sering digunakan dalam sebuah industri untuk memindahkan bahan – bahan yang
ada disekitar fasilitas manufaktur dan gudang Sharma,2012.
1.2 Perumusan Masalah
Adapun permasalahan yang akan dihadapi oleh penulis ke depannya dalam proses pengerjaan Tugas Akhir ini adalah:
1. Bagaimana cara untuk menentukan tujuan tempat parkir yang kosong.
2. Bagaimana cara robot mengetahui titik tujuan parkiran yang akan
dituju.
1.3 Pembatasan Masalah
Dalam perancangan dan pembuatan alat ini, terdapat beberapa batasan masalah, antara lain :
1. Tidak bisa mendeteksi jenis mobil yang akan dibawa
2. Posisi awal mobil harus berada di kotak yang disediakan.
3. Pengambilan mobil akan diambil oleh robotnya.
4. Tidak bisa mendeteksi halangan yang ada didepan.
5. Sensor kapasitif diganti dengan sensor photodioda, karena outputnya
sama - sama analog 6.
Satu RFID card mewakili satu tempat tujuan. 7.
Silinder oil diganti dengan silinder angin. 8.
Robot membutuhkan lokasi yang pencahayaannya bagus 9.
Robot membutuhkan lokasi yang pencahayaan bagus. 10.
Ukuran dari robot tidak berpatokan dengan perbandingan ukuran aslinya.
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan simulasi robot ini yaitu: 1.
Informasi tujuan didapat dari RFID reader yang di hubungkan dengan STM32F4 Arm Cortex-M4 dengan menggunakan komunikasi USART.
2. Sensor Photodioda digunakan untuk penandan jalur yang akan dilewati
robot dan titik tujuan dari robot.
1.5 Sistematika Penulisan
Laporan Tugas Akhir ini ditulis dengan sistematika penulisan sebagai berikut:
1 BAB I : PENDAHULUAN
Bab ini membahas tentang latar belakang masalah, perumusan masalah, pembatasan masalah, tujuan penulisan laporan tugas akhir, dan sistematika
penulisan tugas akhir.
2 BAB II : LANDASAN TEORI
Bab ini membahas tentang berbagai teori yang mendukung tugas akhir ini. Hal tersebut meliputi AGVAutometed Guide Vehicle, Mecanum-directional
Robot , Arm CortexM4STM32F4 Discovry, Rotary Encoder,RFIDRadio
Frequency Identification, Sensor Garis Photodioda, Pneumatic Valve, Cylinder
Double Acting.
3 BAB III : METODE PENELITIAN
Dalam bab ini dijelaskan tentang metode penelitian serta alasan penggunaan metode tersebut dalam penelitian. Pada bab ini dijelaskan pula
tentang pembuatan perangkat keras hardware dengan menggabungkan perangkat lunak software sebagai pengontrol pada robot tersebut, serta
penerapan metode penelitian pada robot ini.
4 BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
Bab ini berisi tentang pengujian secara keseluruhan. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian minimum system, pengujian motor driver, pengujian
sensor ultrasonik, pengujian Inductive proximity sensor, pengujian fuzzy, pengujian keseluruhan sistem navigasi pada arena, pengujian keseluruhan sistem
navigasi deteksi benda logam pada arena.
5 BAB V : PENUTUP
Bab ini berisi tentang kesimpulan penelitian serta saran untuk pengembangan peneliti
6
BAB II LANDASAN TEORI
Teori-teori yang digunakan dalam perancangan perangkat keras dan perangkat lunak adalah studi dari keputusan berupa data-data literature dari
masing-masing komponen, informasi dari internet serta konsep-konsep teori buku penunjang, antara lain:
2. Landasan Teori 2.1 AGV Autometed Guide Vehicle
Sebuah kendaraan Pemandu otomatis atau Automated Guided Vehicle AGV adalah robot mobile yang mengikuti tanda atau jalur di lantai, atau
menggunakan penglihatan atau laser. Robot ini paling sering digunakan dalam aplikasi industri untuk memindahkan bahan di sekitar fasilitas manufaktur atau
gudang. Penerapan kendaraan pemandu otomatis telah diperluas selama akhir abad ke-20 dan mereka tidak lagi terbatas pada lingkungan industri. Sistem
kendaraan dipandu otomatis AGVs banyak digunakan untuk bahan mengangkut di bidang manufaktur dan pergudangan. Sistem ini menawarkan banyak
keuntungan dibandingkan bentuk lain dari transportasi material. Namun, desain dari sistem ini adalah karena kompleks dengan keputusan yang saling terkait yang
harus dibuat dan sebagian besar desain alternatif sistem yang tersedia. Secara khusus, desain sistem kontrol AGVs bisa sangat menantang, dan itu bisa secara
dramatis mempengaruhi biaya dan kinerja sistem. Dalam sistem manufaktur otomatis atau semi-otomatis, controller AGVs
merupakan bagian integral dari sistem kontrol. Sistem kontrol bertanggung jawab
untuk routing produk melalui pengolahan individu stasiun dan berinteraksi dengan peralatan dan operator mempengaruhi atas produksi. Peran AGVs adalah untuk
memfasilitasi pengangkutan bagian, peralatan, perlengkapan, dan lain - lain, antara pusat pengolahan individu sebagaimana ditentukan oleh sistem kontrol
pada lantai Sharma,2012. Seperti pada gambar 2.1
Gambar 2.1. AGV Automated Guide Vehicle Sharma,2012
2.2 Mecanum wheel Robot 2.2.1 Mecanum-directional Robot
Dengan rodanya yg berjumlah 4 buah, mecanum wheel memiliki kelebihan dalam sistem navigasi terutama jika digunakan untuk menyelesaikan rintangan.
sedikit berbeda dengan robot omni wheel, dimana omni wheel pemasangan rodannya harus simetris dan saling berhadapan, sementara pada mecanum wheel
pemasangan persis seperti mobil biasa. Bentuk roda luar yang hampir mirip bentuk diagonal menyebabkan pembentukan arah pergerakan robot, tergantung
bagian roda robot mana yang berputar.contoh dari roda yang dipakai dalam robot mecanum wheel dapat diperhatikan pada Gambar 2.2. Berikut:
Gambar 2.2. Mecanum wheel
untuk menentukan arah pergerakan robot maka perlu melakukan pemrograman robot kemudian menset putaran roda pada robot tersebut, misalkan untuk bergeser
ke arah kiri atau kanan maka perlu perbedaan arah putaran motor baik bagian depan atau bagian belakang, gambar arah pergerakan Mecanum wheel dapat
diperhatikan pada gambar 2.2.2 berikut :
Gambar 2.2.1 Penentuan arah pergerakan robot Wahyuono, 2014
2.3 ARM CortexM4 STM32F4 DISCOVERY 2.3.1 Pengertian ARM CortexM4
