STEP mikrostep
Motor motor biasanya memliki spesifikasi ukuran step 1,8 atau 200 langkah per
revolusi yang berlaku untuk full-step. Driver motor A4988 menyediakan resolusi yang lebih tinggi dengan memungkinkan posisi half-step yang dapat dicapai dengan mengaktifkan koil
yang menggunakan arus menengah. Misalnya driver motor untuk mode quarter-step akan memberikan 200 step per-revolution hingga 800 step per revolution yang menggunakan 4
level yang berbeda[13]. Resolusi ukuran langkah terdiri dari 3 input selector MS1, MS2, dan MS3 yang
menghasilkan lima microstep resolusi sesuai dengan tabel 2.9. MS1 dan MS3 memiliki resistor internal pull-down
100kΩ dan MS2 memiliki resisitor internal pull-down 50kΩ, sehingga apabila tiga microstep ini tidak terhubung maka menghasilkan mode full-step. Mode microstep
berfungsi dengan baik apabila batas arus diatur cukup rendah sehingga batas arus tersebut dapat pakai.
Tabel 2.5. Microstep Resolution
2.6. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback
yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu axis dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian control yang ada di dalam motor
RC servo [11]. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 2.9. Motor Servo Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variable resistor VR atau potensiometer
dan rangakian control. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu axis motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar
pulsa yang pada pin control motor RC servo [11]. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah CW dan CCW dimana arah
dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa duty cyle
sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
Gambar 2.10. Kontruksi Motor Servo
2.7. Visual Basic 6.0.
Microsoft Visual Basic 6.0, biasa dikenal dengan VB 6.0, merupakan sebuah bahasa
pemrograman berbahsa tingkat tinggi yang disertai visualisasi tampilan Windows didalamnya. Sesuai dengan namanya, aplikasi ini hanya bekerja didalam system operasi keluaran Microsoft
saja. VB 6.0 mulai dikenal banyak orang karena Bahasa pemograman dan GUI Graphical User Interface
yang disediakan cukup memudahkan seorang pemula dalam membuat sebuah program berbasis Windows.
Pembuatan program aplikasi menggunakan Visual Basic 6.0. dilakukan dengan membuat tampilan aplikasi pada form, kemudian diberi script program didalam komponen-komponen
yang diperluhkan. Form disusun oleh komponen-komponen yang berada di Toolbox, dan setiap komponen yang dipakai harus diatur propertinya lewat jendela Property.
Menu pada dasarnya adalah operasional standar didalam system operasi Windows, seperti membuat form baru, membuat project baru, membuka project dan menyimpan project.
Disamping itu terdapat fasilitas-fasilitas pemakaian visual basic pada menu. Untuk lebih jelasnya Visual Basic menyediakan bantuan yang sangat lengkap dan detail dalam MSDN.
Interface antar muka Visual Basic 6.0. berisi menu, toolbar, toolbox, form, project explorer
dan property seperti terlihat pada Gambar 2.13.
Gambar 2.11 Interface Visual Basic 6.0.[12]
Komunikasi serial pada VB 6.0. Meskipun ruingan dan sederhana, aplikasi perangkat lunak ini sudah cukup mumpuni
untuk digunakan sebagai sebuah antarmuka antara computer dengan perangkat kontrol elektronik seperti PLC Program Logic Control. Untuk dapat berkomunikasi dengan dunia
luar, VB 6.0 sudah dilengkapi dengan fasilitas Ms Comm Control 6.0. MS Comm Control ini berfungsi untuk mengakomodir jalannya komunikasi dan transfer data dari computer ke
peralatan elektronik berprosesor ataupun sebaliknya. Untuk mengaktifkan fungsi Ms Comm Control
pada VB 6.0 pertama kali harus membuat projectnya dahulu dengan cara masuk ke file “New Project”. Kemudian pergi ke Menu “Project” “Components”. Sesaat setelah itu
seharusnya ada menemui layar seperti ditunjukkan Gambar 2.14 dibawah ini
Gambar 2.12 Tampilan jendela Compnents Microsoft Comm Control 6.0
ini berfungsi untuk : 1.
Mengadakan hubungan dengan serial port PC. 2.
Berhubungan dengan alat komunikasi lain contoh : modem. 3.
Melakukan pertukaran data. 4.
Memonitor dan merespon event dan error yang terjadi pada hubungan serial.
Sambungan komunikasi serial antara 2 peralatan PC-IED atau PC-PC, harus dilakukan langkah
– langkah sebagai berikut : 1.
Membuka serial port. 2.
Mengatur serial device. 3.
Setting Receive and Transmit Buffer Properties. 4.
Managing Receive and Transmit Buffer. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
23
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Bab ini membahas tentang langkah-langkah perancangan sistem kontroler software untuk mengenerate G-code ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. lengan robot
penggambar bidang dua dimensi dengan 4 DOF yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino Uno R3 berdasarkan masukan dari program G code. Dalam perancangan sistem yang akan
dibahas perangkat lunak sistem kontroler. Perancangan ini meliputi diagram blok dan perancangan perangkat lunak software.
Pembahasannya sebagai berikut :
3.1. Perancangan kontroler Robot.
