men func
Mis
Pen t=0
men over
over rise
dipe
e. Proporti
Dari ta nambah ov
ction sistem
sal, diambil
Kp = 3 num =
den = t = 0
stepn title
nambahan v sd t=2, den
Dari g ngurangi ris
rshoot yan rshoot yang
timenya m erkecil.
ional Contr
abel 1 dik vershoot, d
m di atas den
H
konstanta K
00; [Kp];
[1 10 20 : 0.01 :
num,den ‘Closed-
ariabel t=0 ngan step 0,
gambar 2 d se time dan
ng terjadi m g terjadi ju
menjadi kec
roller
etahui bahw dan mengur
ngan mengg
s = s
2
+ 1
Kp = 300, m
0+Kp]; : 2;
-Loop St
Respo Menggu
0:0.01:2 ,01 detik.
di atas, da n steady st
masih terla uga semakin
cil. Kebalik hwa P Con
rangi stead gunakan P C
K
P
0s + 20 + K
maka :
tep Kp =
Gambar 3 on Sistem T
unakan P C dimaksud
apat diliha tate error,
alu besar. J n besar, set
kan dari k
P
ntroller dap dy state er
Controller ad
K
300’
ertutup ontroller
dkan untuk
at bahwa p tetapi men
Jika konsta ttling time
eadaan itu pat mengur
rror. Close dalah sebag
3
melihat resp
penambahan ambah ove
anta Kp di juga semak
terjadi jik rangi rise
ed-loop tra gai berikut :
pon sistem
an P Contr ershoot. Na
iperbesar, m kin besar, t
ka konstanta
5
time, ansfer
dari
roller amun,
maka tetapi
a Kp
Clo
Mis
Res
Ber dan
Clo
over tida
f. Proporti
sed-Loop tr
sal, Kp = 30
Kp = 3 Kd = 1
num = den =
t = 0 stepn
title
spon sistem
rdasarkan ga n settling tim
g. Proport
sed-Loop tr
Integral rshoot dan
ak dimiliki o
ional-Deriv
ransfer func H
00 dan Kd =
00; 0;
[Kd Kp]; [1 10+Kd
: 0.01 : num,den
‘Closed-
tergambar s
ambar di ata me, tetapi tid
ional-Integ
ransfer func H
l Controller setling tim
oleh jenis ya
vative Cont
ction sistem s =
s
2
+ = 10, maka :
; d 20+Kp]
: 2; -Loop St
seperti di ba
Respo Menggun
as, penggun dak member
gral Contro
ction sistem s =
s
3
+ 10
r memiliki me, serta me
ang lain.
D
troller
m di atas den K
D
s + K
P
10 + K :
;
s +
tep Kp=30
awah ini.
Gambar 4 on Sistem T
unakan PD C naan PD Co
rikan damp
oller
m di atas den 0s
2
K
P
s + K + 20 +
karakteristi enghilangka
ngan PD Con K
P
+ 20 + K
P
00 Kd=10
ertutup Controller
ntroller dap at apa pun t
ngan PD Con K
I
K
P
s + K
I
ik mengura an steady s
ntroller ada 4
’
pat mengura terhadap ste
ntroller ada 5
aangi rise t tate error
alah :
angi oversho eady state er
alah :
time, menam karakteristi
6
oot rror.
mbah ik ini
Mis
P d over
yan men
dihi Gam
Dar keci
func sal, Kp = 30
Kp = 3 Ki = 7
num = den =
t = 0 stepn
title
dan I Cont rshoot. Ole
g berlebiha niadakan ste
ilangkan. mbar di baw
ri gambar di il, serta stea
h. Proport