Otomatisasi Sistem Pneumatic Tekanan Udara Pada Kapal Selam

1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Perkembangan teknologi adalah bukti berkembangnya ilmu pengetahuan. Ilmu pengetahuan merupakan sebagai dasar perkembangan peradaban manusia yang akan terus mengalami perubahan, sehingga akan terus mendorong terciptanya kreativitas – kreativitas baru dan persaingan antar individu dan kelompok yang semakin meningkat. Pada era globalisasi saat ini teknologi berkembang dengan pesat yang semakin menghilangkan batasan bangsa dan negara.

Dapat dilihat dari berkembangnya teknologi dibidang industriyang mengalami perkembangan terutama pada industri perkapalan Indonesia, hal ini dilihat dari hadirnya perangkat – perangkat baru maupun system pengendali yang sudah digunakan pada setiap kapal baik itu kapal penjaga perbatasan maupun jenis kapal lainnya. Perkembangan dunia industry perkapalan Indonesia tidak luput dari tuntutan zaman yang semakin harinya semakin berkembang.

Indonesia merupakan negara maritim yang memiliki ribuan pulau yang tersebar di berbagai penjuru nusantara. Tersebarnya pulau – pulau yang ada di Indonesia menajadikan tuntutan bagi negara untuk melakukan penjagaan dan pertahanan di setiap pulau dan di belahan perbatasan negara, agar hal – hal yang melanggar peraturan internasional tentang batas – batas kelautan (Zona Ekonomi Exulisive ) dapat di hindari dan keamanan suatu negara dapat terjaga. Sehingga kebutuhan alat pertahanan negara sangat di perlukan, seperti teknologi kapal selam (submarine) yang merupakan salah satu alat pertahanan negara yang berfungsi menjaga perbatasan laut Indonesia. Kapal selam dapat melakukan pemantauan benda – benda yang ada di bawah laut sangat bermanfaat untuk menjaga kedaulatan negara.

Sebuah kapal bisa mengapung karena berat air yang dipindahkan sama dengan berat kapal itu sendiri. Pemindahan air ini menciptakan sebuah gaya ke atas yang disebut gaya apung atau buoyancy force dan bekerja berlawanan dengan gaya gravitasi, yang akan menarik kapal ke bawah.Tidak seperti kapal biasa, sebuah kapal selam bisa mengatur gaya apungnya, sehingga bisa membuatnya tenggelam dan muncul ke permukaan sesuai keperluan. Untuk

2 mengatur gaya apungnya, kapal selam memiliki tangki-tangki pemberat dan tangki-tangki pelengkap atau penyeimbang yang bisa diisi dengan air maupun dengan udara.

Ketika kapal selam berada di permukaan, tangki-tangki pemberat tersebut terisi dengan udara sehingga massa jenis keseluruhan kapal selam menjadi lebih kecil dari pada massa jenis air di sekelilingnya. Ketika kapal menyelam, tangki-tangki pemberat dipenuhi dengan air, sedangkan udara yang ada di dalam tangki pemberat tersebut dilepaskan keluar dari kapal selam sampai massa jenis keseluruhannya menjadi lebih besar daripada massa jenis air di sekitarnya sehingga kapal selam mulai tenggelam (gaya apung negatif). Dapat dilihat dari sistem kovensional ruang ballast pada kapal selam masih menggunakan udara bertekanan dalam mengeluarkan air yang ada pada ruang ballast, sehingga dengan sistem tersebut di perlukan banyak tabung udara dan diperlukan banyak instalasi pipa udara.

