GATE control eksternal, 2 timer 1 dijalankan dalam mode 2 counter, maka nilai yang harus diisikan ke TMOD adalah 69H.
2.1.6. Sistem Interupsi
AT89C51 menyediakan 5 sumber interupsi, yaitu: 2 interupsi eksternal, 2 interupsi pewaktu dan sebuah interupsi serial.
Mikrokontroler AT89C51 memiliki dua jenis interupsi, yaitu: 1. Saluran interupsi internal, yaitu terdiri dari pewaktupencacah 0 T0,
pewaktupencacah 1 T1, dan terminal serial. 2. Saluran interupsi eksternal, yaitu terdiri dari interupsi eksternal 0 INT0,
interupsi eksternal 1 INT1. Sistem interupsi pada mikrokontroler AT89C51 akan menghasilkan suatu program yang berjalan, serta melayani interupsi
yang diminta. Bila permintaan interupsi telah dilaksanakan, maka CPU akan kembali ke pelaksanaan program utama yang ditinggalkan. Sistem kerja
interupsi dapat dijelaskan sebagai berikut: Pada saat terjadi, informasi alamat terakhir pada pencacah program PC
disimpan dalam Stack Pointer SP, kemudiaan pencacah program diisi dengan alamat interupsi yang akan dituju. Kemudian CPU melaksanakan interupsi yang
ditunjukkan pencacah program, sehingga interupsi dilaksanakan. Selanjutnya informasi pada Stack Pointer akan dikembalikan kepada pencacah program bila
interupsi telah dilaksanakan. Masing-masing sumber interupsi dapat diaktifkan dan dimatikan secara
individual atau dengan me-nol-kan bit-bit IE Interupt Enable dalam SFR.
Register IE ini juga mengandung sebuah bit untuk aktivasi interupsi secara global, yang dapat digunakan untuk mengaktifkan dan mematikan interupsi secara
keseluruhan.
Tabel 2.6 Register IE interrupt enable pada AT89C51
Pada tabel 2.6 menjelaskan tentang register IE interrupt enable pada mikrokontroler AT89C51.
2.2 Sensor Ultrasonik
Ultrasonik, sebutan untuk jenis suara diatas batas suara yang bisa didengar manusia. Seperti diketahui, telinga manusia hanya bisa mendengar suara dengan
frekuensi 20 Hz sampai 20 KHz. Lebih dari itu hanya beberapa jenis binatang yang mampu mendengarnya, seperti kelelawar dan lumba-lumba. Lumba-lumba
bahkan memanfaatkan ultrasonik untuk mengindera benda-benda di laut. Prinsip ini kemudian ditiru oleh sistem pengindera kapal selam. Dengan cara
mengirimkan sebuah suara dan mengitung lamanya pantulan suara tersebut maka dapat diketahui jarak kapal selam dengan benda tersebut. Mula-mula suara
dibunyikan, kemudian dihitung lama waktu sampai terdengar suara pantulan. Jarak dapat dihitung dengan mengalikan kecepatan suara dengan waktu pantulan.
Kemudian hasilnya dibagi 2. Misalnya lama waktu pantulan adalah 1 detik, maka jaraknya adalah 344,424 mdetik x 1 detik2 = 172 m.
Ping Ultrasonic Range Finder, adalah modul pengukur jarak dengan ultrasonic buatan Paralax Inc. yang didesain khusus untuk teknologi robotika.
Dengan ukurannya yang cukup kecil 2,1 cm x 4,5 cm, sensor seharga 300 ribu rupiah ini dapat mengukur jarak antara 3 cm sampai 300 cm. Keluaran dari
Ping berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak. Lebar pulsanya bervariasi dari 115 uS sampai 18,5 mS.
Gambar 2.5 Sensor Ultrasonik Ping Parallax
Pada dasanya, Ping terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik
mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya. Pada modul Ping terdapat 3 pin yang
digunakan untuk jalur power supply +5V, ground dan signal. Pin signal dapat langsung dihubungkan dengan mikrokontroler tanpa tambahan komponen
apapun. Ping mendeteksi objek dengan cara mengirimkan suara ultrasonik dan kemudian “mendengarkan” pantulan suara tersebut. Ping hanya akan
mengirimkan suara ultrasonik ketika ada pulsa trigger dari mikrokontroler Pulsa high selama 5 uS. Suara ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40 KHz akan
dipancarkan selama 200 uS. Suara ini akan merambat di udara dengan kecepatan 344.424 mdetik atau 1 cm setiap 29.034 uS, mengenai objek untuk kemudian
terpantul kembali ke Ping. Selama menunggu pantulan, Ping akan menghasilkan sebuah pulsa. Pulsa ini akan berhenti low ketika suara pantulan
