ANALISIS PENERAPAN KONTROLER PID PADA AVR UNTUK MENJAGA KESTABILAN TEGANGAN DI PLTP WAYANG WINDU.

ANALISIS PENERAPAN KONTROLER PID PADA AVR UNTUK MENJAGA KESTABILAN TEGANGAN DI PLTP WAYANG WINDU

SKRIPSI

Diajukan untuk Memenuhi Sebagian Syarat untuk Memperoleh

Gelar Sarjana Teknik Jurusan Pendidikan Teknik Elektro

oleh: Sidik Setiadi E.5051.0902150

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO S-1 JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA

ANALISIS PENERAPAN KONTROLER

PID PADA AVR UNTUK MENJAGA

KESTABILAN TEGANGAN DI

PLTP WAYANG WINDU

Oleh Sidik Setiadi

Sebuah skripsi yang diajukan untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh gelar Sarjana Teknik pada Fakultas Pendidikan Teknologi dan Kejuruan

© Sidik Setiadi 2014 Universitas Pendidikan Indonesia

Juni 2014

Hak Cipta dilindungi undang-undang.

Skripsi ini tidak boleh diperbanyak seluruhya atau sebagian, dengan dicetak ulang, difoto kopi, atau cara lainnya tanpa ijin dari penulis.

SIDIK SETIADI

ANALISIS PENERAPAN KONTROLER PID PADA AVR UNTUK MENJAGA KESTABILAN TEGANGAN DI PLTP WAYANG WINDU

DISETUJUI DAN DISAHKAN OLEH PEMBIMBING:

Pembimbing I

Ir. H. Dadang Lukman Hakim, MT NIP. 19610604 198603 1 001

Pembimbing II

Dr. Hasbullah, S.Pd., MT NIP. 19740716 200112 1 003

Mengetahui,

Ketua Jurusan Pendidikan Teknik Elektro

Prof. Dr. H. Bachtiar Hasan, S.T., M.SIE NIP. 19551204 198103 1 002

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

ABSTRAK

Penelitian ini berisi kajian mengenai penerapan kontroler PID dalam proses menstabilkan tegangan yang dilaksanakan di PLTP Wayang Windu dengan tujuan untuk mempelajari dan mengetahui penerapan kontroler PID pada AVR, mempelajari cara menguji kestabilan sistem dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz, serta untuk mengetahui tingkat error steady state, rise

time, overshoot dan settling time yang terjadi pada saat sebelum dan setelah

menggunakan kontroler PID. Data yang digunakan dalam penelitian ini adalah data parameter AVR dari PLTP Wayang Windu unit 2 yang kemudian dilakukan perhitungan secara manual setelah melalui proses penyederhanaan terlebih dahulu. Metode yang digunakan dalam penelitian ini yaitu metode kestabilan Routh Hurwitz yaitu dengan menguji parameter dari AVR yang telah disederhanakan sehingga diperoleh transfer function-nya untuk diketahui kestabilannya. Perangkat lunak pendukung dalam melakukan simulasi yaitu MATLAB versi R2012a dari

The MathWork. Inc. Berdasarkan hasil simulasi pada program MATLAB tanpa

menggunakan kontroler, diperoleh �_� = 10 sebagai �_� maksimum dengan tingkat

overshoot = 0.253, error steady state = 0.0003, settling time = 8 detik dan waktu rise time 2 detik. Sedangkan dalam keadaan dengan menggunakan kontroler PID, �� = 28 merupakan �� maksimum dengan tidak mengalami overshoot dan error

steady state sama sekali, tidak ada settling time serta dengan waktu rise time

17.20 detik, dengan demikian sistem yang terpasang di PLTP Wayang Windu tanpa menggunakan kontroler PID telah beroperasi dengan stabil dan kualitas

output dari sistem semakin baik setelah dilakukan simulasi dengan memasang

kontroler PID.

Kata kunci: Proportional, Integral dan Derivative, Automatic Voltage Regulator,

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

ABSTRACT

This research contains is a study of the application of PID controller in the process of stabilizing the voltage which is implemented in the Wayang Windu geothermal power plants with the purpose to study and determine the application of PID controller in AVR, learn how to test the stability of the system by using the Routh-Hurwitz stability criteria, as well as to determine the level of steady state error , rise time, overshoot and settling time that occurred in the moments before and after using the PID controller. The data used in this research is the data parameter of AVR Wayang Windu Geothermal Power Plant unit 2 which is then be calculated manually after through process simplification advance. The method used in this research that Routh-Hurwitz stability method is to test the parameters of the AVR which has been simplified in order to obtain the transfer function for the unknown stability. Software support in conducting the simulation is MATLAB R2012a version of The MathWork. Inc. Based on the simulation results in MATLAB program without using a controller, obtained �_� = 10 as the maximum �� the overshoot rate = 0253, the steady state error = 0.0003, settling time = 8

seconds and the rise time about 2 seconds. While in case by using PID controller, ��= 28 is the maximum ��with no suffered overshoot and steady state error at

all, there is no settling time and the rise time is 17.20 seconds, thus the system is installed in the Wayang Windu geothermal power plants without using the PID controller has been operating with a stable and quality is getting better the output of the system after the simulation is done by installing a PID controller.