Dari penjabaran di atas dapat di ambil kesimpulan betapa pentingnya teknologi maritim saat ini terlebih lagi Indonesia merupakan negara kepulauan. Sehingga pada kesempatan ini penulis mengangkat tema tugas akhir mengenai pembuatan prothotype kapal selam (submarine),pada tugas akhir ini akan di fokuskan dalam pembahasan tentang sistem otomatisasi pada ruang ballast.Sistem yang digunakan adalah sistem phenumatic. Dimana sistem phenumatik ini akan digabungkan dengan aktuator dan akan mengganti sitem kovensional pada kapal selam yang biasanya menggunakan sistem udara bertekanan untuk menggeluarkan air pada kapal selam. Sistem phenumatic berfungsi untuk mengatur kebutuhan volume air pada ruang ballast sehingga terciptanya keadaan apung dan tenggelam. Sistem ini akan dirancang secara otomatis menggunakan control arduino.

3 1.2 Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah pada tugas akhir ini adalah :

1. Bagaimana tahap perancangan dan pembuatan prothotype kapal selam dan ruang ballast di buat ?

2. Bagaimana penerapan sistem pneumatik pada ruang ballast ?

3. Bagaimana sistem pneumatik ini dapat bekerja,sehingga prothotype dapat tenggelam maupun mengapung ?

1.3 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah dari tugas akhir ini adalah :

1. Prothotype kapal selam ini mememiliki dimensi130 x 23 x 23 cm. 2. Prothotype kapal selam terbuat dari bahan fiber.

3. Prinsip kerja prothotype kapal selam hanya mengapung, dan tenggelam. 4. Sistem ruang ballast menggunakan pneumetic.

5. Simulasi akan di lakukan pada kolam dan air yang tenang memiliki kedalam tertentu.

1.4 Tujuan

Adapun tujuan dari pembuatan tugas akhir ini adalah :

1. Penerapan sistem pneumatic pada mekanik aktuator yang di terapkan pada ruang ballast dan keluaran pada ruang trim di prothotype kapal selam.

4 1.5 Metodelogi

Adapun metodologi yang akan di lakukan dengan cara : 1. Study Literatur

Study literature akan dilakukan dengan cara pendekatan secara teori tentang mengenai prinsip – prinsip kerja kapal salam

2. Perancangan Desain Kapal Selam

Hal ini bertujuan untuk langkah awal dalam pembuatan kerangka atau desain kapal selam, perancangan desain kapal selam dapat menggunakan software atau desain manual.

3. Pembuatan Kapal Selam

Dalam hal ini akan di lakukan tahap pembuatan kapal selam, adapun tahap – tahap yang akan di tempuh dengan cara :

a. Menyiapkan bahan berupa resin bening, katalis, matt atau serat kaca dan cetakan kapal selam.

b. Pertama mencampur bahan resin dengan katalis. c. Kedua mengoleskan bahan campuran pada cetakan. d. Ketiga melapisi dengan serat kaca.

e. Keempat melakukan kembali tahap kedua dan ketiga sampai batas ketebalan yang di inginkan.

f. Kelima tunggu hingga mengering dan lakukan pemdempolan untuk meratakan permuakaan.

4. Pembuatan hardware

Hardware yang merupakan kendali dari semua sistem udara yang akan digunakan, hardware pada kapal selam ini akan menggunakan control Arduino Uono sebagai pengendali utama.

5. Pemrograman hardware

Pemrogrman akan dilakukan dengan menggunakan bahasa C++ untuk memprogram Arduno Uno.

6. Melakukan simulasi

Simulasi akan dilakukan pada kolam renang, hal ini bertujuan akan terlihatnya kapal selam pada saat berada di dalam air.

5 7. Analisa hasil dari simulasi

Analisa hasil dari simulasi akan berkaitan dengan tujuan dari pembuatan tugas akhir ini.

1.6 Sistematika Pembahasan

Sistematika pembahasan pada tugas akhir ini BAB I PENDAHULUAN

Pada Bab I ini akan menguraikan secara garis besar terhadap permasalahan yang terdiri dari latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah, maksud dan tujuan, metodologi pembahasan, dan sistematika pembahasan.

BAB II LANDASAN TOERI

Pada Bab II ini akan menjelaskan teori yang mendasari penyusunan tugas akhir ini.

BAB III PERANCANGAN SISTEM

Pada Bab III ini akan membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem secara keseluruhan.

