Gambar 3. Realisasi Quadcopter Robot
3.2. Pengujian Sinyal PWM Quadcopter Robot Controller
Pengujian sinyal PWM pulse width modulation pada rangkaian receiver ini bertujuan untuk mengetahui perubahan besar nilai PWM input aileron,, elevator, Throttel, dan Rudder yang akan
dikirim ke flight controller agar mampu membuat quadcopter bergerak.
Untuk dapat membuat quadcopter bergerak maju dan mundur maka PIN elevator pada flight controller harus diberikan sinyal PWM yang berasal dari rangkaian receiver, sedangkan untuk
dapat membuat quadcopter bergerak ke kiri dan ke kanan maka PIN aileron pada flight controller harus diberikan sinyal PWM yang berasal dari rangkaian receiver, kemudian untuk dapat membuat
quadcopter terbang naik dan turun maka PIN Throttle pada flight controller harus diberikan sinyal PWM yang berasal dari rangkaian reciever, sedangkan untuk dapat membuat quadcopter pada
kondisi steady maka PIN elevator dan PIN aileron pada flight controller harus diberikan nilai yang sama. Agar dapat membuat quadcopter berputar pada posisi horizontal pada saat terbang, maka
PIN Rudder pada Flight Controller harus diberikan sinyal PWM yang berasal dari rangkaian reciever.
Untuk dapat mengetahui besar nilai PWM yang masuk kedalam PIN aileron, elevator, Throtle, dan Rudder PIN tersebut harus dihubungkan terlebih dahulu dengan oscilloscope, adapun blok diagram
dari pengujian ini adalah sebagai berikut:
Gambar 4. Diagram blok pengujian PWM
Dari blok diagram pengujian yang terdapat pada Gambar 4 dapat dijelaskan bahwa nilai PWM yang terdapat pada rangkaian receiver tergantung dari data yang dikirimkan oleh rangkaian
transmitter.
Berikut ini merupakan referensi nilai PWM yang didapat dari proses pengujian untuk dapat membuat quadcopter robot bergerak maupun dalam kondisi steady.
Gambar 5. Sinyal Aileron CH 1 dan Elevator CH 2 dalam keadaan steady
Gambar 6. Sinyal Elevator CH 2 Diarahkan Mundur dan Maju
Gambar 7. Sinyal Aileron CH 1 Diarahkan ke Kanan dan ke Kiri
Gambar 8. Sinyal Throttle CH 1 Dalam Keadaan Steady PWM 0 dan Maksimum
Gambar 9. Sinyal Rudder CH 2 Diarahkan Berputar ke Kiri dan ke Kanan
3.3. Pengujian Daya Angkat Dari Quadcopter Robot
Kategori