Keyword: Proportional, Integral and Derivative, Automatic Voltage Regulator,

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

DAFTAR ISI

PERNYATAAN ... i

ABSTRAK ... ii

KATA PENGANTAR ... iii

UCAPAN TERIMA KASIH ... iv

DAFTAR ISI ... vi

DAFTAR TABEL ... viii

DAFTAR GAMBAR ... ix

DAFTAR LAMPIRAN ... xi

BAB I PENDAHULUAN ... 1

A.Latar Belakang ... 1

B.Perumusan Masalah ... 4

C.Tujuan Penelitian ... 4

D.Manfaat Penelitian ... 5

E.Sistematika Penulisan ... 5

BAB II KAJIAN PUSTAKA ... 7

A.Studi Proportional, Integral dan Derivative ... 7

1. Pengontrol Proportional ... 7

2. Pengontrol Integral ... 9

3. Pengontrol Derivative ... 11

4. Pengontrol PID ... 13

B.Sistem Eksitasi ... 15

1. Sistem Eksitasi Statik ... 15

2. Sistem Eksitasi Dinamik ... 16

C.Automatic Voltage Regulator ... 17

1. Mode Pengoperasian Automatic Voltage Regulator ... 21

2. Bagian-bagian pada Unit AVR ... 22

D. Kriteria Kestabilan Routh-Hurwitz ... 25

BAB III METODE PENELITIAN ... 30

A.Metode Penelitian ... 30

B.Waktu dan Lokasi Penelitian ... 30

C.Data Penelitian ... 31

D.Desain Penelitian ... 32

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

2. Tahap Pelaksanaan ... 33

3. Tahap Penyelesaian dan Pelaporan ... 33

E.Langkah-langkah Penelitian ... 33

1. Perhitungan Manual ... 36

2. Simulasi dengan Menggunakan MATLAB ... 38

BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN ... 40

A.Penyederhanaan Blok Diagram ... 40

B.Pengujian dengan Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz ... 42

C.Simulasi pada MATLAB ... 45

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN... 64

A.Kesimpulan ... 64

B.Saran ... 65

DAFTAR PUSTAKA ... 66 LAMPIRAN-LAMPIRAN

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

BAB I PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Energi listrik merupakan kebutuhan yang sangat penting bagi umat manusia. Tanpa energi listrik manusia akan mengalami kesulitan dalam menjalankan aktifitasnya sehari-hari. Oleh karena itu, penyediaan tenaga listrik merupakan suatu hal yang sangat penting dalam suatu industri yang berfungsi sebagai penyaluran tegangan dan pembangkitan tenaga listrik untuk kebutuhan mengoperasikan mesin-mesin listrik sebagai penunjang aktifitas kerja di industri tersebut.

Pada aplikasi industri, bahwa tenaga listrik harus dikendalikan terlebih dahulu sebelum disalurkan pada jaringan transmisi hingga sampai ke konsumen. Pengaturan tegangan dilakukan akibat terjadinya perubahan kebutuhan daya reaktif pada beban, dimana perubahan daya ini merupakan suatu hal yang sudah pasti terjadi. Untuk menangani hal tersebut diatas, maka parameter-parameter pembangkit harus ada yang dapat diubah-ubah agar pembangkit tetap beroperasi dengan baik dengan tetap menyuplai beban dalam kondisi aman dan stabil.

Keberadaan kontroler dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu sub sistem yaitu kontroler. Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kontrol adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil

2

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem kontrol yang diterapkan (Chairuzzaini, 1998).

Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif besar, maka kontroler yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat mengubah keluaran plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin (Rusli, 1997).

Saat ini sudah ada sebuah alat yang mampu mengatur parameter pembangkit tersebut dan bahkan sudah dapat bekerja secara otomatis. Alat tersebut yaitu

Automatic Voltage Regulator (AVR) yang sedemikian rupa mampu mengatur

nilai tegangan yang dibangkitkan oleh suatu pembangkit.

Dengan berkembangnya teknologi komputer yang semakin canggih dengan dibuatnya program MATLAB yang sangat bermanfaat dan dapat digunakan untuk membuat simulasi dan melakukan analisis terhadap sebuah peralatan tanpa menyentuh peralatan tersebut bahkan mampu menampilkan respon sebuah peralatan apabila diberikan input dan jika input dari peralatan yang dapat diubah-ubah.

Pada praktek di lapangan, daya reaktif yang disuplai dari generator ke beban selalu mengalami perubahan. Sehingga, menyebabkan tegangan pada terminal generator harus diubah-ubah untuk menjamin generator tetap stabil dalam mengkompensasi kebutuhan daya pada beban tersebut.

Tegangan output dari generator dapat diatur dengan cara mengubah GGL induksi yang dibangkitkan dengan cara mengubah fluks rotor yang tergantung pada besarnya arus penguatan (excitacy) yang disuplai oleh exciter. Dengan kata lain, besar kecilnya tegangan output dari generator tergantung pada besarnya arus penguatan (excitacy) yang disuplai oleh exciter. Apabila tegangan output generator di bawah tegangan nominal tegangan generator, maka AVR akan menerima sinyal eror sehingga memerintahkan exciter untuk memperbesar arus

3

penguatan (excitacy). Sebaliknya, apabila tegangan output generator melebihi tegangan nominal generator maka AVR akan memerintahkan exciter untuk mengurangi arus penguatan (excitacy). Dengan demikian, apabila terjadi perubahan tegangan output generator akan dapat distabilkan oleh AVR secara otomatis dikarenakan dilengkapi dengan peralatan seperti alat yang digunakan untuk pembatasan penguat minimum ataupun maksimum yang bekerja secara otomatis.