BAB IV IMPLEMENTASI dan PENGUJIAN

Pada Bab IV ini akan membahas tentang hasil pengujian dari sistem yang dibuat, kemudian di bandingkan dengan perencanaan awal serta teori – teori penunjang yang menjadi landasan tugas akhir.

BAB V PENUTUP

Pada Bab V ini berisikan kesimpulan dari penyusunan tugas akhir dan saran untuk pengembangan selanjutnya.

i

Otomatisasi Sistem Pneumatic

Tekanan Udara Pada Kapal Selam

SKRIPSI

Muhammad Rezki Akbar 201010130311035

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG 2015

ii

LEMBAR PERSETUJUAN

Otomatisasi Sistem Pneumatik Tekanan udara

Pada Kapal Selam

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1) Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :

Muhammad Rezki Akbar 201010130311035

Diperiksa dan disetujui oleh :

Pembimbing I Pembimbing II

Drs. Budhi Priyanto M. Si Ir. M. Irfan, MT NIDN: 0026106701 NIDN: 0705106601

iii

LEMBAR PENGESAHAN

Otomatisasi Sistem Phenumatik Tekanan Udara

Pada Kapal Selam

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1) Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Disusun Oleh :

Muhammad Rezki Akbar 201010130311035

Tanggal Ujian : 4 Mei 2015 Tanggal Wisuda : 30 Mei 2015 Disetujui Oleh :

1. Drs. Budhi Priyanto, M.Si ( Pembimbing I )

NIDN: 0026106701

2. Ir. M. Irfan, MT ( Pembimbing II )

NIDN: 0705106601

3. Ir. Nur Alif Mardiyah ,MT ( Penguji I )

NIDN : 0718036502

4. M. Chasrun Hasani ST, MT ( Penguji II )

NIDN : 0007086808

Mengetahui,

Ketua Jurusan Teknik Elektro

Ir. Nur Alif Mardiyah ,MT NIDN : 0718036502

iv

LEMBAR PERNYATAAN

Yang bertanda tangan dibawah ini :

Nama : Muhammad Rezki Akbar Tempat/Tgl.Lahir : Martapura/ 07 – Maret - 1991 Nim : 201010130311035

Fakultas/Jurusan : Teknik/Teknik Elektro

Dengan ini saya menyatakan bahwa Tugas Akhir kami dengan judul

“

OTOMATISASI SISTEM PNEUMATIK TEKANAN UDARA

PADA KAPAL SELAM

” beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan

bukan merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun seluruhnya, kecuali dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya.

Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya saya ini, atau ada klaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya siap menanggung segala bentuk resiko/sanksi yang berlaku.

Malang, 11 – Mei – 2015 Yang Membuat Pernyataan

Muhammad Rezki Akbar

Mengetahui,

Pembimbing I Pembimbing II

Drs. Budhi Priyanto M. Si Ir. M. Irfan, MT NIDN: 0026106701 NIDN: 0705106601

v

LEMBAR PERSEMBAHAN

Puji syukur kepada Allah SWT atas rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini. Penulis menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Bapak Drs. Budhi Priyanto, M,Si dan Bapak Ir. M. Irfan M.T selaku pembimbing tugas akhir.

2. Bapak/Ibu Dekan Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Malang. 3. Bapak/Ibu Ketua Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. 4. Kedua orang tua yang selalu mendoakan dan memberikan semangat yang tak habis – habisnya.

5. Orang – orang terdekat dan keluarga yang selalu memberikan dan membatu baik secara fisik maupun secara moral.

6. Teman – teman kelompok pembuatan kapal selam, yang selalu bersemangat dan trus berusaha dalam pengerjaan tugas akhir ini.

