Bima, dan
Imam, kalian teman terbaik mulai dari awal kuliah yang selalu
memberikan dukungan.
14. Wiwit alias Ali, dan Mifta alias Nawir yang telah menjadi teman 1 tim
dalam KRSI 2011, Tim sukses Mas Kuswandi alias Pak Peng, Mas Sobirin
alias Mak Bay, dan Mas Hirdan. Terimakasih banyak atas dukungannya
dan bantuannya dalam penyelasaian Robot Prabu W-Jaya.
15. Teman-teman Tim Robot 2011 dan Workshop Tekologi FT UMM beserta
pengurusnya yang selalu memberikan inspirasi dan inovasi.
16. Teman-teman elektro khususnya angkatan 2007 salam GENEKTRO serta
semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali.
17. Teman-teman Elektro Non angkatan 2007 Terimakasih atas doa dan
dukungannya sehingga terselesaikan laporan tugas akhir ini.
18. Teman-teman Non Elektro yang mengenal saya terimasih telah bersama
selama ini.
19. Kepada semua pihak yang belum disebutkan namanya oleh penulis, terima
kasih atas dukungan serta doanya semoga ALLAH SWT membalas semua
kebaikan kepada kalian semua. Amin ya rabbal alamin.
Dengan menyadari segala kekurangan serta keterbatasan yang ada dalam
penyelesaian tugas akhir ini. Penulis berharap tugas akhir ini dapat bermanfaat
bagi pengembangan teknologi pada saat ini hingga teknologi yang akan datang.
Dan tidak lupa juga penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari pembaca
yang sifatnya membangun guna kesempurnaan laporan tugas akhir ini.
Malang,
Agustus 2011
Penulis
DAFTAR ISI
LEMBAR JUDUL ….............……………………………………………. i
LEMBAR PERSETUJUAN …………………………………………....... ii
LEMBAR PENGESAHAN …………………………………………….... iii
SURAT PERNYATAAN ……………………………………………....... iv
ABSTRAKSI …………………………………………………………...... v
ABSTRACT ………………………………………………………........… vi
KATA PENGANTAR ………………………………………………….... vii
DAFTAR ISI ….………………………………………………………….. x
DAFTAR GAMBAR …………………………………………………….. xiii
DAFTAR TABEL ………………………………………………………... xix
DAFTAR LAMPIRAN …………………………………………………... xx
BAB I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ……………………………………………………….. 1
1.2 Rumusan Masalah …………………………………………………… 2
1.3 Batasan Masalah…………………………………………....………… 3
1.4 Tujuan ..................………………………………………………….... 3
1.5 Metodologi Penulisan ……………………………………………….. 3
1.6 Sistematika Pembahasan ………………………………………….…. 4
BAB II. DASAR TEORI
2.1 Motor Servo ....................…………………………………………….. 6
2.2 Mikrokontroler ATMega2561 ……………………………………….. 9
2.2.1 Gambaran Umum ATMega2561 ................…………………. 9
2.2.2 Arsitektur AVR ATMega2561 ...........................……………. 10
2.2.3 Konfigurasi Pin ATMega2561 ...........................……………. 13
2.3 Modul CM-510 ………………………………………………………. 14
2.3.1 Bagian-Bagian Dari Modul CM-510 ......................…………. 16
2.3.2 Posisi Port Pada Modul CM-510 ............................…………. 19
2.3.3 Menghubungkan Daya Pada Modul CM-510 .................……. 20
2.3.4 Pengoperasian Modul CM-510 ...........................……………. 21
2.3.5 Menghubungkan Modul CM-510 Ke PC ................…………. 22
2.3.6 Menghubungkan Modul Komunikasi Nirkabel .......…………. 22
2.3.7 Pengisian Baterai Pada Modul CM-510 ..............……………. 23
2.3.8 Mengganti Fuse ...................................................……………. 24
2.3.9 Pin Informasi Pada Modul CM-510 ....................……………. 26
2.3.9.1 Power Daya ...........................….............…………. 26
2.3.9.2 Eksternal 5-Pin Port ...............................…………. 26
2.3.9.3 Komunikasi Perangkat Koneksi Port .........………. 27
2.3.9.4 Port 3-Pin Konektor...........................….…………. 28
2.4 LED (Dioda Pemancar Cahaya) …………………………………..….. 28
2.5 Sensor Suara …………………………………..…………………....… 29
2.6 Arena Tari Klono Topeng ……………………….......……………….. 31
BAB III. PERANCANGAN SISTEM
3.1 Perancangan Robot Seni Klono Topeng ………..........………………. 34
3.2 Perancangan Dan Pembuatan Tangan, Kepala Robot ……...............… 37
3.3 Perancangan Rangkaian Elektronika Tangan Dan Kepala Robot ….... 41
3.4 Perancangan Serta Pembuatan Sistem Elektronika Pada Tangan Dan
Kepala Robot ……………........................................................……… 43
3.4.1 Catu Daya (Voltage Regulator) ……..…….....………………… 43
3.4.2 Modul CM-510 ………………........................................……… 44
3.4.2.1 Posisi Port Pada Modul CM-510 ........….…..……. 44
3.4.2.2 Menghubungkan Daya ...........................…………. 47
3.4.2.3 Menghubungkan Modul CM-510 Ke PC ......……. 47
3.4.2.4 Mengganti Fuse ..............................….………..…. 48
3.4.2.5 Mengoperasikan Modul CM-510 ......................…. 48
3.4.3 Minimum Sistem ATMega2561………….......................……… 49
3.4.4 Sensor Suara ……………….............................................……… 50
3.4.4.1 Sound Level ........….................................…..……. 51
3.4.4.2 Sound Level Maksimum .....................….…..……. 52
3.4.4.3 Hitung Suara Terdeteksi .....................….…..……. 53
3.4.4.3 Suara Terdeteksi Waktu ......................….…..……. 53
3.4.5 Motor Servo ……………….............................................……… 55
BAB IV. PENGUJIAN SISTEM
4.1 Pengujian Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot …...… 57
4.1.1 Posisi Motor Servo ………………...................................……… 58
4.1.2 Pengaturan ID ………………..........................................……… 60
4.2 Pengujian Gerakan – Gerakan Tangan Dan Kepala Robot Dengan
Software Roboplus ………................……………………………........ 63
4.3 Pengujian Sensor Suara ………................…………………………… 104
BAB V. PENUTUP
5.1 Kesimpulan ……………………………………….………………….. 107
5.2 Saran ……………………………………………………………...….. 109
DAFTAR PUSTAKA ……………………………………………………. 110
LAMPIRAN
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Motor Servo Dynamixel AX-12A ………………...………… 6
Gambar 2.2 Bagian Motor Servo AX-12A …………………………...….. 7
Gambar 2.3 Bagian Dalam Motor Servo AX-12A ………...........……...... 8
Gambar 2.4 Sudut Motor Servo AX-12A ……………………….……….. 8
Gambar 2.5 Dimensi Motor Servo AX-12A ............................................... 9
Gambar 2.6 ATMega 2561 ……………………………………....………. 10
Gambar 2.7 Konfigurasi Pin ATMega2561 …………...…………………. 14
Gambar 2.8 Modul CM-510 ………………………………………….….. 15
Gambar 2.9 Bagian-Bagian Modul CM-510 .............................................. 18
Gambar 2.10 Bagian-Bagian Port Modul CM-510 ..................................... 19
Gambar 2.11 Menghubungkan Daya Modul CM-510 ................................ 21
Gambar 2.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 .............................. 22
Gambar 2.13 Menghubungkan Zig-110 Ke Modul CM-510 ….…………. 23
Gambar 2.14 Pengisian Baterai Melalui Modul CM-510 Dan Charger …. 24
Gambar 2.15 Dimensi Fuse Pada Modul CM-510 ...................................... 25
Gambar 2.16 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 ......................... 25
Gambar 2.17 Power Daya Modul CM-510 ................................................. 26
Gambar 2.18 Posisi 5 Pin port Modul CM-510 .......................................... 26
Gambar 2.19 Posisi Port Perangkat Koneksi Pada Modul CM-510 ........... 27
Gambar 2.20 Posisi Port Dynamixel Pada Modul CM-510 ....................... 28
Gambar 2.21 Sensor Suara AX-S1 ............................................................. 30
Gambar 2.22 Arena Lapangan Tari “Klono Topeng” ……………........… 31
Gambar 3.1 Flowcart Tangan Dan Kepala Dari Robot Seni Penari Klono
Topeng ..................................................................................... 35
Gambar 3.2 Skema Robot ............................................…………………... 39
Gambar 3.3 Skema Tangan Dan Kepala Robot ……...............………….. 39
Gambar 3.4 Bagian Tangan Dan Kepala Robot .......................................... 41
Gambar 3.5 Diagram Dasar Kendali Robot ................................................. 41
Gambar 3.6 Diagram Blok Perancangan dan Pembuatan Sistem Elektronika
Robot Prabu W-Jaya Bagian Tangan Dan Kepala …...……... 42
Gambar 3.7 Rangkaian Catu Daya .............................................................. 43
Gambar 3.8 Bagian-Bagian Port Tangan Dan Kepala Robot ………...….. 45
Gambar 3.9 Port Baterai Pada Modul CM-510 ....................………..…… 46
Gambar 3.10 Posisi Port Dynamixel AX-12A Dan AX-S1 Modul CM-510 46
Gambar 3.11 Jack Charger Terhubung Dengan Modul CM-510 ……...… 47
Gambar 3.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 …....…………….. 47
Gambar 3.13 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 .................…… 48
Gambar 3.14 Kontrol Modul CM-510 ….........................……………....... 49
Gambar 3.15 Rangkaian Minimum Sistem ATMega 2561 ……...…......... 50
Gambar 3.16 Rangkaian Sensor Suara ……….……………...…………… 51
Gambar 3.17 Sound Level ……………………….....……………………. 52
Gambar 3.18 Sound Level Maksimum ……………………...…………… 52