Automatic Voltage Regulator (AVR) dioperasikan dengan mendapat satu daya

dari Permanent Magnet Generator (PMG). Sebagai contoh AVR dengan tegangan 110 Volt, 20 Ampere serta mendapat sensor dari Potencial Transformer (PT) dan

Current Transformer (CT). Pada sistem pengaturan arus penguatan (excitacy)

terdapat dua kondisi yang mungkin terjadi yaitu: 1. Under Excitation

Kondisi under excitation yaitu kondisi dimana generator mendapatkan arus penguatan (excitacy) dibawah batas ideal dari penguatan yang seharusnya. Ketika generator kurang diperkuat, maka AVR akan memerintahkan exciter untuk memberikan arus mendahului ke sistem karena arus mendahului akan menghasilkan fluks jangkar yang akan memperkuat fluks rotor.

2. Over Excitation

Kondisi over excitation yaitu kondisi dimana generator mendapatkan arus penguatan (excitacy) yang terlalu besar melebihi batas ideal dari penguatan yang seharusnya. Ketika generator terlalu diperkuat, maka AVR akan memerintahkan exciter untuk memberikan arus tertinggal ke sistem karena arus tertinggal akan menghasilken fluks jangkar yang akan melawan fluks rotor untuk mengurangi penguatan yang terlalu besar.

Automatic Voltage Regulator (AVR) dapat bekerja secara maksimal dengan

adanya pengoperasian kontroler PID untuk memperbaiki kesalahan sehingga dapat menghasilkan output yang maksimal. Dalam suatu sistem kontrol, kita mengenal adanya beberapa macam aksi kontrol diantaranya yaitu aksi kontrol

proportional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol derivative. Masing-masing

4

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

proportional mempunyai keunggulan rise time yang cepat, aksi kontrol integral

mempunyai keunggulan untuk memperkecil error, dan aksi kontrol derivative mempunyai keunggulan untuk meredam overshot/undershot. Untuk menghasilkan

output dengan rise time yang cepat dan error yang kecil, maka kita dapat

menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID.

Parameter pengontrol PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (plant). Dengan demikian, bagaimanapun rumitnya suatu plant maka perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum pencarian parameter PID itu dilakukan (Chairuzzaini, 1998).

Oleh karena itu, penulis tertarik untuk meneliti tentang bagaimanakah penerapan kontroler PID pada AVR untuk menjaga kestabilan tegangan yang ada di PLTP Wayang Windu. Dengan ini penulis mengajukan judul “Analisis Penerapan Kontroler PID pada AVR untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu”.

Penelitian ini akan mengkaji tentang penerapan Proportional, Integral dan

Derivative (PID) pada AVR di PLTP Wayang Windu dengan menggunakan

metode kestabilan Routh-Hurwitz. Data yang akan digunakan dalam penelitian ini adalah data parameter generator yang berasal dari arsip pembangkitan di perpustakaan PLTP Wayang Windu. Dalam melakukan penelitian ini penulis hanya menguji stabilitas sistem dan membandingkan sinyal output pada saat sebelum dan setelah menggunakan kontroler PID dengan menggunakan bantuan

software MATLAB versi R2012a dari The MathWorks, Inc sebagai perangkat

lunak pendukung untuk melakukan simulasi ini.

B. Perumusan Masalah

Penelitian skripsi ini difokuskan pada:

5

2. Bagaimana cara menstabilkan sistem dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz?

3. Bagaimana tingkat keberhasilan dari sistem kerja AVR yang digunakan?

C. Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penulisan skripsi ini:

1. Untuk mempelajari dan mengetahui penerapan kontroler PID pada AVR di PLTP Wayang Windu.

2. Untuk mempelajari cara menstabilkan sistem dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh Hurwitz.

3. Untuk mengetahui tingkat keberhasilan dari sistem kerja AVR yang digunakan dan mengetahui tingkat error steady state, rise time, overshoot dan

settling time yang terjadi pada saat sebelum menggunakan kontroler PID.

D. Manfaat Penelitian

Adapun manfaat dari penelitian ini antara lain: 1. Bagi Penulis

Menambah pengetahuan dan kemampuan penulis dalam menerapkan teori kelistrikan yang didapat dalam perkuliahan khususnya studi penerapan PID pada AVR.

2. Bagi Perusahaan

Dengan adanya penelitian ini, diharapkan dapat menjadi masukan yang bermanfaat bagi pembangkit mengenai penerapan kontroler PID pada AVR. 3. Bagi Keilmuan

Diharapkan mampu memberikan sumbangan pikiran dan informasi khususnya tentang studi penerapan kontroler PID pada AVR yang dilaksanakan di PLTP Wayang Windu, juga meningkatkan kemampuan dan kualitas sumber daya manusia dalam bidang ketenagalistrikan.

6

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Untuk memudahkan dalam membaca dan memahami skripsi ini, maka disusun sistematika penulisan sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi mengenai latar belakang masalah, perumusan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, dan sistematika penulisan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Bab ini berisi mengenai studi Proportional, Integral dan Derivative (PID), sistem eksitasi, Automatic Voltage Regulator (AVR), dan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz.

