Gerak Melingkar Beraturan GMB

5

BAB II LANDASAN TEORI

Pada bab ini penulis akan membahas teori – teori dasar yang digunakan untuk merealisasikan suatu alat pengawas kecepatan pada forklift berbasis mikrokontroler.

2.1 Gerak Melingkar Beraturan GMB

Gerak melingkar beraturan adalah gerak suatu benda yang membentuk suatu lingkaran dengan kecepatan sudut yang tetap. Apabila suatu benda bermassa m yang diikat pada seutas tali yang panjangnya r. Bola diputar vertikal, sehingga benda mengalami gerak melingkar seperti tampak pada Gambar 2.1 Gambar 2.1 Gerak Melingkar Beraturan

2.1.1 Kecepatan Rotasi

Kecepatan rotasi atau sering disebut kecepatan sudut ω adalah suatu besaran vektor yang merupakan perubahan sudut terhadap waktu[4] Persamaan 2.1. Kecepatan sudut mempunyai arah vektor tegak lurus dengan jari-jari rotasi, dalam arah yang disebut kaidah tangan kanan. Kecepatan sudut menjelaskan laju dan orientasi rotasi suatu benda pada sumbunya. Arah vektor kecepatan sudut berimpit dengan sumbu rotasi pada Gambar 2.2 rotasi berlawanan arah jarum jam vektor naik. = d d 2.1 dimana: = kecepatan sudut radian detik dθ = perubahan sudut radian dt = perubahan waktu detik Gambar 2.2 Kecepatan Rotasi Kecepatan sudut suatu benda pada saat melakukan gerakan satu putaran penuh sebesar 2π rad atau 360 derajat, dirumuskan pada Persamaan 2.2. = 2.2 dimana: = kecepatan sudut radian detik = periode detik

2.1.2 Kecepatan Linear

Kecepatan linear didefinisikan sebagai hasil bagi panjang lintasan linear yang ditempuh dengan selang waktu tempuhnya. Apabila benda bergerak melingkar beraturan seperti yang dapat dilihat pada Gambar 2.3, lintasan benda tersebut adalah sepanjang keliling lingkaran 2 π r. Adapun periode yaitu waktu yang diperlukan untuk bergerak satu lingkaran penuh. Oleh karena itu, besar kecepatan linear pada gerak melingkar beraturan dapat dinyatakan oleh Persamaan 2.3. Gambar 2.3 Kecepatan Linear pada Gerak Melingkar Beraturan = 2.3 dimana: = kecepatan linear meter detik = jari-jari meter = periode detik Dari Persamaan-Persamaan diatas didapatkan hubungan antara kecepatan sudut dengan kecepatan linear pada gerak melingkar beraturan yang dapat dilihat pada Persamaan 2.4. = × 2.4 dimana: = kecepatan linear meter detik = kecepatan sudut radian detik = jari-jari meter

2.2 Mikrokontroler ATMega32