Gambar 3.19 Hitung Suara Terdeteksi …………….........…………...…… 53
Gambar 3.20 Arah Sound …………….........……..................…………… 54
Gambar 3.21 Rangkaian Elektronika Motor Servo ………...…………….. 56
Gambar 4.1 Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala ………….…… 58
Gambar 4.2 Kepala Robot Dapat Bekerja …............................................... 59
Gambar 4.3 Bagian Tangan Kanan Robot Dapat Bekerja …...................... 59
Gambar 4.4 Bagian Tangan Kiri Robot Dapat Bekerja ….......................... 60
Gambar 4.5 Bagian Tangan Dan Kepala Robot Dapat Bekerja ….............. 62
Gambar 4.6 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64
Gambar 4.7 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64
Gambar 4.8 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 0) .…….. 64
Gambar 4.9 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..…….. 65
Gambar 4.10 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..….... 65
Gambar 4.11 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 1) .…… 65
Gambar 4.12 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 2) ………..…… 66
Gambar 4.13 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 2) ………..….... 66
Gambar 4.14 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 2) .…… 66
Gambar 4.15 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 3) ………..…… 67
Gambar 4.16 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step3 ) ………..….... 67
Gambar 4.17 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 3) .…… 67
Gambar 4.18 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 4) ………..…… 68
Gambar 4.19 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 4) ………..….... 68
Gambar 4.20 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 4) .…… 68
Gambar 4.21 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 5) ………..…… 69
Gambar 4.22 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 5) ………..….... 69
Gambar 4.23 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 5) .…… 69
Gambar 4.24 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 6) ………..…… 70
Gambar 4.25 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 6) ………..….... 70
Gambar 4.26 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 6) .…… 70
Gambar 4.27 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ………..........…… 71
Gambar 4.28 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ……........…..….... 71
Gambar 4.29 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 0) .…........… 71
Gambar 4.30 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 1) ………..........…… 72
Gambar 4.31 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 1) ……........…..….... 72
Gambar 4.32 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 1) .…........… 72
Gambar 4.33 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 2) ………..........…… 73
Gambar 4.34 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 2) ……........…..….... 73
Gambar 4.35 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 2) .…........… 73
Gambar 4.36 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 3) ………..........…… 74
Gambar 4.37 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 3) ……........…..….... 74
Gambar 4.38 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 3) .…........… 74
Gambar 4.39 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 4) ………..........…… 75
Gambar 4.40 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 4) ……........…..….... 75
Gambar 4.41 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 4) .…........… 75
Gambar 4.42 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 5) ………..........…… 76
Gambar 4.43 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 5) ……........…..….... 76
Gambar 4.44 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 5) .…........… 76
Gambar 4.45 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 6) ………..........…… 77
Gambar 4.46 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 6) ……........…..….... 77
Gambar 4.47 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 6) .…........… 77
Gambar 4.48 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ...................… 78
Gambar 4.49 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) …….......….... 78
Gambar 4.50 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ......… 78
Gambar 4.51 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) ...................… 79
Gambar 4.52 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) …….......….... 79
Gambar 4.53 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) ......… 79
Gambar 4.54 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) ...................… 80
Gambar 4.55 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) …….......….... 80
Gambar 4.56 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) ......… 80
Gambar 4.57 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) ...................… 81
Gambar 4.58 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) …….......….... 81
Gambar 4.59 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) ......… 81
Gambar 4.60 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) ...................… 82
Gambar 4.61 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) …….......….... 82
Gambar 4.62 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) ......… 82
Gambar 4.63 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) ...................… 83
Gambar 4.64 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) …….......….... 83
Gambar 4.65 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) ......… 83
Gambar 4.66 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) ...................… 84
Gambar 4.67 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) …….......….... 84
Gambar 4.68 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) ......… 84
Gambar 4.69 Step Editing Gerakan Berhias (Step 0) .............................… 85
Gambar 4.70 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 0) …..........….......….... 85
Gambar 4.71 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 0) ................… 85
Gambar 4.72 Step Editing Gerakan Berhias (Step 1) .............................… 86
Gambar 4.73 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 1) …..........….......….... 86
Gambar 4.74 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 1) ................… 86
Gambar 4.75 Step Editing Gerakan Berhias (Step 2) .............................… 87
Gambar 4.76 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 2) …..........….......….... 87
Gambar 4.77 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 2) ................… 87
Gambar 4.78 Step Editing Gerakan Berhias (Step 3) .............................… 88
Gambar 4.79 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 3) …..........….......….... 88
Gambar 4.80 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 3) ................… 88
Gambar 4.81 Step Editing Gerakan Berhias (Step 4) .............................… 89
Gambar 4.82 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 4) …..........….......….... 89
Gambar 4.83 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 4) ................… 89
Gambar 4.84 Step Editing Gerakan Berhias (Step 5) .............................… 90
Gambar 4.85 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 5) …..........….......….... 90
Gambar 4.86 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 5) ................… 90
Gambar 4.87 Step Editing Gerakan Nimang (Step 0) .............................… 91
Gambar 4.88 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 0) …..........….......….... 91
Gambar 4.89 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 0) ................… 91
Gambar 4.90 Step Editing Gerakan Nimang (Step 1) .............................… 92
Gambar 4.91 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 1) …..........….......….... 92
Gambar 4.92 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 1) ................… 92
Gambar 4.93 Step Editing Gerakan Nimang (Step 2) .............................… 93
Gambar 4.94 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 2) …..........….......….... 93
Gambar 4.95 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 2) ................… 93
Gambar 4.96 Step Editing Gerakan Nimang (Step 3) .............................… 94
Gambar 4.97 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 3) …..........….......….... 94
Gambar 4.98 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 3) ................… 94
Gambar 4.99 Step Editing Gerakan Nimang (Step 4) .............................… 95
