Pengamatan dan Hardware Aktuato

4 Gambar Gambar 4.12 adalah SCARA . Tegangan masukan dipakai untuk catu daya sol tegangan 7812 dan 7805. Tabel 4.4 Keteran 7805 7812 Pengujian dilakukan menggunakan multimeter. P adalah sebesar 12 V dan 5 V Volt. Akan tetapi, pada pe kondisi ideal dan kondisi ter Pada pengukuran reg pengukuran terukur 5,11 V terukur sebesar : bar 4.12 Gambar rangkaian regulator tegangan lah gambar rangkaian regulator tegangan y an rangkaian regulator tegangan berasal dari ca solenoide. Tabel 4.5 menunjukkan pengujian r .4 Tabel pengujian rangkaian regulator teganga rangan Tegangan Masukan Tegangan Keluaran 805 24 Volt 5,11Volt 812 24 Volt 11,91 Volt n dengan mengukur tegangan masukan dan k r. Pada kondisi ideal, keluaran regulator tegang 5 V. Pada pengukuran regulator tegangan 12 V pengukuran terukur 11,91 Volt. Besarnya pen terukur sebesar : 12 12 11,91 12 0,75 gulator tegangan 5 Volt seharusnya 5 Volt. Volt. Besarnya penyimpangan antara kondisi 5 5,11 5 5 2,2 yang dipakai pada i catu daya 24 V yang n rangkaian regulator gan n keluaran rangkaian angan 7812 dan 7805 Volt seharusnya 12 penyimpangan antara 100 lt. Akan tetapi, pada isi ideal dan kondisi 100 4 Dengan melihat besarnya penyimpangan yang terhitung kecil maka dapat disimpulkan rangkaian regulator tegangan 12 Volt dan regulator tegangan 5 Volt dapat bekerja dengan baik.

4.2.3.4 Rangkaian

Limit Switch Rangkaian Limit Switch digunakan untuk memberikan masukan kepada Arduino. Masukan tersebut akan diterima Arduino sebagai masukan yang menandakan batas maksimal kerja SCARA. Selain itu, limit switch dipakai sebagai referensi awal kerja robot. Referensi diperlukan karena tidak dipakainya sensor pendeteksi posisi yang akan dituju oleh SCARA. Gambar 4.13 adalah gambar schematik rangkaian limit switch. Terdapat empat buah masukan yang berasal dari empat buah limit switch yang terdapat pada lengan SCARA . Masing-masing lengan terdapat dua buah limit switch, yaitu untuk membatasi gerakan maksimal putaran searah jarum jamCW dan gerakan berlawanan arah jarum jamCCW. Gambar 4.13 Gambar schematik rangkaian limit switch Gambar 4.13 menunjukkan rangkaian ini adalah rangkaian masukan aktif high. Pada saat limit switch tertekan, maka akan memberikan logika high ke Arduino. Resistor LS1, resistor RLS2, resitor RLS3, dan RLS4 disebut sebagai resistor pulldown karena akan menarik tegangan positif ke tegangan 0 V pada saat limit switch tertekan. Tabel 4.6 menunjukkan hasil pengujian rangkaian ini. Tabel 4.5. Tabel Pengujian Limit Switch Komponen Pengujian Kondisi Limit Switch Tertekan Tidak Tertekan Limit Switch 1 3,6 V 0,5 V Limit Switch 2 3,6 V 0,5 V Limit Switch 3 3,6 V 0,5 V Limit Switch 4 3,6 V 0,5 V