Keterangan Gambar 3.2 : 1.
Personal Computer PC. 2.
Mikrontroler Arduino Uno R3 3.
A4988 stepper motor driver 4.
Motor Stepper 5.
Motor RC servo
3.2 Perancangan Perangkat Lunak Software
Secara keseluruhan diagram alir sistem perangkat lunak software dapat dilihat pada gambar 3.3. perangkat lunak yang digunakan dalam sistem ini adalah G-codesender untuk
mentransfer file G-code ke arduino dan software Arduino IDE untuk mikrokontroler. G- codeSender
untuk mentrasnfer file G-code yang terhubung dengan software Arduino IDE dengan komunikasi serial menggunakan USB. Sedangakan dari software Arduino IDE
berhubungan dengan A4988 stepper motor driver. G-codesender digunakan agar Arduino dapat membaca perintah dalam g-code. Software Arduino IDE digunakan untuk menulis data dari
pembacaan G-codesender dan mengolahnya menjadi pulsa-pulsa digital sebelum dikirim ke stepper controller
untuk menggerakan motor stepper dan motor RC servo.
Gambar 3.3. Diagram Alir Secara Umum Sistem perangkat Lunak software PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.2.1 Perancangan Interface G-codesender
Gambar 3.4 Interface Software G-codesender Gambar 3.4 merupakan perancangan dari interface software G-codesender untuk
meng-generate file G-code ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. Pada interface software G-codesender
digunakan dua buah tombol yaitu tombol open yang digunakan untuk membuka file G-code kemudian file G-code yang dibuka akan dikenali setiap deret perintah yang tertulis
pada G-code. Kemudian tombol generate yang akan di generate dan tombol generate yang digunakan untuk mengubah file g-code agar terbaca oleh mikrokontroler Arduino Uno R3.
Untuk memahami cara kerja sistem perangkat lunak software g-codesender untuk menerjemahkan file gcode ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. Akan dijelaskan langkah-
langkah dari sistem software g-codesender seperti dibawah ini : 1.
Pilih file g-code yang akan digenerate dalam bentuk txt. 2.
Setelah itu tombol generate ditekan maka program file gcode akan muncul pada frame. 3.
Kemudian file gcode tersebut akan di generate menjadi program arduino.
File : OPEN
Generate File G-code
N0 G00 X1 Y1 Z5
File : OPEN
Generate File G-code
File g-code.txt
Gambar 3.5 Tampilan program file g-code Gambar 3.5 Tampilan file g-code pada frame gambar.
Selanjutkan akan muncul program Arduino Uno R3 seperti gambar 3.6.
Gambar 3.6 tampilan prorgam Arduino Uno R3
3.2.2 Perangkat Lunak Pengendali dengan Arduino IDE
Konsep perancangan program menggambar bidang dua dimensi secara umum pada software Arduino IDE
yang dijelaskan dalam bentuk diagram alir seperti Gambar 3.7. Software Arduino IDE
digunakan untuk menulis program pada mikrokontroler Arduino Uno R3. Program diawali dengan meng-generare file G-code kedalam program Arduino. Setelah mikrokontroler
dalam posisi on maka hal pertama adalah melakukan inisalisasi untuk komunikasi serial.
Gambar 3.7 Diagram Alir Sistem Secara Umum Pada Arduino IDE.
Diagram alir sistem lengan robot penggambar bidang 2 dimensi dengan software Arduino IDE secara umum ditunjukkan pada Gambar 3.8. Gerakan lengan robot berdasarkan
diagram alir Gambar 3.8. terdiri dari gerakan menuju posisi awal dan gerakan menggambar PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
bidang 2D. Gerakan menuju posisi awal adalah gerakan lengan-lengan robot ketika sistem pertama kali diaktifkan. Lengan robot akan bergerak ke posisi awalnya home position nesting
sesuai dengan posisi yang telah ditentukan pada program Arduino IDE. Gerakan menggambar bidang 2D adalah gerakan lengan-lengan robot untuk melakukan proses menggambar bidang
2D di papan gambar sesuai dengan perintah berupa bentuk gambar bidang 2D yang dibaca dari softwaregcodesender
. Gerakan menggambar bidang 2D diawali dengan gerakan lengan robot menuju titik referensi yang sudah ditentukan menuju ke papan gambar.
Gerakan menggambar bidang 2D di software Arduino IDE secara lebih jelas ditunjukkan dengan diagram alir program menggambar bidang 2D pada Gambar 3.8. Program
diawali dengan pembacaan input pulsa. Kemudiann lengan robot akan diperintahkan mikrokontroler dengan pulsa-pulsa digital menuju titik referensi pada papan gambar.
Selanjutnya mikrokontroler akan mengirimkan output pulsa-pulsa digital ke setiap motor RC stepper dan motor RC servo berdasaarkan pembacaan data yang dikirimkan dari software
Arduino Uno . Secara terus menerus sampai proses menggambar bidang 2D dinyatakan selesai.
Gambar 3.8 . Diagram Alir program “menggambar bidang 2D” pada Arduino IDE.
Software Arduino IDE digunakan untuk menulis program pada mikrokontroler Arduino
Uno R3 . Program diawali dengan mengaktifkan mikrokontroler terlebih dahulu setelah
mikrokontroler dalam posisi on maka hal pertama adalah melakukan inisialisasi pada papan Arduino Uno R3
. Berikut contoh program inisialisasi pada papan Arduino IDE : PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.3. Perancangan step microstep driver motor stepper