Gambar 4.100 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 4) …..................….... 95
Gambar 4.101 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 4) .............… 95
Gambar 4.102 Step Editing Gerakan Nimang (Step 5) ...........................… 96
Gambar 4.103 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 5) …..................….... 96
Gambar 4.104 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 5) .............… 96
Gambar 4.105 Step Editing Gerakan Ulap .............................................… 97
Gambar 4.106 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 0) ….......................….... 97
Gambar 4.107 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 0) ...................… 97
Gambar 4.108 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 1) ….......................….... 98
Gambar 4.109 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 1) ...................… 98
Gambar 4.110 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 2) ….......................….... 98
Gambar 4.111 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 2) ...................… 98
Gambar 4.112 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 3) ….......................….... 99
Gambar 4.113 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 3) ...................… 99
Gambar 4.114 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 4) ….......................….... 99
Gambar 4.115 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 4) ...................… 99
Gambar 4.116 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 5) ….......................….... 100
Gambar 4.117 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 5) ...................… 100
Gambar 4.118 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 6) ….......................….... 100
Gambar 4.119 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 6) ...................… 100
Gambar 4.120 Step Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup ......… 101
Gambar 4.121 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 0)101
Gambar 4.122 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 0) ...................…......................................................... 101
Gambar 4.123 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 1)102
Gambar 4.124 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 1) ...................…......................................................... 102
Gambar 4.125 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 2)102
Gambar 4.126 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 2) ...................…......................................................... 102
Gambar 4.127 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 3)103
Gambar 4.128 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 3) ...................…......................................................... 103
Gambar 4.129 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 4)103
Gambar 4.130 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 4) ...................…......................................................... 103
Gambar 4.131 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 5)104
Gambar 4.132 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 5) ...................…......................................................... 104
Gambar 4.133 Blok Diagram Sensor Suara .…........................................... 104
Gambar 4.134 Kondisi Sensor Suara Pada Saat Tanpa Musik …............... 105
Gambar 4.135 Kondisi Sensor Suara Pada Saat Dengan Musik …............. 106
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Fungsi Port Modul CM-510 ........................................................ 20
Tabel 3.1 Devais Yang Terhubung Dengan Catu Daya ……........……….. 44
Tabel 3.2 Fungsi Port Yang Digunakan ……................................……….. 45
Tabel 3.3 Devais Yang Terhubung Dengan Minimum Sistem ATMega
2561 …….......................................................................……….. 50
Tabel 4.1 Fungsi-Fungsi ID Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot ....... 61
Tabel 4.2 Hasil Uji Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot ..................... 63
DAFTAR LAMPIRAN
1. Foto Robot Prabu W-Jaya
2. Berita Acara Pertandingan Tim Prabu W-Jaya
3. Data Sheet Atmega 2561
4. Modul CM-510
5. Motor Servo Dynamixel AX-12A
6. Panduan BIOLOID Premium Quickstart
7. Sensor Suara Dynamixel AX-S1
8. Daftar Riwayat Hidup Penulis
9. Lembar Bimbingan Tugas Akhir
DAFTAR PUSTAKA
1. ATMEL, 2011. Data sheet mikrokontroller Atmega2561.
2. Baihaqi, Mas Akmad. (2010) “Perencanaan Dan Pembuatan Robot K’tut
Tantri Pada Krsi 2010: Hardware”. Skripsi Jurusan Teknik Elektro
Universitas Muhammadiyah Malang. Malang.
3. Budiarto, Widodo, 2010. Robotika Teori dan Implementasi. Yogyakarta:
Andi.
4. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-12A.
5. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-S1.
6. Pitowarno, Endra, 2006. Robotika desain, kontrol, dan kecerdasan buatan.
Yogyakarta Andi offset.
7. Robotis, 2011. Data sheet CM-510.
8. Zamrhoni, Mukhamad. (2010) “Perancangan Dan Pembuatan Robot Tari
PendetUntuk Krsi 2010 (Hardware Penggerak Kaki Dan Paha)”. Skripsi
Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. Malang.
BAB I
PENDAHULUAN
1.1
Latar Belakang
Teknologi yang terus berkembang memberikan peranan penting dalam
proses pembangunan suatu negara. Saat ini salah satu perkembangan teknologi di
bidang robotika telah memberikan andil yang sangat besar bagi suatu negara
untuk berkreasi.
Dalam
perlombaan
kontes
robot
di
Indonesia
ini
Universitas
Muhammadiyah Malang Fakultas Teknik setiap tahunnya selalu mengikuti lomba
robot. Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI)
pada tahun 2009 baru diadakan Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI).
Pemerintah Indonesia baru mengadakan kontes yang Dinamakan Kontes
Robot Seni Indonesia (KRSI). Hal ini bertujuan untuk menumbuh kembangkan
kreativitas mahasiswa di bidang robotika, sehingga perkembangan robotika di
Indonesia dapat tumbuh dan berkembang seperti negara-negara maju.
Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) merupakan suatu ajang kompetisi
dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa
yang telah terkenal di bumi pertiwi. KRSI pertama kali diadakan pada tahun 2009
di Universitas Gadjah Mada kemarin yang mengangkat tema Robot Penari
Jaipong. Dan pada tahun kedua KRSI diadakan di Universitas Muhammadiyah
Malang yang mengangkat tema Robot Penari Pendet. Pada tahun kedua itu juga
team Robot Universitas Muhammadiyah Malang berencana mengikuti KRSI
untuk pertama kalinya yang robotnya diberi nama Robot K’tut Tantri . Akan tetapi
karena suatu hal tidak bisa tampil sehingga robot tersebut digunakan untuk acara
pembuka pada Kontes Robot tingkat Nasional.
1
Untuk KRSI 2011, sesuai dengan momentum yang tepat dalam gema
nasional membangkitkan kecintaan dan pelestarian budaya-budaya Nasional maka
tema yang diangkat adalah “Robot Klono Topeng”. Kegiatan KRSI 2011 ini
dilaksanakan bersamaan dengan pelaksanaan Kontes Robot Indonesia (KRI) 2011
tingkat Nasional pada tanggal 11-12 Juni 2011.
Tahun ini adalah tahun ke 3 diadakannya kontes robot seni Indonesia yang
dilaksanakan di Universitas Gadjah Mada Yogyakarta. Pada tahun ini pula untuk
kali pertama robot KRSI Universitas Muhammadiyah Malang lolos dan sekaligus
mendasari pembuatan dari tugas akhir ini. Dan robot seni Universitas
Muhammadiyah Malang yang mengikuti kontes tahun ini bernama Prabu W-Jaya.
Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem elekronika agar robot dapat
bekerja. Berangkat dari masalah tersebut penulis berusaha merencanakan dan
membuat sebuah tugas akhir untuk menyelesaikan permasalahan diatas yang
dengan judul ” Perancangan Dan Pembuatan Robot Penari Klono Topeng Pada
KRSI 2011 : Penggerak Tangan Dan Kepala“.
1.2
Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dalam penyusunan tugas akhir yang berjudul ”
Perancangan Dan Pembuatan Robot Penari Klono Topeng Pada KRSI 2011 :
Penggerak Tangan Dan Kepala“ ini adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana merencanakan sistem elektronika tangan dan kepala robot
sehingga robot dapat bekerja maksimal?
2. Bagaimana membuat robot penari agar dapat menggerakan tangan dan
kepala serta menari dengan mengikuti alunan musik gamelan Tari Klono
Topeng?
3. Bagaimana merancang motor servo agar dapat menggerakkan tangan dan
kepala robot?
2
4. Bagaimana tangan dan kepala robot dapat melakukan gerakan salam
pembuka, seblak sampur, klat bahu, ngurai rikmo, berhias, nimang, ulap,
salam penutup dan gerakan kepala sesuai tarian?
