Proporti Proporti Proport Staff Site Universitas Negeri Yogyakarta

men func Mis Pen t=0 men over over rise dipe

e. Proporti

Dari ta nambah ov ction sistem sal, diambil Kp = 3 num = den = t = 0 stepn title nambahan v sd t=2, den Dari g ngurangi ris rshoot yan rshoot yang timenya m erkecil. ional Contr abel 1 dik vershoot, d m di atas den H konstanta K 00; [Kp]; [1 10 20 : 0.01 : num,den ‘Closed- ariabel t=0 ngan step 0, gambar 2 d se time dan ng terjadi m g terjadi ju menjadi kec roller etahui bahw dan mengur ngan mengg s = s 2 + 1 Kp = 300, m 0+Kp]; : 2; -Loop St Respo Menggu 0:0.01:2 ,01 detik. di atas, da n steady st masih terla uga semakin cil. Kebalik hwa P Con rangi stead gunakan P C K P 0s + 20 + K maka : tep Kp = Gambar 3 on Sistem T unakan P C dimaksud apat diliha tate error, alu besar. J n besar, set kan dari k P ntroller dap dy state er Controller ad K 300’ ertutup ontroller dkan untuk at bahwa p tetapi men Jika konsta ttling time eadaan itu pat mengur rror. Close dalah sebag 3 melihat resp penambahan ambah ove anta Kp di juga semak terjadi jik rangi rise ed-loop tra gai berikut : pon sistem an P Contr ershoot. Na iperbesar, m kin besar, t ka konstanta 5 time, ansfer dari roller amun, maka tetapi a Kp Clo Mis Res Ber dan Clo over tida

f. Proporti

sed-Loop tr sal, Kp = 30 Kp = 3 Kd = 1 num = den = t = 0 stepn title spon sistem rdasarkan ga n settling tim

g. Proport

sed-Loop tr Integral rshoot dan ak dimiliki o ional-Deriv ransfer func H 00 dan Kd = 00; 0; [Kd Kp]; [1 10+Kd : 0.01 : num,den ‘Closed- tergambar s ambar di ata me, tetapi tid ional-Integ ransfer func H l Controller setling tim oleh jenis ya vative Cont ction sistem s = s 2 + = 10, maka : ; d 20+Kp] : 2; -Loop St seperti di ba Respo Menggun as, penggun dak member gral Contro ction sistem s = s 3 + 10 r memiliki me, serta me ang lain. D troller m di atas den K D s + K P 10 + K : ; s + tep Kp=30 awah ini. Gambar 4 on Sistem T unakan PD C naan PD Co rikan damp oller m di atas den 0s 2 K P s + K + 20 + karakteristi enghilangka ngan PD Con K P + 20 + K P 00 Kd=10 ertutup Controller ntroller dap at apa pun t ngan PD Con K I K P s + K I ik mengura an steady s ntroller ada 4 ’ pat mengura terhadap ste ntroller ada 5 aangi rise t tate error alah : angi oversho eady state er alah : time, menam karakteristi 6 oot rror. mbah ik ini Mis P d over yan men dihi Gam Dar keci func sal, Kp = 30 Kp = 3 Ki = 7 num = den = t = 0 stepn title dan I Cont rshoot. Ole g berlebiha niadakan ste ilangkan. mbar di baw ri gambar di il, serta stea

h. Proport