basis dari transistor TIP 127 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif Karena transistor PNP TIP 127 tidak aktif maka
kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang berasal dari transistor
TIP 122 yang berada di bawahnya.
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari
transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktif. Karena transistor TIP 122 ini menjadi aktip, menyebabkan
kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.
Karena kolektor TIP 122 yang mendapatkan teganagan 0 volt dari ground dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga
mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan tegangan 0 volt polaritas negatip. Hal ini akan
menyebabkan motor akan berputar ke satu arah tertentu. Sedangkan untuk memutar motor ke arah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P0.4 adalah
low 0 dan logika yang diberikan ke P0.5 adalah high 1.
3.3 Rangkaian Catu Daya PSA
Universitas Sumatera Utara
2200uF
5 Volt DC
0 Volt 6,2 Volt DC
6.2 V
Rangkaian catu daya ini berfungsi untuk mensuplay tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari sebuah baterei 6 volt yang di serikan dengan
dua buah dioda. Untuk menembus 1 buah dioda diperlukan tegangan sebesar 0,6 volt, sehingga untuk menembus 2 buah dioda diperlukan tegangan sekitar 1,2 volt,
sehingga output dari rangkaian ini sekitar 4,8 volt sampai 5,0 volt. Kemudian dipasang sebuah kapasitor untuk menyimpan arus, sehingga jika tiba-tiba
mikrokontroler membutuhkan arus besar, maka arus tersebut dapat disupplay oleh kapasitor ini. Rangkaian catu daya ditunjukkan oleh gambar berikut ini :
Gambar 3.5 Rangkaian catu daya
Pada rangkaian ini terdapat 2 buah keluaran, yaitu 5 volt dan 6 volt. Keluaran 5 volt dibutuhkan oleh mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian
sensor, sedangkan 6 volt dibutuhkan untuk rangkaian jembatan H pengendali motor .
3.4 Perancangan Program
Robot ini dirancang untuk mendeteksi adanya dinding, mendekatinya, kemudian meghindarinya. Diagram alir dari program yang akan dibuat adalah:
Universitas Sumatera Utara
Program diawali dengan pengecekan logika pada sensor garis yang ada pada sebelah kanan robot. Jika sensor ini menerima logika 0 yang berarti sensor
berada di atas garis putih, maka mikrokontroler segera memengirimkan logika agar jembatan H membelokkan robot ke kanan sehingga garis dapat dihindari.
Program robot pengikut garis:
motor_kanan1 bit p0.5 motor_kanan2 bit p0.4
motor_kiri1 bit p0.6 motor_kiri2 bit p0.7
sensor_kanan bit p2.0
Universitas Sumatera Utara
sensor_kiri bit p2.1
cek_kanan: acall maju
jb sensor_kanan,cek_kiri acall kanan
sjmp cek_kanan
cek_kiri: jb sensor_kiri,cek_kanan
acall kiri sjmp cek_kiri
maju: setb motor_kanan1
clr motor_kanan2 setb motor_kiri1
clr motor_kiri2 mov r7,65
djnz r7, acall mati
ret mati:
clr motor_kanan1 clr motor_kanan2
clr motor_kiri1 clr motor_kiri2
Universitas Sumatera Utara
mov r7,80 djnz r7,
ret
kanan: mov r6,5
kanan1: mov r5,1
belok_kanan: setb motor_kanan1
clr motor_kanan2 clr motor_kiri1
setb motor_kiri2 mov r7,220
djnz r7, acall mati_untuk_belok
djnz r5,belok_kanan djnz r6,kanan1
ret
kiri: mov r6,5
kiri1: mov r5,1
belok_kiri: clr motor_kanan1
setb motor_kanan2
Universitas Sumatera Utara
setb motor_kiri1 clr motor_kiri2
mov r7,220 djnz r7,
acall mati_untuk_belok djnz r5,belok_kiri
djnz r6,kiri ret
mati_untuk_belok: clr motor_kanan1
clr motor_kanan2 clr motor_kiri1
clr motor_kiri2 mov r7,1
djnz r7, ret
Universitas Sumatera Utara
BAB 4
PENGUJIAN RANGKAIAN
4.1 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler AT89S51