1.3
Batasan Masalah
Tugas akhir ini melingkupi perencanaan dan pembuatan sistem elektronika
robot dengan batasan-batasan sebagai berikut:
1. Perencanaan dan pembuatan dimensi robot seni Indonesa ini mengikuti
buku panduan dari Kontes Robot Seni Indonesia 2011.
2. Penggerak tangan dan kepala menggunakan motor servo.
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan robot dan penulisan tugas akhir ini adalah
sebagai berikut:
1. Merencanakan rangkaian elektronika tangan dan kepala robot Prabu WJaya sehingga dapat bekerja maksimal.
2. Merancang penggerak motor servo pada tangan dan kepala robot.
3. Membuat tangan dan kepala robot penari yang proporsional agar
pergerakannya dapat mengikuti gerak tari klono topeng.
4. Menguji dan menganalisis kinerja dari hardware tangan dan kepala pada
robot.
1.5
Metodologi Penulisan
Adapun metode penulisan yang digunakan dalam penyusunan tugas akhir
ini adalah :
3
1. Studi Pustaka
Yaitu melakukan kajian dengan cara mengumpulkan dan membaca dan
memahami literature yang ada yaitu berupa buku referensi dan buku petunjuk
operasional
maupun
browsing
internet
yang
berhubungan
dengan
perancangan dan pembuatan robot.
2. Perancangan Robot
Mendesain sistem kerja robot seni sehingga dapat menari dan melewati jalur
yang telah ditentukan.
3. Pembuatan Robot
Setelah merancang robot maka dilanjutkan dengan pembuatan mekanik atau
bentuk robot dan hardware dari robot.
4. Pengujian Robot
Robot yang telah dibuat kemudian diuji apakah telah sesuai dengan yang
direncanakan.Kemudian
dilakukan
analisa
sehingga
dapat
diketahui
kekurangan dari robot seni.
5. Pengambilan kesimpulan dan saran
Dari semua hasil pengujian yang telah dilakukan dan dianalisa maka bisa
ditarik kesimpulan untuk bisa memecahkan masalah yang terjadi sehingga
tujuan dari tugas akhir ini telah terlaksana.
1.6
Sistematika Pembahasan
Sistematika penulisan tugas akhir ini terdiri dari 5 (lima) bab, dimana
masing-masing bab mempunyai kaitan satu sama lain, yaitu:
4
BAB I : PENDAHULUAN
Memberikan latar belakang tentang permasalahan, perumusan masalah, tujuan,
batasan masalah, metodelogi penulisan dan uraian singkat dari setiap bab yang
dibahas dalam tugas akhir ini.
BAB II : DASAR TEORI
Berisi tentang dasar teori yang digunakan untuk perencanaan dan pembuatan
sistem elektronika robot.
BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Berisi tentang perancangan dan pembuatan sistem secara keseluruhan.
BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Berisi tentang hasil pengujian dari sistem yang sudah dibuat, kemudian
dibandingkan dengan perencanaan awal serta teori – teori penunjang yang
menjadi landasan dari tugas akhir ini.
BAB V : PENUTUP
Berisi kesimpulan dan saran serta rencana pengembangan tugas akhir, jika
dimungkinkan untuk masa yang akan datang.
5
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011:
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Disusun Oleh :
VERI DWI SEPTIAN
07530055
FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN ELEKTRO
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2011
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana
Program Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Oleh:
Veri Dwi Septian
NIM : 07530055
JURUSAN ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2011
LEMBAR PERSETUJUAN
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
TUGAS AKHIR
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Meraih Gelar Sarjana Program
Strata Satu (S-1) Jurusan Elektro Fakultas Teknik
Universitas Muhammadiyah Malang
Oleh:
Veri Dwi Septian
NIM : 07530055
Disetujui,
Pembimbing I
Pembimbing II
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIP :10892030257
M. Chasrun Hasani, ST., MT
NIP :196808071995031003
LEMBAR PENGESAHAN
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA
Tugas Akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh
gelar Sarjana Teknik (ST)
Di Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh :
Veri Dwi Septian
07530055
Tanggal Ujian : 13 Agustus 2011
Periode Wisuda : September 2011
Di setujui oleh :
1. Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIP. 10892030257
Pembimbing I
2. M. Chasrun Hasani, ST., MT
NIP. 196808071995031003
Pembimbing II
3. Ir. Nur Kasan., MT
NIP. 10893030293
Penguji I
4. Ir. Lailis Syafa’ah, MT
NIP. 10890090189
Penguji II
Ketua Jurusan
Ir. Nur Kasan.,MT
NIP. 10893030293
SURAT PERNYATAAN
Yang bertanda tangan dibawah ini:
Nama
: Veri Dwi Septian
Tempat/Tgl Lahir
: Malang, 01 September 1988
Nim/Nirm
: 07530055
Menyatakan bahwa skripsi kami yang berjudul:
“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT PENARI KLONO
TOPENG PADA KRSI 2011 : PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA”
adalah bukan merupakan hasil karya tulis orang lain, baik sebagian maupun
keseluruhan, kecuali dalam bentuk kutipan yang kami sebutkan sumbernya.
Demikian pernyataan ini kami buat dengan sebenar-benarnya dan apabila
pernyataan ini tidak benar, kami bersedia mendapat sanksi akademis.
Malang,
Agustus 2011
Yang menyatakan,
Veri Dwi Septian
Mengetahui,
Pembimbing I
Pembimbing II
Ir. Nur Alif Mardiyah, MT
NIP :10892030257
M. Chasrun Hasani, ST., MT
NIP :196808071995031003
ABSTRAKSI
Robot Parabu W-Jaya yang dirancang dan dibuat ini merupakan salah satu
kontestan pada Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) 2011 yang dilaksanakan di
Universitas Gadjah Mada Yogyakarta pada tanggal 11 – 12 Juni 2011. Penelitian
ini juga bermaksud untuk mengetahui sejauh mana bagian tangan dan kepala robot
KRSI Prabu W-Jaya ini dapat berfungsi selain itu juga menentukan spesifikasi
dari rangkaian motor servo dan rangkaian sensor.
Sistem elektronika robot secara keseluruhan meliputi baterai tipe Lithium
Polymer dengan tegangan sebesar 11,1 volt dan arus sebesar 1000 mAh, modul
CM-510, sensor suara Dynamixel AX-S1, dan motor servo Dynamixel AX-12 A.
Pada robot ini digunakan komunikasi serial antar servo,jadi diperlukan penentuan
ID tiap servo untuk pemanggilan/penentuan sudut posisi motor servo. Untuk
menentukan sudut posisi motor servo dilakukan dengan memasukkan nilai/value
pada motor servo. Pengujian sensor suara ini dengan langkah menghubungkan
sensor suara AX-S1 dengan modul CM-510 dan motor servo, memberi suplay
tegangan pada modul CM-510, memberikan gelombang suara pada sensor AX-S1,
dan mengamati pergerakan dari motor servo.
Kata Kunci : KRSI, Modul CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Sensor
Suara Dynamixel AX-S1.
ABSTRACT
Prabu W-Jaya robot was one robot designed and made for The Kontes
Robot Seni Indonesia (KRSI) held in University of Gajah Mada Yogjakarta
(UGM) on June 11th-12th 2011. This research was also to know the functions of
hand and head of KRSI Prabu W-Jaya Robot, and also to determine the specific of
the motor servo series, and censor series.
The whole electronic system included the lithium polymer battery with
tension 11.1 volt and the current 1000 mAh, module CM 510, the voice censor
Dynamixel AX-S1 and motor servo Dynamixel AX-12A. This robot used series
between servos. So, it needed the determination of ID on each servo to call or
determine the position corner of motor servo. Determining the position corner of
motor servo, it needed to entry the value in motor servo. For testing of the voice
servo used by connecting the voice censor AX-S1 with module CM-510 and motor
servo, giving the tension on module CM-510, giving the swell on censor AX-S1,
and watching track of movement from motor servo.