BAB III METODE PENELITIAN

Bab ini berisi tentang kegiatan atau metode penelitian yang meliputi waktu dan lokasi penelitian, data penelitian, desain penelitian dan langkah-langkah penelitian.

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi tentang pembahasan hasil pengujian data parameter generator di PLTP Wayang Windu dengan menerapkan sistem pengontrolan PID.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi tentang hasil simpulan yang diperoleh dari penelitian dan saran yang diberikan berdasarkan penelitian.

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

BAB III

METODE PENELITIAN

A. Metode Penelitian

Metode yang digunakan oleh penyusun dalam melakukan penelitian skripsi ini antara lain:

1. Studi Pustaka, yaitu dengan cara mencari, menggali dan mengkaji teori-teori yang mendukung dalam melaksanakan pemecahan masalah yang sedang diteliti. Teori-teori tersebut diperoleh dari buku-buku referensi, hasil penelitian sebelumnya maupun jurnal ilmiah yang mendukung dalam penelitian ini.

2. Observasi, yaitu dengan cara mengumpulkan data-data yang diperoleh dari lapangan yang diperlukan untuk menunjang penelitian. Data-data ini diperoleh dari arsip perpustakaan Star Energy Geothermal Wayang Windu Ltd (PLTP Wayang Windu).

3. Diskusi, yaitu dengan melakukan kegiatan bimbingan dengan dosen pembimbing, juga dengan pembimbing di lapangan dan orang lain yang dapat membantu dalam penyelesaian penelitian skripsi ini.

B. Waktu dan Lokasi Penelitian

Penelitian ini dilaksanakan selama 2 bulan, dimulai pada Tanggal 1 September 2013 hingga 31 Oktober 2013 yang bertempat di Star Energy Geothermal Wayang Windu Ltd (PLTP Wayang Windu) yang beralamat di Perkebunan Kertamanah Desa Margamukti Kecamatan Pangalengan, Kabupaten Bandung 40378. PLTP Wayang Windu dipilih sebagai tempat dilaksanakannya penelitian ini dikarenakan peneliti telah menjalin hubungan baik dengan pihak pembangkit, peneliti pernah melakukan kegiatan praktek kerja industri dan memfokuskan pada pengkajian Automatic Voltage

31

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Regulator (AVR) sehingga peneliti merasa tertarik untuk melakukan penelitian

dengan judul analisis penerapan kontroler PID pada AVR untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu.

C. Data Penelitian

Dalam melakukan penelitian analisis penerapan kontroler PID pada AVR untuk menjaga kestabilan tegangan di PLTP Wayang Windu ini, penulis menggunakan data parameter generator unit 2 yang ada di PLTP Wayang Windu.

Data parameter generator PLTP Wayang Windu merupakan data yang digunakan dalam proses menstabilkan tegangan oleh Automatic Voltage Regulator (AVR) yang ada di PLTP Wayang Windu.

Tabel 3.1. Data Parameter Generator pada PLTP Wayang Windu

Parameter Nilai

TR 0.033 sekon

KA 109.04

TA 0.0 sekon

TB 0.37 sekon

TC 0.28 sekon

KF 0.08 sekon

TF 1.5 sekon

VRMAX 6.46 pu

VRMIN -6.46 pu

TE 1.37 sekon

KE 1.0

32

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

KD 0.40

KEC 0.14

Ve 24 Volt

33

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

D. Desain Penelitian

Desain penelitian merupakan langkah kerja yang dibuat oleh peneliti untuk melaksanakan penelitian sehingga penelitian dapat dilaksanakan dengan baik dan sistematik.

1. Tahap Persiapan

Tahap persiapan merupakan tahapan awal yang dilakukan oleh peneliti guna merencanakan, memperkirakan dan membuat penjadwalan tentang apa saja yang harus dipersiapkan. Tahap awal yang dilakukan oleh peneliti adalah dengan menentukan tempat untuk melaksanakan penelitian dan menentukan kajian apa yang akan menjadi fokus permasalahan dalam penelitian. Selanjutnya peneliti mengajukan rancangan penelitian dalam bentuk proposal penelitian, dalam hal ini peneliti mengajukan penelitian tentang analisa penerapan kontroler PID pada AVR untuk menjaga kestabilan tegangan di PLTP Wayang Windu. Jadi penelitian ini bertujuan untuk mengetahui tingkat kesuksesan dari sistem kerja Automatic Voltage Regulator (AVR) yang digunakan dan mengetahui tingkat error steady state, rise time,

overshoot dan settling time yang terjadi pada saat sebelum menggunakan kontroler Proportional, Integral dan Derivative (PID), untuk mempelajari dan mengetahui

penerapan kontroler Proportional, Integral dan Derivative (PID) pada Automatic

Voltage Regulator (AVR) di Star Energy Geothermal Wayang Windu Limited (PLTP

Wayang Windu), serta untuk mempelajari cara menstabilkan sistem dengan menggunakan Kriteria Kestabilan Routh. Dalam tahap ini, peneliti juga mempersiapkan segala sesuatu yang dibutuhkan dalam perizinan untuk melakukan penelitian di PLTP Wayang Windu.

