6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke
porosnya. 7.
Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.
Prinsip Kerja Motor Stepper
Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerkkan motor stepper diperluhkan pengendali motor stepper
yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik [9]. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulsa yang dibutuhkan untuk
menggerakkannya :
Gambar 2.6 Prinsip kerja motor stepper Gambar 2.6 merupakan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan penerapan
pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang bersesuaian dengan pulsa kendali [9].
2.5. Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module
Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module adalah modul penggerak yang digunakan
untuk mengendalikan motor stepper mulai dari full step, half step,14 step, 18 step dan 116 step
dengan mode pengoperasian motor stepper bipolar, kapasitas drive output driver hingga 35 V dan ± 2A [10].
Karena dapat melakukan hingga 116 step maka ketelitian setiap step makin bertambah. Driver ini memiliki internal sircuit protection meliputi thermal shutdown, undervoltage lockout
UVLO dan crossover-current protection.Sehingga menambah keamanan pada driver motor
stepper [10]. Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module memiliki kemampuan untuk beroperasi dalam slow atau mixed decay mode seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.5.
Gambar 2.7 Konfigurasi Aplikasi IC A4988 Bentuk asli IC A4988 dapat dilihat pada Gambar 2.8. IC A4988memiliki 8 buah kaki yang
terdapat pada sisi kanan dan sisi kirinya.
Gambar 2.8 Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
STEP mikrostep
Motor motor biasanya memliki spesifikasi ukuran step 1,8 atau 200 langkah per
revolusi yang berlaku untuk full-step. Driver motor A4988 menyediakan resolusi yang lebih tinggi dengan memungkinkan posisi half-step yang dapat dicapai dengan mengaktifkan koil
yang menggunakan arus menengah. Misalnya driver motor untuk mode quarter-step akan memberikan 200 step per-revolution hingga 800 step per revolution yang menggunakan 4
level yang berbeda[13]. Resolusi ukuran langkah terdiri dari 3 input selector MS1, MS2, dan MS3 yang
menghasilkan lima microstep resolusi sesuai dengan tabel 2.9. MS1 dan MS3 memiliki resistor internal pull-down
100kΩ dan MS2 memiliki resisitor internal pull-down 50kΩ, sehingga apabila tiga microstep ini tidak terhubung maka menghasilkan mode full-step. Mode microstep
berfungsi dengan baik apabila batas arus diatur cukup rendah sehingga batas arus tersebut dapat pakai.
Tabel 2.5. Microstep Resolution
2.6. Motor Servo