Key Word: KRSI, Module CM-510, Motor Servo Dynamixel AX-12A, Voice
Censor Dynamixel AX-S1
KATA PENGANTAR
Bismillaahirrahmaannirrahiim
Dengan menyebut nama Allah Yang Maha Pemurah lagi Maha
Penyayang. Alhamdulillah, segala puji syukur kehadirat Allah SWT, karena
berkat rahmat dan hidayah-Nya serta ketekunan dan dukungan dari berbagai
pihak, penulis, mampu menyelesaikan laporan skripsi ini dengan judul :
“PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
ROBOT PENARI KLONO TOPENG PADA KRSI 2011 :
PENGGERAK TANGAN DAN KEPALA”
Dalam penyelesaian tugas akhir ini melibatkan banyak pihak, untuk itu
penulis mengucapkan banyak terima kasih kepada pihak-pihak yang telah
membantu proses pengerjaan Tugas Akhir ini dari awal hingga akhir:
1. ALLAH SWT Terimakasih ya ALLAH telah memberikan saya kekuatan,
perlindungan dan mempermudah jalannya sampai selesainya Tugas Akhir
ini.
2. NABI MUHAMMAD SAW yang menjadi panutan bagi kita semua
mendapatkan pencerahan dan ilmu sehingga kita dapat menyelasaikan
tugas akhir ini.
3. Kedua orang tua saya tercinta (Marsulam dan Sulastri) dan kakak serta
suami (Silvia Roshinta Dewi dan Sutikno) tersayang yang telah
memberikan semua dukungan baik dalam bantuan materi, bantuan
langsung beserta doanya dalam mengerjakan tugas akhir ini.
4. Bapak Ir. Nurkhasan, MT selaku Kepala Jurusan Teknik Elektro , sebagai
pembimbing tim dalam Kontes Robot Seni 2011 dan selaku penguji I yang
telah banyak arahan kepada penulis dan tim KRSI 2011.
5. Ibu Ir. Nur Alif Mardiyah, MT., selaku pembimbing I yang terus memberi
semangat masukan dan dukungan dalam penyelesaian tugas ahir ini.
6. Bapak. M. Chasrun Hasani, ST., MT selaku pembimbing II yang terus
memberikan ide dan motivasi untuk berusaha dan terus berusaha untuk
menyelesaikan tugas akhir ini.
7. Ibu Ir. Lailis Syafa’ah, MT selaku penguji II yang telah banyak
memberikan bimbingan dan arahan kepada penulis.
8. Novita Tri Wahyuningsih, S.Pd beserta keluarga yang tak henti-hentinya
memberikan semangat dan motivasi untuk menyelesaikan penyusunan
laporan tugas akhir ini. Terima kasih atas semua waktu, pengorbanan dan
kesabarannya untuk menemani dalam penyusunan laporan tugas akhir ini,
dan juga segala do’anya, semoga kita selalu bersama dan dapat meraih
cita-cita serta harapan yang kita inginkan bersama selama ini Amien.
9. Kepada Ibu Nana yang selalu membimbing serta membantu dalam proses
administrasi perkuliahan.
10. Bapak Hary Suswanto.ST., Bapak kami di Laboratorium Elektronika yang
terus memberi masukan dan bantuan dalam penyeleseian tugas ahir ini.
11. Seluruh Dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang yang
telah membimbing saya selama mencari ilmu di Jurusan Elektro.
12. Seluruh Staff Administrasi dilingkungan Jurusan Elektro, Fakultas Teknik
dan Universitas Muhammadiyah Malang
13. Teman-Teman Banyuwangi Group Adis, Wahyu, Agung, Bima, dan
Imam, kalian teman terbaik mulai dari awal kuliah yang selalu
memberikan dukungan.
14. Wiwit alias Ali, dan Mifta alias Nawir yang telah menjadi teman 1 tim
dalam KRSI 2011, Tim sukses Mas Kuswandi alias Pak Peng, Mas Sobirin
alias Mak Bay, dan Mas Hirdan. Terimakasih banyak atas dukungannya
dan bantuannya dalam penyelasaian Robot Prabu W-Jaya.
15. Teman-teman Tim Robot 2011 dan Workshop Tekologi FT UMM beserta
pengurusnya yang selalu memberikan inspirasi dan inovasi.
16. Teman-teman elektro khususnya angkatan 2007 salam GENEKTRO serta
semakin kompak selalu dan kita dapat berkumpul kembali.
17. Teman-teman Elektro Non angkatan 2007 Terimakasih atas doa dan
dukungannya sehingga terselesaikan laporan tugas akhir ini.
18. Teman-teman Non Elektro yang mengenal saya terimasih telah bersama
selama ini.
19. Kepada semua pihak yang belum disebutkan namanya oleh penulis, terima
kasih atas dukungan serta doanya semoga ALLAH SWT membalas semua
kebaikan kepada kalian semua. Amin ya rabbal alamin.
Dengan menyadari segala kekurangan serta keterbatasan yang ada dalam
penyelesaian tugas akhir ini. Penulis berharap tugas akhir ini dapat bermanfaat
bagi pengembangan teknologi pada saat ini hingga teknologi yang akan datang.
Dan tidak lupa juga penulis sangat mengharapkan kritik dan saran dari pembaca
yang sifatnya membangun guna kesempurnaan laporan tugas akhir ini.
Malang,
Agustus 2011
Penulis
DAFTAR ISI
LEMBAR JUDUL ….............……………………………………………. i
LEMBAR PERSETUJUAN …………………………………………....... ii
LEMBAR PENGESAHAN …………………………………………….... iii
SURAT PERNYATAAN ……………………………………………....... iv
ABSTRAKSI …………………………………………………………...... v
ABSTRACT ………………………………………………………........… vi
KATA PENGANTAR ………………………………………………….... vii
DAFTAR ISI ….………………………………………………………….. x
DAFTAR GAMBAR …………………………………………………….. xiii
DAFTAR TABEL ………………………………………………………... xix
DAFTAR LAMPIRAN …………………………………………………... xx
BAB I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ……………………………………………………….. 1
1.2 Rumusan Masalah …………………………………………………… 2
1.3 Batasan Masalah…………………………………………....………… 3
1.4 Tujuan ..................………………………………………………….... 3
1.5 Metodologi Penulisan ……………………………………………….. 3
1.6 Sistematika Pembahasan ………………………………………….…. 4
BAB II. DASAR TEORI
2.1 Motor Servo ....................…………………………………………….. 6
2.2 Mikrokontroler ATMega2561 ……………………………………….. 9
2.2.1 Gambaran Umum ATMega2561 ................…………………. 9
2.2.2 Arsitektur AVR ATMega2561 ...........................……………. 10
2.2.3 Konfigurasi Pin ATMega2561 ...........................……………. 13
2.3 Modul CM-510 ………………………………………………………. 14
2.3.1 Bagian-Bagian Dari Modul CM-510 ......................…………. 16
2.3.2 Posisi Port Pada Modul CM-510 ............................…………. 19
2.3.3 Menghubungkan Daya Pada Modul CM-510 .................……. 20
2.3.4 Pengoperasian Modul CM-510 ...........................……………. 21
2.3.5 Menghubungkan Modul CM-510 Ke PC ................…………. 22
2.3.6 Menghubungkan Modul Komunikasi Nirkabel .......…………. 22
2.3.7 Pengisian Baterai Pada Modul CM-510 ..............……………. 23
2.3.8 Mengganti Fuse ...................................................……………. 24
2.3.9 Pin Informasi Pada Modul CM-510 ....................……………. 26
2.3.9.1 Power Daya ...........................….............…………. 26
2.3.9.2 Eksternal 5-Pin Port ...............................…………. 26
2.3.9.3 Komunikasi Perangkat Koneksi Port .........………. 27
2.3.9.4 Port 3-Pin Konektor...........................….…………. 28
2.4 LED (Dioda Pemancar Cahaya) …………………………………..….. 28
2.5 Sensor Suara …………………………………..…………………....… 29
2.6 Arena Tari Klono Topeng ……………………….......……………….. 31
BAB III. PERANCANGAN SISTEM
3.1 Perancangan Robot Seni Klono Topeng ………..........………………. 34
3.2 Perancangan Dan Pembuatan Tangan, Kepala Robot ……...............… 37
3.3 Perancangan Rangkaian Elektronika Tangan Dan Kepala Robot ….... 41
3.4 Perancangan Serta Pembuatan Sistem Elektronika Pada Tangan Dan
Kepala Robot ……………........................................................……… 43
3.4.1 Catu Daya (Voltage Regulator) ……..…….....………………… 43
3.4.2 Modul CM-510 ………………........................................……… 44
3.4.2.1 Posisi Port Pada Modul CM-510 ........….…..……. 44
3.4.2.2 Menghubungkan Daya ...........................…………. 47
3.4.2.3 Menghubungkan Modul CM-510 Ke PC ......……. 47
3.4.2.4 Mengganti Fuse ..............................….………..…. 48
3.4.2.5 Mengoperasikan Modul CM-510 ......................…. 48
3.4.3 Minimum Sistem ATMega2561………….......................……… 49
3.4.4 Sensor Suara ……………….............................................……… 50
3.4.4.1 Sound Level ........….................................…..……. 51
3.4.4.2 Sound Level Maksimum .....................….…..……. 52
3.4.4.3 Hitung Suara Terdeteksi .....................….…..……. 53
3.4.4.3 Suara Terdeteksi Waktu ......................….…..……. 53
3.4.5 Motor Servo ……………….............................................……… 55
BAB IV. PENGUJIAN SISTEM
4.1 Pengujian Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot …...… 57
4.1.1 Posisi Motor Servo ………………...................................……… 58
4.1.2 Pengaturan ID ………………..........................................……… 60
4.2 Pengujian Gerakan – Gerakan Tangan Dan Kepala Robot Dengan
Software Roboplus ………................……………………………........ 63
4.3 Pengujian Sensor Suara ………................…………………………… 104
BAB V. PENUTUP