7. Rekan – rekan WS Robotika UMM yang telah membantu baik secara fisik maupun barang.

vi

KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas limpahan rahmat dan hidayah-NYA sehingga peneliti dapat menyelesaikan tugas akhir yang berjudul :

”

Otomatisasi Sistem Pneumatik Tekanan Udara

Pada Kapal Selam

”

Di dalam tulisan ini disajikan pokok-pokok bahasan yang meliputi tentang bagaimana cara pembuatan sebuah kapal selam, selain itu juga mengenai ruang ballast pada kapal selam serta sistem pneumatic yang diterapkan pada mekanik aktuator. Peneliti menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti mengharapkan saran yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan kedepan.

Malang, 10 – Mei - 2015

vii

DAFTAR ISI

Halaman

LEMBAR JUDUL……….…..i

LEMBAR PERSETUJUAN……….ii

LEMBAR PENGESAHAN………..iii

SURAT PERNYATAAN………...………...iv

ABSTRAKSI………..v

ABSTRAKSI……….vi

LEMBAR PERSEMBAHAN……….vii

KATA PENGANTAR……….viii

DAFTAR ISI..………ix

DAFTAR GAMBAR………..….xii

DAFTAR TABEL…...………....xvi

BAB I PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

1.2 RUMUSAN MASALAH... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

1.3 BATASAN MASALAH ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

1.4 TUJUAN ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

1.5 METODELOGI ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

1.6 SISTEMATIKA PEMBAHASAN... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

BAB II LANDASAN TEORI

2.1 FLUIDA ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.2 MASSA JENIS (RAPAT MASSA) ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.3 HUKUM ARCHIMEDIS ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.4 TEKANAN HIDROSTIKA... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.5 KAPAL SELAM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.5.1 Komponen sistem pembentuk kapal selam... Error! Bookmark not defined.

viii 2.6.1 Kelebihan Pada Penggunaan Pneumatik ... Error! Bookmark not defined.

2.6.2 Kekurangan Pada Penggunaan Pneumatik ... Error! Bookmark not defined.

2.7 AKTUATOR (SILINDER PNEUMATIK) ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.7.1 Silinder Kerja Tunggal ... Error! Bookmark not defined.

2.7.2 Silinder Kerja Ganda ... Error! Bookmark not defined.

2.8 TANGKI BALLAST UTAMA ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.8.1 Jenis Tangki Ballast Utama ... Error! Bookmark not defined.

2.8.2 Teknik Penyelaman ... Error! Bookmark not defined.

2.9 ARDUINO UNO ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.9.1 Memory ... Error! Bookmark not defined.

2.9.2 Input dan Output ... Error! Bookmark not defined.

2.9.3 Komunikasi Serial ... Error! Bookmark not defined.

BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

3.1 DIAGRAM BLOK PERANCANGAN MEKANIK .. ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

3.2 INSTRUMEN MEKANIK ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

3.2.1 Desain Kapal Selam ... Error! Bookmark not defined.

3.2.2 Pembuatan Kapal Selam ... Error! Bookmark not defined.

3.2.3 Desain Ruang Ballast ... Error! Bookmark not defined.

3.2.4 Pembuatan Ruang Ballast ... Error! Bookmark not defined.

3.3 DIAGRAM BLOK PEMBUATAN SISTEM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

3.4 INSTRUMEN ELEKTRONIK ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

3.4.1 Arduino Uno. ... Error! Bookmark not defined.

3.4.2 Submarine Pump. ... Error! Bookmark not defined.

3.4.3 Inverter DC to AC. ... Error! Bookmark not defined.

BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

4.1 PENGUKURAN PROTHOTYPE DAN RUANG BALLAST ... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

ix 4.2 DIAGRAM BLOK PENGUJIAN KEKUATAN KERANGKA PROTHOTYPE

KAPAL SELAM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.3 PENGUJIAN KEKUATAN KERANGKA PROTHOTYPE KAPAL SELAM

ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.3.1 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined.

4.3.2 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined.

4.4 DIAGRAM BLOK PENGUJIAN KEKEDAPAN PADA SAMBUNGAN

PROTHOTYPE KAPAL SELAM ...

ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.5 PENGUJIAN KEKEDAPAN PADA SAMBUNGAN PROTHOTYPE KAPAL

SELAM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.5.1 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined.