34

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

2. Tahap Pelaksanaan

Tahap pelaksanaan merupakan tahapan dimana peneliti memulai untuk melakukan penelitian, yaitu dengan melakukan studi pustaka, studi dokumentasi dan observasi untuk pengumpulan data yang dilakukan di PLTP Wayang Windu.

3. Tahap Penyelesaian dan Pelaporan

Tahap penyelesaian merupakan tahapan akhir dalam melakukan penelitian dimana peneliti memulai untuk mengolah data yang telah diperoleh melalui studi pustaka dan observasi, selanjutnya peneliti menyusun hasil pengolahan data secara sistematik dan membuat kesimpulan dari hasil penelitian yang telah dilakukan.

E. Langkah-Langkah Penelitian

Dalam suatu penelitian, perlu diperhatikan langkah-langkah pengerjaannya secara sistematik sehingga dapat memberikan arahan dalam proses pengerjaan serta dapat memudahkan dalam proses pemahaman dari tujuan yang ingin dicapai dari proses penelitian. Berikut merupakan langkah-langkah penelitian yang tersedia dalam diagram alir (flowchart).

35

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

MULAI

PENGUMPULAN DATA PARAMETER GENERATOR PLTP WAYANG WINDU

PENGOLAHAN DATA SECARA MANUAL

PENGUJIAN STABILITAS SISTEM DENGAN KRITERIA KESTABILAN ROUTH-HURWITZ

SIMULASI BLOK DIAGRAM AVR PLTP WAYANG WINDU DENGAN MENGGUNAKAN MATLAB ver.

R2012a

LAKUKAN ANALISIS DATA HASIL SIMULASI PADA MATLAB

PENYUSUNAN HASIL ANALISIS DATA PADA SKRIPSI

SELESAI

Gambar 3.1. Diagram Alir (Flow Chart) Penelitian Skripsi

Berdasarkan gambar 3.1, proses penelitian skripsi yang dilakukan penulis dimulai dengan mengumpulkan data yang akan digunakan pada proses perhitungan manual maupun untuk keperluan simulasi pada MATLAB, selanjutnya penulis

36

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

melakukan pengolahan data secara manual, hasil pengolahan data secara manual selanjutnya digunakan untuk keperluan uji stabilitas sistem. Setelah uji stabilitas dilakukan, penulis melakukan simulasi dengan menggunakan MATLAB untuk mendapatkan hasil yang selanjutnya akan di analisis dan di susun pada skripsi ini.

MULAI

PENYEDERHANAAN BLOK DIAGRAM

LAKUKAN UJI STABILITAS DENGAN KRITERIA KESTABILAN ROUTH-HURWITZ

SISTEM STABIL?

SIMULASI HASIL PENGOLAHAN DATA SECARA MANUAL DENGAN MATLAB ver. R2012a

LAKUKAN ANALISIS DARI HASIL SIMULASI PADA MATLAB

SELESAI YA

TIDAK

PENYUSUNAN HASIL ANALISIS PADA SKRIPSI

37

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Berdasarkan gambar 3.2. analisis penerapan kontroler PID dimulai dengan melakukan penyederhanaan blok diagram. Hal ini bertujuan untuk mendapatkan

transfer function dari blok diagram AVR yang selanjutnya akan digunakan untuk

dilakukan uji stabilitas dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz. Data yang diperoleh dari uji stabilitas yaitu berupa range yang akan digunakan untuk mengubah nilai konstanta amplifier dalam proses simulasi dengan menggunakan bantuan software MATLAB. Setelah melakukan simulasi, penulis melakukan analisis untuk mendapatkan nilai overshoot, error steady state, rise time dan rise time , setelah diperoleh nilai-nilai tersebut akan dapat diketahui nilai konstanta amplifier maksimum yang dapat digunakan untuk membuat sistem dalam keadaan stabil maksimum.

1. Perhitungan Manual

Pada tahap ini, perhitungan manual merupakan elemen penting karena akan digunakan sebagai input dari tahap selanjutnya yaitu tahap simulasi dengan menggunakan MATLAB. Perhitungan manual ini bertujuan untuk melakukan analisis kestabilan dari sistem yang digunakan, adapun persamaan rumus yang digunakan dalam perhitungan adalah sebagai berikut:

a. Penyederhanaan Fungsi Alih Loop Tertutup:

38

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Fungsi alih loop tertutup:

�(�) (�)

= (�)

1 + (�) (�)

Hasil perhitungan manual dari penyederhanaan blok diagram PLTP Wayang Windu tersedia sebagai lampiran.

b. Penggunaan Kriteria Kestabilan Routh untuk Menentukan Stabilitas Tegangan:

0��+ 1��−1+⋯+ �−1�+ �= 0...(2-2) Dimana koefisien-koefisien tersebut adalah besaran nyata.

Jika semua koefisien berharga positif, susunlah koefisien polinomial tersebut dalam baris dan kolom sesuai dengan pola berikut:

�

0 2 4 6 . . . �−1

1 2 3 4 . . . �−2

1 2 3 4 . . . �−3

1 2 3 4 . . . �−4

1 2 3 4 . . . . . .