5.1 Kesimpulan ……………………………………….………………….. 107
5.2 Saran ……………………………………………………………...….. 109
DAFTAR PUSTAKA ……………………………………………………. 110
LAMPIRAN
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Motor Servo Dynamixel AX-12A ………………...………… 6
Gambar 2.2 Bagian Motor Servo AX-12A …………………………...….. 7
Gambar 2.3 Bagian Dalam Motor Servo AX-12A ………...........……...... 8
Gambar 2.4 Sudut Motor Servo AX-12A ……………………….……….. 8
Gambar 2.5 Dimensi Motor Servo AX-12A ............................................... 9
Gambar 2.6 ATMega 2561 ……………………………………....………. 10
Gambar 2.7 Konfigurasi Pin ATMega2561 …………...…………………. 14
Gambar 2.8 Modul CM-510 ………………………………………….….. 15
Gambar 2.9 Bagian-Bagian Modul CM-510 .............................................. 18
Gambar 2.10 Bagian-Bagian Port Modul CM-510 ..................................... 19
Gambar 2.11 Menghubungkan Daya Modul CM-510 ................................ 21
Gambar 2.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 .............................. 22
Gambar 2.13 Menghubungkan Zig-110 Ke Modul CM-510 ….…………. 23
Gambar 2.14 Pengisian Baterai Melalui Modul CM-510 Dan Charger …. 24
Gambar 2.15 Dimensi Fuse Pada Modul CM-510 ...................................... 25
Gambar 2.16 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 ......................... 25
Gambar 2.17 Power Daya Modul CM-510 ................................................. 26
Gambar 2.18 Posisi 5 Pin port Modul CM-510 .......................................... 26
Gambar 2.19 Posisi Port Perangkat Koneksi Pada Modul CM-510 ........... 27
Gambar 2.20 Posisi Port Dynamixel Pada Modul CM-510 ....................... 28
Gambar 2.21 Sensor Suara AX-S1 ............................................................. 30
Gambar 2.22 Arena Lapangan Tari “Klono Topeng” ……………........… 31
Gambar 3.1 Flowcart Tangan Dan Kepala Dari Robot Seni Penari Klono
Topeng ..................................................................................... 35
Gambar 3.2 Skema Robot ............................................…………………... 39
Gambar 3.3 Skema Tangan Dan Kepala Robot ……...............………….. 39
Gambar 3.4 Bagian Tangan Dan Kepala Robot .......................................... 41
Gambar 3.5 Diagram Dasar Kendali Robot ................................................. 41
Gambar 3.6 Diagram Blok Perancangan dan Pembuatan Sistem Elektronika
Robot Prabu W-Jaya Bagian Tangan Dan Kepala …...……... 42
Gambar 3.7 Rangkaian Catu Daya .............................................................. 43
Gambar 3.8 Bagian-Bagian Port Tangan Dan Kepala Robot ………...….. 45
Gambar 3.9 Port Baterai Pada Modul CM-510 ....................………..…… 46
Gambar 3.10 Posisi Port Dynamixel AX-12A Dan AX-S1 Modul CM-510 46
Gambar 3.11 Jack Charger Terhubung Dengan Modul CM-510 ……...… 47
Gambar 3.12 Menghubungkan PC Ke Modul CM-510 …....…………….. 47
Gambar 3.13 Cara Mengganti Fuse Pada Modul CM-510 .................…… 48
Gambar 3.14 Kontrol Modul CM-510 ….........................……………....... 49
Gambar 3.15 Rangkaian Minimum Sistem ATMega 2561 ……...…......... 50
Gambar 3.16 Rangkaian Sensor Suara ……….……………...…………… 51
Gambar 3.17 Sound Level ……………………….....……………………. 52
Gambar 3.18 Sound Level Maksimum ……………………...…………… 52
Gambar 3.19 Hitung Suara Terdeteksi …………….........…………...…… 53
Gambar 3.20 Arah Sound …………….........……..................…………… 54
Gambar 3.21 Rangkaian Elektronika Motor Servo ………...…………….. 56
Gambar 4.1 Rangkaian Motor Servo Tangan Dan Kepala ………….…… 58
Gambar 4.2 Kepala Robot Dapat Bekerja …............................................... 59
Gambar 4.3 Bagian Tangan Kanan Robot Dapat Bekerja …...................... 59
Gambar 4.4 Bagian Tangan Kiri Robot Dapat Bekerja ….......................... 60
Gambar 4.5 Bagian Tangan Dan Kepala Robot Dapat Bekerja ….............. 62
Gambar 4.6 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64
Gambar 4.7 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 0) ………..…….. 64
Gambar 4.8 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 0) .…….. 64
Gambar 4.9 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..…….. 65
Gambar 4.10 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 1) ………..….... 65
Gambar 4.11 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 1) .…… 65
Gambar 4.12 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 2) ………..…… 66
Gambar 4.13 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 2) ………..….... 66
Gambar 4.14 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 2) .…… 66
Gambar 4.15 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 3) ………..…… 67
Gambar 4.16 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step3 ) ………..….... 67
Gambar 4.17 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 3) .…… 67
Gambar 4.18 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 4) ………..…… 68
Gambar 4.19 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 4) ………..….... 68
Gambar 4.20 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 4) .…… 68
Gambar 4.21 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 5) ………..…… 69
Gambar 4.22 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 5) ………..….... 69
Gambar 4.23 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 5) .…… 69
Gambar 4.24 Step Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 6) ………..…… 70
Gambar 4.25 Pose Editing Gerakan Seblak Sampur (Step 6) ………..….... 70
Gambar 4.26 Pose/Gerakan Robot Gerakan Seblak Sampur (Step 6) .…… 70
Gambar 4.27 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ………..........…… 71
Gambar 4.28 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 0) ……........…..….... 71
Gambar 4.29 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 0) .…........… 71
Gambar 4.30 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 1) ………..........…… 72
Gambar 4.31 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 1) ……........…..….... 72
Gambar 4.32 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 1) .…........… 72
Gambar 4.33 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 2) ………..........…… 73
Gambar 4.34 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 2) ……........…..….... 73
Gambar 4.35 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 2) .…........… 73
Gambar 4.36 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 3) ………..........…… 74
Gambar 4.37 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 3) ……........…..….... 74
Gambar 4.38 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 3) .…........… 74
Gambar 4.39 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 4) ………..........…… 75
Gambar 4.40 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 4) ……........…..….... 75
Gambar 4.41 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 4) .…........… 75
Gambar 4.42 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 5) ………..........…… 76
Gambar 4.43 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 5) ……........…..….... 76
Gambar 4.44 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 5) .…........… 76
Gambar 4.45 Step Editing Gerakan Klat Bahu (Step 6) ………..........…… 77
Gambar 4.46 Pose Editing Gerakan Klat Bahu (Step 6) ……........…..….... 77
Gambar 4.47 Pose/Gerakan Robot Gerakan Klat Bahu (Step 6) .…........… 77
Gambar 4.48 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ...................… 78
Gambar 4.49 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) …….......….... 78
Gambar 4.50 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 0) ......… 78
Gambar 4.51 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) ...................… 79
Gambar 4.52 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) …….......….... 79
Gambar 4.53 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 1) ......… 79
Gambar 4.54 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) ...................… 80
Gambar 4.55 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) …….......….... 80
Gambar 4.56 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 2) ......… 80
Gambar 4.57 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) ...................… 81
Gambar 4.58 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) …….......….... 81
Gambar 4.59 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 3) ......… 81
