4
5. Output simulasi
6. Tombol keluar aplikasi
4.3.1.1 Program Simulasi
Gambar 4.17. Gambar tampilan simulasi Keterangan :
1. Simulasi koordinat posisi.
2. Guide
status 3.
Tombol simulasi. 4.
Koordinat masukan dari user. Gambar 4.17 menggambarkan komponen-komponen yang diperlukan oleh user agar
dapat mensimulasikan terlebih dahulu posisi yang akan dituju oleh SCARA. Ada empat komponen pendukung simulasi. Pertama, tampilan area kerja grid tempat menampilkan
posisi yang diisikan oleh user.. Jarak antara garis satu dengan yang lainnya dalam tampilan area kerja mewakili kondisi jarak antar garis secara real, yaitu sebesar 5 cm. Jarak tersebut
berlaku untuk garis vertikal maupun garis horizontal. Koordinat x sama dengan nol dan y sama dengan nol diwakili oleh lingkaran berwarna hijau. Koordinat posisi pertama berupa
kotak warna biru. Dan koordinat posisi kedua berupa kotak warna kuning. Kedua, tombol yang diperlukan untuk melihat simulasi. Terdapat dua buah tombol
untuk simulasi, yaitu tombol SIMULASI ON untuk menghidupkan simulasi dan tombol SIMULASI OFF untuk mematikan simulasi. Ketiga, yaitu masukan koordinat. Masukan
koordinat digunakan untuk memasukan nilai koordinat x dan y posisi satu dan posisi dua. Untuk keterangan nomor tiga, masukan posisi satu dan dua berbeda dengan yang ada
pada perancangan. Pada perancangan, hanya ada satu masukan koordinat posisi dan untuk posisi yang dimasukan akan disimpan dan ditambahkan dalam database, serta ditampilkan
4
dalam obyek data grid. Se dimungkinkan untuk dua po
dalam database. Perubahan kembali nilai data yang
perancangan, yang dapat di yang lainnya belum sempat
Gambar 4.1 Gambar 4.18 menunj
SCARA . perintah yang dipa
2, warna garis . Event
menggunakan timer yang d ditekan, maka event klik ak
grid GUI sama dengan tam
Gambar Sedangkan pada hasil pada gambar 4.17, si
posisi karena hanya ada dua masukan posisi d an ini dikarenakan kesulitan dalam membaca
g disimpan dalam database. Pada percoba dibaca hanyalah posisi terakhir yang disimpan
at terbaca.
4.18. Gambar coding area kerja SCARA pada G unjukkan listing program untuk membuat area
ipakai menggunakan perintah line ujung gari ent
yang dipakai untuk menampilkan area g diaktifkan oleh event klik tombol SIMULAS
akan mengaktifkan obyek Timer. Hasil tampi tampilan yang diinginkan pada saat perancanga
bar 4.19. Gambar hasil area kerja GUI SCARA
simulasi hanya bisa si dan tidak disimpan
ca dan menampilkan baan sesuai dengan
an. Sedangkan posisi
GUI rea kerja grid GUI
aris 1 - ujung garis ea kerja pada GUI
ASI ON. Jika tombol pilan dari area kerja
gan.
4
Gambar 4.20 Listing pro Gambar 4.19 adalah t
tersebut simulasi posisi ak menentukan letak titik pos
penentuan peletakan posisi listing
program 4.20 atau pa Ada sebuah nilai yang
nilai nilainya lebih kecil da nilai posisi x pada obyek T
dikurangi satu. Penguranga pada simulasi ini sebesar d
tengah – tengahnya didapat dikalikan dengan enam pulu
centimeter. Seperti yang su yang lainnya mewakili lim
centimeter itu didapatkan da
vertikal atau property top garis yang satu dengan y
mendapatkan nilai yang me Selanjutnya, hasil dar
menggunakan perintah Ab masukan obyek TextBox tig
rogram penentuan peletakan titik pada simulas h tampilan area kerja simulasi GUI SCARA. d
akan ditampilkan. Gambar 4.20 menunjukka posisi pertama pada simulasi. Perhitungan ya
isi agar sesuai dengan kondisi real dapat dil pada lampiran L1.
ang dibandingkan, yaitu nilai yang ada di obyek dari nol maka proses pertama, Visual Basic 6
TextBox tiga. Kedua, nilai yang dibaca pada
gan satu itu dikarenakan panjang dan lebar tit r dua pixel. Oleh karena itu, agar mendapatka
patlah nilai satu. Ketiga, setelah dikurangi deng uluh. Nilai enam puluh didapatkan dari jarak y
sudah dibahas sebelumnya, bahwa jarak antara lima centimeter. Di dalam simulasi yang d
dari selisih nilai properti left garis yang satu de op
garis yang satu dengan yang lainnya horizo yang lainnya di dalam simulasi sebesar 3
ewakili satu centimeter didapatkan nilai 60. ari perhitungan di atas C akan dibuat bernilai
Abs Absolute . Perintah Abs harus dipakai
tiga masukan koordinat x berupa bilangan neg
lasi posisi pertama . di dalam area kerja
kkan listing program yang dipakai dalam
dilihat pada Gambar
ek TextBox tiga. Jika ic 6.0 akan membaca
da TextBox tiga akan titik koordinat posisi
tkan kondisi tepat di ngan satu maka akan
k yang mewakili satu ara garis satu dengan
g dibuat, jarak lima dengan yang lainnya
izontal. Selisih dari r 300. Maka, untuk
lai positif D dengan ai dikarenakan suatu
negatif.
Kategori