. . . 2 1 2 1 ₁

39

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu 0 ₁

Koefisien-koefisien ₁, 2, 3 dan seterusnya, dihitung sebagai berikut:

1= 1 2− 0 3 1

2=

1 4− 0 5 1

3= 1 6− 0 7 1

Perhitungan koefisien semua harga b yang diperoleh kemudian, sama dengan nol. Pola yang sama dari perkalian silang koefisien-koefisien dua baris di atasnya digunakan dalam menghitung koefisien-koefisien c, d, e dan seterusnya menjadi:

1=

1 3− 1 2 1

2=

1 5− 1 4 1

3=

1 7− 1 4 1

. . .

dan

1=

1 2− 1 2 1

2= 1 3− 1 3 1

. . .

Hasil perhitungan manual pengujian kestabilan dengan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz tersedia sebagai lampiran.

40

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Pada tahap ini hasil perhitungan manual yang telah dilakukan pada tahap sebelumnya dimasukkan pada pemodelan berbentuk blok diagram yang dibuat pada MATLAB. Adapun proses pembuatan simulasi ini dilakukan dengan membuat 2 percobaan yang digunakan sebagai perbandingan, yaitu blok diagram tanpa menggunakan kontroler PID dan blok diagram dengan menggunakan kontroler PID, pada simulasi blok diagram dengan menggunakan kontroler PID, dimasukan beberapa parameter yang diperlukan guna menunjang jalannya simulasi antara lain parameter Kp, Ki, dan Kd yang diperoleh dari hasil tunning parameter PID.

41

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Adapun diagram alir dari simulasi dengan menggunakan MATLAB ini adalah sebagai berikut:

MULAI

BUKA PROGRAM MATLAB R2012a

JALANKAN SIMULINK

BUAT BLOK DIAGRAM PENELITIAN

BERHASIL PERIKSA DAN MASUKAN PARAMETER DARI KOMPONEN

SELESAI RUN START SIMULATION

YA

TIDAK LAKUKAN TUNNING PARAMETER

PID

Gambar 3.4. Diagram Alir (Flow Chart) Simulasi dengan Menggunakan MATLAB

Berdasarkan gambar diatas, proses simulasi dengan menggunakan MATLAB dimulai dengan membuka program matlab, kemudian peneliti menjalankan program

42

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

SIMULINK yang merupakan bagian dari program MATLAB yang memungkinkan peneliti melakukan simulasi dengan membuat blok diagram AVR PLTP Wayang Windu pada program tersebut. Setelah peneliti membuat blok diagram pada SIMULINK, tahap selanjutnya yaitu memasukan parameter dari blok diagram PLTP Wayang Windu pada blok diagram simulasi yang telah dibuat pada SIMULINK. Selanjutnya peneliti melakukan tunning secara otomatis untuk mendapatkan nilai parameter P,I dan D yang sesuai dengan blok diagram yang telah dibuat.setelah parameter diperoleh, peneliti menjalankan simulasi. Ada 2 kemungkinan yang terjadi dalam simulasi, kemungkinan yang pertama yaitu simulasi langsung berjalan dengan baik sedangkan kemungkinan kedua adalah simulasi mengalami kesalahan, dalam hal ini apabila simulasi mengalami kesalahan, maka peneliti harus melakukan pemeriksaan ulang terhadap parameter-parameter yang diperlukan untuk keperluan simulasi.

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan

Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan, diperoleh kesimpulan dari skripsi ini yaitu:

1. Dalam proses penerapan Proporsional, Integral dan Derivative (PID), maka perlu diperhatikan penetapan nilai parameter yang paling tepat untuk digunakan pada kontroler. Sehingga, dapat membuat tegangan menjadi stabil dengan menghilangkan error steady state, mempercepat rise time dan memperkecil

overshoot di PLTP Wayang Windu. Setting parameter PID yang paling tepat

yaitu pada Kp = 0.23222, Ki = 0.12375 dan Kd = 0.04910.

2. Cara menstabilkan sistem dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz dalam proses stabilisasi tegangan harus memperhatikan penggunaan nilai Konstanta Amplifier (Ka). Penggunaan nilai konstanta amplifier yang mengacu pada range yang diperoleh dari hasil perhitungan dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz, yaitu pada range 2.033<Ka<59.3.

3. Tingkat keberhasilan dari sistem kerja AVR yang digunakan di PLTP Wayang Windu berhasil membuat sistem menjadi stabil. Hal ini dapat dilihat dari output yang diperoleh dari hasil simulasi pada MATLAB. pada kondisi tanpa menggunakan kontroler PID, (�_�) = 10 merupakan �_� maksimum yang dapat digunakan untuk mengontrol sistem sehingga menjadi stabil dengan tingkat

overshoot = 0.253, error steady state = 0.0003, setling time = 8 detik dan waktu rise time 2 detik. Sedangkan pada kondisi dengan menggunakan kontroler PID,

65

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

�� = 28 merupakan �� maksimum yang dapat digunakan untuk membuat sistem

menjadi stabil dengan tidak mengalami overshoot dan error steady state sama sekali, tidak ada setling time serta dengan waktu rise time 17.20 detik.

B. Saran

Setelah mengkaji permasalahan dalam penelitian, khususnya penerapan

Proporsional, Integral dan Derivative Controller pada Automatic Voltage Regulator

untuk menjaga kestabilan tegangan di PLTP Wayang Windu, maka peneliti mengajukkan beberapa saran yang sesuai dengan permasalahan penelitian ini antara lain:

1. Untuk menjaga kestabilan tegangan, maka penetapan nilai parameter yang paling tepat harus lebih diperhatikan sehingga tegangan dapat stabil dengan tingkat

overshoot, error steady state, setling time dan rise time yang minimum.