Gambar 4.60 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) ...................… 82
Gambar 4.61 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) …….......….... 82
Gambar 4.62 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 4) ......… 82
Gambar 4.63 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) ...................… 83
Gambar 4.64 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) …….......….... 83
Gambar 4.65 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 5) ......… 83
Gambar 4.66 Step Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) ...................… 84
Gambar 4.67 Pose Editing Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) …….......….... 84
Gambar 4.68 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ngurai Rikmo (Step 6) ......… 84
Gambar 4.69 Step Editing Gerakan Berhias (Step 0) .............................… 85
Gambar 4.70 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 0) …..........….......….... 85
Gambar 4.71 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 0) ................… 85
Gambar 4.72 Step Editing Gerakan Berhias (Step 1) .............................… 86
Gambar 4.73 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 1) …..........….......….... 86
Gambar 4.74 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 1) ................… 86
Gambar 4.75 Step Editing Gerakan Berhias (Step 2) .............................… 87
Gambar 4.76 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 2) …..........….......….... 87
Gambar 4.77 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 2) ................… 87
Gambar 4.78 Step Editing Gerakan Berhias (Step 3) .............................… 88
Gambar 4.79 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 3) …..........….......….... 88
Gambar 4.80 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 3) ................… 88
Gambar 4.81 Step Editing Gerakan Berhias (Step 4) .............................… 89
Gambar 4.82 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 4) …..........….......….... 89
Gambar 4.83 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 4) ................… 89
Gambar 4.84 Step Editing Gerakan Berhias (Step 5) .............................… 90
Gambar 4.85 Pose Editing Gerakan Berhias (Step 5) …..........….......….... 90
Gambar 4.86 Pose/Gerakan Robot Gerakan Berhias (Step 5) ................… 90
Gambar 4.87 Step Editing Gerakan Nimang (Step 0) .............................… 91
Gambar 4.88 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 0) …..........….......….... 91
Gambar 4.89 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 0) ................… 91
Gambar 4.90 Step Editing Gerakan Nimang (Step 1) .............................… 92
Gambar 4.91 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 1) …..........….......….... 92
Gambar 4.92 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 1) ................… 92
Gambar 4.93 Step Editing Gerakan Nimang (Step 2) .............................… 93
Gambar 4.94 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 2) …..........….......….... 93
Gambar 4.95 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 2) ................… 93
Gambar 4.96 Step Editing Gerakan Nimang (Step 3) .............................… 94
Gambar 4.97 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 3) …..........….......….... 94
Gambar 4.98 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 3) ................… 94
Gambar 4.99 Step Editing Gerakan Nimang (Step 4) .............................… 95
Gambar 4.100 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 4) …..................….... 95
Gambar 4.101 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 4) .............… 95
Gambar 4.102 Step Editing Gerakan Nimang (Step 5) ...........................… 96
Gambar 4.103 Pose Editing Gerakan Nimang (Step 5) …..................….... 96
Gambar 4.104 Pose/Gerakan Robot Gerakan Nimang (Step 5) .............… 96
Gambar 4.105 Step Editing Gerakan Ulap .............................................… 97
Gambar 4.106 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 0) ….......................….... 97
Gambar 4.107 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 0) ...................… 97
Gambar 4.108 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 1) ….......................….... 98
Gambar 4.109 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 1) ...................… 98
Gambar 4.110 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 2) ….......................….... 98
Gambar 4.111 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 2) ...................… 98
Gambar 4.112 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 3) ….......................….... 99
Gambar 4.113 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 3) ...................… 99
Gambar 4.114 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 4) ….......................….... 99
Gambar 4.115 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 4) ...................… 99
Gambar 4.116 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 5) ….......................….... 100
Gambar 4.117 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 5) ...................… 100
Gambar 4.118 Pose Editing Gerakan Ulap (Step 6) ….......................….... 100
Gambar 4.119 Pose/Gerakan Robot Gerakan Ulap (Step 6) ...................… 100
Gambar 4.120 Step Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup ......… 101
Gambar 4.121 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 0)101
Gambar 4.122 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 0) ...................…......................................................... 101
Gambar 4.123 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 1)102
Gambar 4.124 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 1) ...................…......................................................... 102
Gambar 4.125 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 2)102
Gambar 4.126 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 2) ...................…......................................................... 102
Gambar 4.127 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 3)103
Gambar 4.128 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 3) ...................…......................................................... 103
Gambar 4.129 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 4)103
Gambar 4.130 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 4) ...................…......................................................... 103
Gambar 4.131 Pose Editing Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup (Step 5)104
Gambar 4.132 Pose/Gerakan Robot Gerakan Salam Pembuka Dan Penutup
(Step 5) ...................…......................................................... 104
Gambar 4.133 Blok Diagram Sensor Suara .…........................................... 104
Gambar 4.134 Kondisi Sensor Suara Pada Saat Tanpa Musik …............... 105
Gambar 4.135 Kondisi Sensor Suara Pada Saat Dengan Musik …............. 106
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Fungsi Port Modul CM-510 ........................................................ 20
Tabel 3.1 Devais Yang Terhubung Dengan Catu Daya ……........……….. 44
Tabel 3.2 Fungsi Port Yang Digunakan ……................................……….. 45
Tabel 3.3 Devais Yang Terhubung Dengan Minimum Sistem ATMega
2561 …….......................................................................……….. 50
Tabel 4.1 Fungsi-Fungsi ID Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot ....... 61
Tabel 4.2 Hasil Uji Motor Servo Tangan Dan Kepala Robot ..................... 63
DAFTAR LAMPIRAN
1. Foto Robot Prabu W-Jaya
2. Berita Acara Pertandingan Tim Prabu W-Jaya
3. Data Sheet Atmega 2561
4. Modul CM-510
5. Motor Servo Dynamixel AX-12A
6. Panduan BIOLOID Premium Quickstart
7. Sensor Suara Dynamixel AX-S1
8. Daftar Riwayat Hidup Penulis
9. Lembar Bimbingan Tugas Akhir
DAFTAR PUSTAKA
1. ATMEL, 2011. Data sheet mikrokontroller Atmega2561.
2. Baihaqi, Mas Akmad. (2010) “Perencanaan Dan Pembuatan Robot K’tut
Tantri Pada Krsi 2010: Hardware”. Skripsi Jurusan Teknik Elektro
Universitas Muhammadiyah Malang. Malang.
