peralatan jinjing portable atau pada robot. Mikrokontroler digunakan sebagai otak dari suatu embedded system, sebuah sistem komputer terpadu.
Mikrokontroler AT89S51 merupakan keluarga mikrokontroler keluarga MCS-51.Yang termasuk keluarga MCS-51 adalah mikrokontroler 8031 versi
8051 tanpa EPROM, 8751 dan 8052. Mikrokontroler AT89S51 dikenalkan pertama kali oleh Intel corp. pada akhir 1970. AT89S51mempunyai fitur dasar
yang cukup lengkap untuk suatu pemrosesan input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan AT89S51 hampir tidak berbeda jauh dengan instruksi set pada
mikroprosesor Intel yang sudah dipelajari pada perkuliahan.
Pada proyek ini dibangun sebuah AMR yang dapat melihat adanya garis,dan berusaha untuk mengikutinya. Robot ini memanfaatkan cahaya
inframerah yang dipancarkan oleh garis sebagai sistem navigasinya. Robot akan menangkap sinar inframerah yang dipancarkan garis menggunakan photodioda.
1.2 Batasan Masalah
1. Robot dilengkapi sensor garis. 2. Pemancar yang digunakan pada sensor garis adalah inframerah
3. Penerima pantulan sinar inframerah adalah photodioda.
1.3 Tujuan
Universitas Sumatera Utara
Tujuan pembuatan judul Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut : 1. Sebagai salah satu syarat untuk dapat menyelesaikan program Diploma
Tiga DIII Fisika Instrumentasi FMIPA USU. 2. Pengembangan kreatifitas mahasiswa dalam bidang ilmu instrumentasi
dan elektronika sebagai bidang yang diketahui. 3. Untuk mengaplikasikan ilmu pengetahuan yang diperoleh dari
perkuliahan terhadap realita
1.4 Manfaat Robot
Dalam kehidupan bermasyaratkat yang akan datang, robot akan menjadi bagian bagi kehidupan yang akan dimanfaatkan sebagai alat untuk menggantikan
pekerjaan manusia. Bagi mahasiswa, ini akan merupakan cikal bakal untuk mengembangkan pola pikir mahasiswa untuk dapat mengembangkan robot
robot selanjutnya yang lebih bermanfaat bagi kehidupan.
1.5 Metoda Pengumpulan Data
Metode pengumpulan data yang dilakukan oleh perancang adalah : 1. Melakukan studi ke perpustakaan mengenai teori teori yang berkaitan
dengan judul proyek ini. 2. Mengumpulkan dan membaca data sheet mengenai komponen yang
digunakan. 3. Melakukan konsultasi dengan dosen pembimbing serta dosen dosen staf
pengajar yang berkaitan dengan realisasi dibidang masing masing.
Universitas Sumatera Utara
4. Melalui pengujian alat.
1.6 Sistematika Penulisan
Untuk mempermudah pembahasan dan pemahaman maka penulis membuat sistematika pembahasan bagaimana sebenarnya prinsip kerja dari rangkaian
penerima, maka penulis menulis laporan ini sebagai berikut
BAB 1 PENDAHULUAN
Meliputi latar belakang, batasan masalah, tujuan pengambilan judul, manfaat robot, metode pengumpulan data dan sistematika
penulisan.
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA
Meliputi tentang teori pembahasan inframerah sebagai pemancar dan photodioda sebagai Penerima, motor DC, dan jembatan H.
BAB 3 PERANCANGAN ALAT DAN PERANCANGAN PROGRAM
Meliputi tentang perancangan dan rangkaian dan program yang digunakan
pada robot pengikut garis.
BAB 4 PENGUJIAN RANGKAIAN DAN PROGRAM
Meliputi uraian tentang cara menguji rangkaian dan pembahasan cara kerja robot.
Universitas Sumatera Utara
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN
Meliputi tentang kesimpulan yang didapat setelah merakit proyek Bab ini merupakan penutup dan saran yang diberikan demi
kesempurnaan dan pengembangan proyek ini pada masa yang akan datang kearah yang lebih baik.
Universitas Sumatera Utara
BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1 Inframerah
Inframerah adalah radiasi elektromagnetik
dari panjang gelombang
lebih panjang dari
cahaya tampak, tetapi lebih pendek dari radiasi
gelombang radio . Namanya
berarti bawah merah
dari bahasa Latin infra, bawah, merah merupakan warna
dari cahaya tampak dengan gelombang terpanjang.
Radiasi inframerah memiliki jangkauan tiga order dan memiliki panjang gelombang antara
700 nm dan 1
mm berada pada spektrum berwarna merah.
Inframerah berarti bawah merah , berasal dari bahasa latin infra yang berarti bawah. Memiliki panjang gelombang lebih dari cahaya nampak dan kurang dari
mikrogelombang, yaitu diantara 0,75 mikrometer dan 1000 mikrometer. Gelombang inframerah dan milimeter dapat digunakan dengan meluas sebagai
saluran komunikasi jarak dekat seperti penggunaan alat kawalan jarak jauh remote control bagi televisi, radio dan sebagainya. Infrared merupakan sebuah
cahaya pada panjang gelombang yang titik puncaknya berada di luar respon mata manusia adalah merupakan cahaya yang mempunyai banyak fungsi pada bidang
elektronika maupun robotik.
Universitas Sumatera Utara
Saat ini telah dikenal berbagai macam gelombang elektromagnetik dengan rentang panjang gelombang tertentu. Spektrum elektromagnetik merupakan
kumpulan spektrum dari berbagai panjang gelombang. Berdasarkan pembagian daerah panjang gelombang, sinar inframerah dibagi dalam 3 daerah, yaitu:
1. Daerah inframerah dekat dengan panjang gelombang 0,75 mikrometer 2,5 mikrometer
2. Daerah inframerah pertengahan dengan panjang gelombang 2,5 mikrometer 50 mikrometer.
3. Daerah inframerah jauh dengan panjang gelombang 50 mikrometer 1000 mikrometer.
Spektrum sinar matahari terdiri dari sinar tampak dan sinar tidak tampak. Dimana sinar tampak meliputi: merah, orange, kuning, hijau, biru, dan ungu.
Sinar yang tidak tampak antara lain: sinar ultraviolet, sinar X, sinar gamma, sinar kosmik, microwave, gelombang listrik dan sinar inframerah. Gelombang
elektromagnetik diantara sinar tampak dan sinar microwave dinamakan sinar inframerah, dengan karakteristik adalah tidak kasat mata atau tidak terlihat,
bersifat linier atau menyebar, refraktif atau dapat dipantulkan dan dapat diserap oleh beberapa obyek.
Di bawah ini terdapat gambar berdasarkan pembagian panjang gelombang, yaitu:
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.1 Karakteristik Spektrum Elektromagnetik
Dari pembagian daerah spektrum elektromagnetik tersebut di atas, daerah panjang gelombang yang digunakan pada alat spektrofotometer inframerah adalah
pada daerah inframerah pertengahan, yaitu pada panjang gelombang 2,5 m 50 m atau pada bilangan gelombang 4.000 200 cm.
2.2 Photodioda
