Latar Belakang Masalah Rumusan Masalah

BAB I PENDAHULUAN

I.1. Latar Belakang Masalah

Manusia membutuhkan bantuan dari sesuatu yang dapat bekerja cepat, teliti dan tidak mengenal lelah, robot adalah jawaban dari keinginan tersebut. Robot diharapkan dapat bekerja cepat, teliti, tidak mengenal lelah dan dapat bekerja pada lingkungan yang berbahaya bagi kesehatan. Robot yang dapat berpindah tempat tanpa campur tangan manusia disebut juga Autonomous Mobile Robot AMR dan menjadi penelitian di berbagai universitas dan lembaga penelitian di seluruh dunia. Aplikasi AMR antara lain sebagi penyapu ranjau, kurir, penyusun barang, dan penelitian objek mineral batuan planet di luar angkasa. Untuk merancang AMR tesebut, dibutuhkan sebuah alatkomponen yang dapat menghitung, mengingat, dan mengambil pilihan yang digunakan sebagai otaknya. Kemampuan ini dimiliki oleh sebuah komputer, namun tidaklah efisien jika harus menggunakan komputer hanya untuk keperluan tersebut. Untuk itu komputer dapat digantikan dengan sebuah mikrokontroler. Mikrokontroler merupakan sebuah chip atau IC yang di dalamnya terdapat sebuah prosessor dan flash memori yang dapat dibacatulis sampai 1000 kali, sehingga biaya Universitas Sumatera Utara pengembangan menjadi murah karena dapat dihapus kemudian diisi kembali dengan program lain sesuai dengan kebutuhan. AT89S51 adalah chip mikrokontroler produksi Atmel Inc. AT89S51 mempunyai fitur dasar yang cukup lengkap untuk suatu pemrosesan input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan AT89S51 hampir tidak berbeda jauh dengan instruksi pada mikroprosesor Intel. Akan sangat berguna jika sebuah AMR yang dapat bergerak secara otomatis dapat digunakan untuk mempermudah pekerjaan manusia. Misalnya untuk membantu dalam penyusunan barang dalam sebuah gudang.

I.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian yang terdapat dalam latar belakang di atas, maka dalam tugas akhir ini akan dibuat sebuah robot yang dapat menyusun barang dalam sebuah gudang, dimana robot ini akan mengikuti garis yang merupakan jalur dari robot. Pada alat ini akan digunakan sebuah mikrokontroler AT89S51, beberapa buah pemancar dan penerima infra merah dan dua buah motor DC. Mikrokontroler AT89S51 sebagai otak dari robot yang dapat mengolah sinyal dari sensor dan dapat mengendalikan pergerakan roda. Pemancar dan penerima infra merah berfungsi sebagai sensor garis, dimana robot akan mengikuti garis yang merupakan jalur dari robot. Universitas Sumatera Utara Untuk mengangkat benda akan digunakan sebuah motor stepper yang dihubungkan dengan sebuah forklift, sehingga bendabarang dapat diangkatditurunkan oleh robot.

I.3 Tujuan Penulisan