3. Budiarto, Widodo, 2010. Robotika Teori dan Implementasi. Yogyakarta:
Andi.
4. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-12A.
5. Dynamixel, 2011. Data sheet AX-S1.
6. Pitowarno, Endra, 2006. Robotika desain, kontrol, dan kecerdasan buatan.
Yogyakarta Andi offset.
7. Robotis, 2011. Data sheet CM-510.
8. Zamrhoni, Mukhamad. (2010) “Perancangan Dan Pembuatan Robot Tari
PendetUntuk Krsi 2010 (Hardware Penggerak Kaki Dan Paha)”. Skripsi
Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. Malang.
BAB I
PENDAHULUAN
1.1
Latar Belakang
Teknologi yang terus berkembang memberikan peranan penting dalam
proses pembangunan suatu negara. Saat ini salah satu perkembangan teknologi di
bidang robotika telah memberikan andil yang sangat besar bagi suatu negara
untuk berkreasi.
Dalam
perlombaan
kontes
robot
di
Indonesia
ini
Universitas
Muhammadiyah Malang Fakultas Teknik setiap tahunnya selalu mengikuti lomba
robot. Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI)
pada tahun 2009 baru diadakan Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI).
Pemerintah Indonesia baru mengadakan kontes yang Dinamakan Kontes
Robot Seni Indonesia (KRSI). Hal ini bertujuan untuk menumbuh kembangkan
kreativitas mahasiswa di bidang robotika, sehingga perkembangan robotika di
Indonesia dapat tumbuh dan berkembang seperti negara-negara maju.
Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) merupakan suatu ajang kompetisi
dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa
yang telah terkenal di bumi pertiwi. KRSI pertama kali diadakan pada tahun 2009
di Universitas Gadjah Mada kemarin yang mengangkat tema Robot Penari
Jaipong. Dan pada tahun kedua KRSI diadakan di Universitas Muhammadiyah
Malang yang mengangkat tema Robot Penari Pendet. Pada tahun kedua itu juga
team Robot Universitas Muhammadiyah Malang berencana mengikuti KRSI
untuk pertama kalinya yang robotnya diberi nama Robot K’tut Tantri . Akan tetapi
karena suatu hal tidak bisa tampil sehingga robot tersebut digunakan untuk acara
pembuka pada Kontes Robot tingkat Nasional.
1
Untuk KRSI 2011, sesuai dengan momentum yang tepat dalam gema
nasional membangkitkan kecintaan dan pelestarian budaya-budaya Nasional maka
tema yang diangkat adalah “Robot Klono Topeng”. Kegiatan KRSI 2011 ini
dilaksanakan bersamaan dengan pelaksanaan Kontes Robot Indonesia (KRI) 2011
tingkat Nasional pada tanggal 11-12 Juni 2011.
Tahun ini adalah tahun ke 3 diadakannya kontes robot seni Indonesia yang
dilaksanakan di Universitas Gadjah Mada Yogyakarta. Pada tahun ini pula untuk
kali pertama robot KRSI Universitas Muhammadiyah Malang lolos dan sekaligus
mendasari pembuatan dari tugas akhir ini. Dan robot seni Universitas
Muhammadiyah Malang yang mengikuti kontes tahun ini bernama Prabu W-Jaya.
Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem elekronika agar robot dapat
bekerja. Berangkat dari masalah tersebut penulis berusaha merencanakan dan
membuat sebuah tugas akhir untuk menyelesaikan permasalahan diatas yang
dengan judul ” Perancangan Dan Pembuatan Robot Penari Klono Topeng Pada
KRSI 2011 : Penggerak Tangan Dan Kepala“.
1.2
Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dalam penyusunan tugas akhir yang berjudul ”
Perancangan Dan Pembuatan Robot Penari Klono Topeng Pada KRSI 2011 :
Penggerak Tangan Dan Kepala“ ini adalah sebagai berikut :
1. Bagaimana merencanakan sistem elektronika tangan dan kepala robot
sehingga robot dapat bekerja maksimal?
2. Bagaimana membuat robot penari agar dapat menggerakan tangan dan
kepala serta menari dengan mengikuti alunan musik gamelan Tari Klono
Topeng?
3. Bagaimana merancang motor servo agar dapat menggerakkan tangan dan
kepala robot?
2
4. Bagaimana tangan dan kepala robot dapat melakukan gerakan salam
pembuka, seblak sampur, klat bahu, ngurai rikmo, berhias, nimang, ulap,
salam penutup dan gerakan kepala sesuai tarian?
1.3
Batasan Masalah
Tugas akhir ini melingkupi perencanaan dan pembuatan sistem elektronika
robot dengan batasan-batasan sebagai berikut:
1. Perencanaan dan pembuatan dimensi robot seni Indonesa ini mengikuti
buku panduan dari Kontes Robot Seni Indonesia 2011.
2. Penggerak tangan dan kepala menggunakan motor servo.
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan robot dan penulisan tugas akhir ini adalah
sebagai berikut:
1. Merencanakan rangkaian elektronika tangan dan kepala robot Prabu WJaya sehingga dapat bekerja maksimal.
2. Merancang penggerak motor servo pada tangan dan kepala robot.
3. Membuat tangan dan kepala robot penari yang proporsional agar
pergerakannya dapat mengikuti gerak tari klono topeng.
4. Menguji dan menganalisis kinerja dari hardware tangan dan kepala pada
robot.
1.5
Metodologi Penulisan
Adapun metode penulisan yang digunakan dalam penyusunan tugas akhir
ini adalah :
3
1. Studi Pustaka
Yaitu melakukan kajian dengan cara mengumpulkan dan membaca dan
memahami literature yang ada yaitu berupa buku referensi dan buku petunjuk
operasional
maupun
browsing
internet
yang
berhubungan
dengan
perancangan dan pembuatan robot.
2. Perancangan Robot
Mendesain sistem kerja robot seni sehingga dapat menari dan melewati jalur
yang telah ditentukan.
3. Pembuatan Robot
Setelah merancang robot maka dilanjutkan dengan pembuatan mekanik atau
bentuk robot dan hardware dari robot.
4. Pengujian Robot
Robot yang telah dibuat kemudian diuji apakah telah sesuai dengan yang
direncanakan.Kemudian
dilakukan
analisa
sehingga
dapat
diketahui
kekurangan dari robot seni.
5. Pengambilan kesimpulan dan saran
Dari semua hasil pengujian yang telah dilakukan dan dianalisa maka bisa
ditarik kesimpulan untuk bisa memecahkan masalah yang terjadi sehingga
tujuan dari tugas akhir ini telah terlaksana.
1.6
Sistematika Pembahasan
Sistematika penulisan tugas akhir ini terdiri dari 5 (lima) bab, dimana
masing-masing bab mempunyai kaitan satu sama lain, yaitu:
4
BAB I : PENDAHULUAN
Memberikan latar belakang tentang permasalahan, perumusan masalah, tujuan,
batasan masalah, metodelogi penulisan dan uraian singkat dari setiap bab yang
dibahas dalam tugas akhir ini.
BAB II : DASAR TEORI
Berisi tentang dasar teori yang digunakan untuk perencanaan dan pembuatan
sistem elektronika robot.
BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Berisi tentang perancangan dan pembuatan sistem secara keseluruhan.
BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Berisi tentang hasil pengujian dari sistem yang sudah dibuat, kemudian
dibandingkan dengan perencanaan awal serta teori – teori penunjang yang
menjadi landasan dari tugas akhir ini.
BAB V : PENUTUP
Berisi kesimpulan dan saran serta rencana pengembangan tugas akhir, jika
dimungkinkan untuk masa yang akan datang.
5