2. Dalam menstabilkan sistem dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz hendaknya lebih memperhatikan nilai �_� yang berada pada range dari hasil perhitungan yang telah dilakukan. Untuk menguji kestabilan sistem juga dapat menggunakan metode lainnya seperti kriteria kestabilan Nyquist sehingga diperoleh hasil yang dapat dibandingkan dengan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz.

3. Untuk memperoleh tingkat keberhasilan dari AVR diharapkan selalu memperhatikan perubahan perilaku plant agar dapat diketahui �_� maksimun untuk membuat sistem tetap stabil.

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

DAFTAR PUSTAKA

Chairuzzaini. (1998). Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada Perancangan

Kontroler pada PID. Tersedia:

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html [diakses: 20 September 2013]

Gunterus, Frans. (1994). Falsafah dasar: Sistem Pengendalian Proses. Jakarta: PT. Elex Media Komputindo.

Johnson, Curtis. (1988). Process Control Instrumentation Technology. Englewood Cliffs, New Jersey.

Muslim, Supari. (2008). Teknik Pembangkit Tenaga Listrik 1 Untuk SMK. Jakarta: Direktorat pembinaan sekolah menengah kejuruan, direktorat jenderal manajemen pendidikan dasar dan menengah, departemen pendidikan nasional.

Ogata, Katsuhiko. (1997). Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Alih Bahasa oleh Edi Laksono. Jakarta: Erlangga.

Ogata, Katsuhiko. (1997). Teknik Kontrol Automatik Jilid 2. Alih Bahasa oleh Edi Laksono. Jakarta: Erlangga.

Ogata, Katsuhiko. (2002). Modern Control Engineering, Fourth Edition. New Jersey: Prentice-Hall.

Pakpahan, S. (1998). Kontrol Otomatik. Jakarta: Erlangga.

Paulusova, J., Dubravska, M. (2012). Application of Design of PID Controller for Continuous Systems. Slovak Scientific Grant Agency Journal. Hlm. 2.

Rameli, Mochammad., Rusdhianto E., Djoko Susilo. (1996). Sistem Pengaturan. Malang.

67

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Rusli, Mohammad. (1997). Sistem Kontrol kedua. Malang: Teknik Elektro -Universitas Brawijaya.

Sihombing, Mitro S. (2011). Sistem Eksitasi. Tersedia:

http://modalholong.wordpress.com/2011/02/13/sistem-eksitasi/ [diakses: 25 September 2013]

Susilo, Rizal Tri. (2013). Sistem Eksitasi Generator. Tersedia:

http://puballattack.blogspot.com/2013/07/sistem-eksitasi-generator.html [diakses: 25 September 2013]

Takechi, K. (2008). Operation and Maintenance Manual for Automatic Voltage

Regulator (AVR). Tersedia:

Dokumen PLTP Wayang Windu: WW2-EE-SG-4040_01_Description.

Wayang Windu. (2014) AVR Block Diagram. Pangalengan : Dokumen PLTP Wayang Windu

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Adapun diagram alir dari simulasi dengan menggunakan MATLAB ini adalah sebagai berikut:

MULAI

BUKA PROGRAM MATLAB R2012a

JALANKAN SIMULINK

BUAT BLOK DIAGRAM PENELITIAN

BERHASIL PERIKSA DAN MASUKAN PARAMETER DARI KOMPONEN

SELESAI RUN START SIMULATION

YA

TIDAK LAKUKAN TUNNING PARAMETER

PID

Gambar 3.4. Diagram Alir (Flow Chart) Simulasi dengan Menggunakan MATLAB Berdasarkan gambar diatas, proses simulasi dengan menggunakan MATLAB dimulai dengan membuka program matlab, kemudian peneliti menjalankan program

42

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

SIMULINK yang merupakan bagian dari program MATLAB yang memungkinkan peneliti melakukan simulasi dengan membuat blok diagram AVR PLTP Wayang Windu pada program tersebut. Setelah peneliti membuat blok diagram pada SIMULINK, tahap selanjutnya yaitu memasukan parameter dari blok diagram PLTP Wayang Windu pada blok diagram simulasi yang telah dibuat pada SIMULINK. Selanjutnya peneliti melakukan tunning secara otomatis untuk mendapatkan nilai parameter P,I dan D yang sesuai dengan blok diagram yang telah dibuat.setelah parameter diperoleh, peneliti menjalankan simulasi. Ada 2 kemungkinan yang terjadi dalam simulasi, kemungkinan yang pertama yaitu simulasi langsung berjalan dengan baik sedangkan kemungkinan kedua adalah simulasi mengalami kesalahan, dalam hal ini apabila simulasi mengalami kesalahan, maka peneliti harus melakukan pemeriksaan ulang terhadap parameter-parameter yang diperlukan untuk keperluan simulasi.

