Sidik Setiadi, 2014 Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP
Wayang Windu Universitas Pendidikan Indonesia
| repository.upi.edu
| perpustakaan.upi.edu
Berdasarkan gambar 3.2. analisis penerapan kontroler PID dimulai dengan melakukan penyederhanaan blok diagram. Hal ini bertujuan untuk mendapatkan
transfer function dari blok diagram AVR yang selanjutnya akan digunakan untuk dilakukan uji stabilitas dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz. Data
yang diperoleh dari uji stabilitas yaitu berupa range yang akan digunakan untuk mengubah nilai konstanta amplifier dalam proses simulasi dengan menggunakan
bantuan software MATLAB. Setelah melakukan simulasi, penulis melakukan analisis untuk mendapatkan nilai overshoot, error steady state, rise time dan rise time ,
setelah diperoleh nilai-nilai tersebut akan dapat diketahui nilai konstanta amplifier maksimum yang dapat digunakan untuk membuat sistem dalam keadaan stabil
maksimum.
1. Perhitungan Manual
Pada tahap ini, perhitungan manual merupakan elemen penting karena akan digunakan sebagai input dari tahap selanjutnya yaitu tahap simulasi dengan
menggunakan MATLAB. Perhitungan manual ini bertujuan untuk melakukan analisis kestabilan dari sistem yang digunakan, adapun persamaan rumus yang digunakan
dalam perhitungan adalah sebagai berikut: a.
Penyederhanaan Fungsi Alih Loop Tertutup:
Gambar 3.3. Penyederhanaan Blok Diagram Loop Tertutup
Sidik Setiadi, 2014 Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP
Wayang Windu Universitas Pendidikan Indonesia
| repository.upi.edu
| perpustakaan.upi.edu
Fungsi alih loop tertutup: �
� �
=
�
1 +
� �
Hasil perhitungan manual dari penyederhanaan blok diagram PLTP Wayang Windu tersedia sebagai lampiran.
b. Penggunaan Kriteria Kestabilan Routh untuk Menentukan Stabilitas Tegangan:
�
�
+
1
�
�−1
+ ⋯ +
�−1
� +
�
= 0...........................................................2-2 Dimana koefisien-koefisien tersebut adalah besaran nyata.
Jika semua koefisien berharga positif, susunlah koefisien polinomial tersebut dalam baris dan kolom sesuai dengan pola berikut:
� 2
4 6
. . .
�−1 1
2 3
4
. . .
�−2 1
2 3
4
. . .
�−3 1
2 3
4
. . .
�−4 1
2 3
4
. . . . . .
. . .
2 1
2 1
1
Sidik Setiadi, 2014 Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP
Wayang Windu Universitas Pendidikan Indonesia
| repository.upi.edu
| perpustakaan.upi.edu
1
Koefisien-koefisien
1
,
2
,
3
dan seterusnya, dihitung sebagai berikut:
1
=
1 2
−
0 3 1
2
=
1 4
−
0 5 1
3
=
1 6
−
0 7 1
Perhitungan koefisien semua harga b yang diperoleh kemudian, sama dengan nol. Pola yang sama dari perkalian silang koefisien-koefisien dua baris di atasnya
digunakan dalam menghitung koefisien-koefisien c, d, e dan seterusnya menjadi:
1
=
1 3
−
1 2 1
2
=
1 5
−
1 4 1
3
=
1 7
−
1 4 1
. .
. dan
1
=
1 2
−
1 2 1
2
=
1 3
−
1 3 1
. .
. Hasil perhitungan manual pengujian kestabilan dengan kriteria kestabilan Routh-
Hurwitz tersedia sebagai lampiran.
2. Simulasi dengan Menggunakan MATLAB