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan

Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan, diperoleh kesimpulan dari skripsi ini yaitu:

1. Dalam proses penerapan Proporsional, Integral dan Derivative (PID), maka perlu diperhatikan penetapan nilai parameter yang paling tepat untuk digunakan pada kontroler. Sehingga, dapat membuat tegangan menjadi stabil dengan menghilangkan error steady state, mempercepat rise time dan memperkecil overshoot di PLTP Wayang Windu. Setting parameter PID yang paling tepat yaitu pada Kp = 0.23222, Ki = 0.12375 dan Kd = 0.04910.

2. Cara menstabilkan sistem dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz dalam proses stabilisasi tegangan harus memperhatikan penggunaan nilai Konstanta Amplifier (Ka). Penggunaan nilai konstanta amplifier yang mengacu pada range yang diperoleh dari hasil perhitungan dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz, yaitu pada range 2.033<Ka<59.3.

3. Tingkat keberhasilan dari sistem kerja AVR yang digunakan di PLTP Wayang Windu berhasil membuat sistem menjadi stabil. Hal ini dapat dilihat dari output yang diperoleh dari hasil simulasi pada MATLAB. pada kondisi tanpa menggunakan kontroler PID, (�_�) = 10 merupakan �_� maksimum yang dapat digunakan untuk mengontrol sistem sehingga menjadi stabil dengan tingkat overshoot = 0.253, error steady state = 0.0003, setling time = 8 detik dan waktu rise time 2 detik. Sedangkan pada kondisi dengan menggunakan kontroler PID,

65

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

�� = 28 merupakan �� maksimum yang dapat digunakan untuk membuat sistem menjadi stabil dengan tidak mengalami overshoot dan error steady state sama sekali, tidak ada setling time serta dengan waktu rise time 17.20 detik.

B. Saran

Setelah mengkaji permasalahan dalam penelitian, khususnya penerapan Proporsional, Integral dan Derivative Controller pada Automatic Voltage Regulator untuk menjaga kestabilan tegangan di PLTP Wayang Windu, maka peneliti mengajukkan beberapa saran yang sesuai dengan permasalahan penelitian ini antara lain:

1. Untuk menjaga kestabilan tegangan, maka penetapan nilai parameter yang paling tepat harus lebih diperhatikan sehingga tegangan dapat stabil dengan tingkat overshoot, error steady state, setling time dan rise time yang minimum.

2. Dalam menstabilkan sistem dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz hendaknya lebih memperhatikan nilai �_� yang berada pada range dari hasil perhitungan yang telah dilakukan. Untuk menguji kestabilan sistem juga dapat menggunakan metode lainnya seperti kriteria kestabilan Nyquist sehingga diperoleh hasil yang dapat dibandingkan dengan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz.

3. Untuk memperoleh tingkat keberhasilan dari AVR diharapkan selalu memperhatikan perubahan perilaku plant agar dapat diketahui �_� maksimun untuk membuat sistem tetap stabil.

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu DAFTAR PUSTAKA

Chairuzzaini. (1998). Pengenalan Metode Ziegler-Nichols pada Perancangan Kontroler pada PID. Tersedia:

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html [diakses: 20 September 2013]

Gunterus, Frans. (1994). Falsafah dasar: Sistem Pengendalian Proses. Jakarta: PT. Elex Media Komputindo.

Johnson, Curtis. (1988). Process Control Instrumentation Technology. Englewood Cliffs, New Jersey.

Muslim, Supari. (2008). Teknik Pembangkit Tenaga Listrik 1 Untuk SMK. Jakarta: Direktorat pembinaan sekolah menengah kejuruan, direktorat jenderal manajemen pendidikan dasar dan menengah, departemen pendidikan nasional.

Ogata, Katsuhiko. (1997). Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Alih Bahasa oleh Edi Laksono. Jakarta: Erlangga.

Ogata, Katsuhiko. (1997). Teknik Kontrol Automatik Jilid 2. Alih Bahasa oleh Edi Laksono. Jakarta: Erlangga.

Ogata, Katsuhiko. (2002). Modern Control Engineering, Fourth Edition. New Jersey: Prentice-Hall.

Pakpahan, S. (1998). Kontrol Otomatik. Jakarta: Erlangga.

Paulusova, J., Dubravska, M. (2012). Application of Design of PID Controller for Continuous Systems. Slovak Scientific Grant Agency Journal. Hlm. 2. Rameli, Mochammad., Rusdhianto E., Djoko Susilo. (1996). Sistem Pengaturan.

67

Sidik Setiadi, 2014

Analisis penerapan Kontroler PID Pada AVR Untuk Menjaga Kestabilan Tegangan di PLTP Wayang Windu

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Rusli, Mohammad. (1997). Sistem Kontrol kedua. Malang: Teknik Elektro -Universitas Brawijaya.

Sihombing, Mitro S. (2011). Sistem Eksitasi. Tersedia:

http://modalholong.wordpress.com/2011/02/13/sistem-eksitasi/ [diakses: 25 September 2013]

Susilo, Rizal Tri. (2013). Sistem Eksitasi Generator. Tersedia:

http://puballattack.blogspot.com/2013/07/sistem-eksitasi-generator.html [diakses: 25 September 2013]

Takechi, K. (2008). Operation and Maintenance Manual for Automatic Voltage Regulator (AVR). Tersedia:

Dokumen PLTP Wayang Windu: WW2-EE-SG-4040_01_Description. Wayang Windu. (2014) AVR Block Diagram. Pangalengan : Dokumen PLTP