4.5.2 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined.

4.6 PENGUJIAN SISTEM BALLAST DAN TRIM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.6.1 Diagram Blok Pengujian Sistem Ballast dan Trim Error! Bookmark not defined.

4.6.2 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined.

4.6.3 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined.

4.7 PENGUJIAN SUBMARINE PUMP ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.7.1 Diagram Blok Pengujian Submarine Pump ... Error! Bookmark not defined.

4.7.2 Prosedur pengujian ... Error! Bookmark not defined.

4.7.3 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined.

4.8 PENGUJIAN KESELURUHAN PROTHOTYPE... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.8.1 Diagram Blok Pengujian Keseluruhan Prothotype Error! Bookmark not defined.

4.8.2 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined.

4.8.3 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined. BAB V PENUTUP

5.1 KESIMPULAN ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

5.2 SARAN ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

x

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2. 1 Komponen - komponen kapal selam ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 2 Simbol - simbol actuator ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 3 Konstruksi silinder kerja tunggal ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 4 Konstruksi silinder kerja ganda ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 5 Jenis main ballast tank pada kapal selam ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 6 Penyelaman secara dinamik ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 7 Penyelaman secara statis dengan bantuaan sistem ballast . Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 8 Arduino uno tampak atas ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 2. 9 Arduino uno tampak bawah ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 1 Diagram blok perancangan mekanik ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 2 Desain prothotipe kapal selam ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 3 Prothotipe kapal selam tampak samping ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 4 Prothotipe kapal selam tampak atas ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 5 Dimensi dan tata letak komponen ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 6 Resin merah ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 7 Matt atau serat fiber ... Error! Bookmark not defined.

xi Gambar 3. 9 Hasil pembuatan kapal setelah pendempulan Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 10 Desain ruang ballast tampak samping ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 11 Desain ruang ballast tampak keseluruhan ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 12 Hasil pembuatan ruang ballast ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 13 Diagram blok sistem elektronika ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 14 Simulasi rangkaian sistem ballast dan sistem pompa pada arduino .... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 15 Prinsip kerja semi sentrifungal ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 16 Submarine pump ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 17 Bagian - bagian pompa ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 18 Rangkaian pompa pada arduino ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 19 Diagram blok sistem pompa ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 20 Rangkaian inverter pada arduino ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 3. 21 Diagram blok sistem kerja inverter ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 1 Diagram blok pengujian kekuatan kerangka prothotipe kapal selam .... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 2 Posisi awal prothotipe sebelum tenggelam ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 3 Posisi prothotipe setelah tenggelam ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 4 Pengujian kekedapan pada sambungan prothotipe kapal selam ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 5 Diagram blok pengujian sistem ballast dan trim ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 6 Sistem aktuator pada ruang trim ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 7 Pipa keluar dan masuknya air. ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 8 Diagram blok pengujian submarine pump .... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 9 Blok pengujian keseluruhan ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 10 Hasil pengujian tahap pertama ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 11 Hasil pengujian tahap kedua ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 12 Letak beban pada kapal ... Error! Bookmark not defined.

xii

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 2. 1 Beberapa Densitas Zat Umum ... Error! Bookmark not defined.

Tabel 2. 2 Tekanan Hydrostika ... Error! Bookmark not defined.

Tabel 2. 3 Spesifikasi Arduino Uno ... Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 1 Data Pengukuran Prothotipe ... Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 2 Data Pengukuran Ruang Ballast ... Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 3 Pengujian Kekuatan Kerangka Prothotipe ... Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 4 Pengujian Sambungan Prothotipe Kapal Selam Error! Bookmark not defined.

Tabel 4. 5 Alogaritma Program Untuk Mengaktifkan Selenoid ... Error! Bookmark not defined.

1

DAFTAR PUSTAKA

Agung Nugroho Adi, 2010, “ Mekatronika ”.Penerbit : Graha ilmu.

Hugh D. Young & Roger A. Freedman, 23 Oktober 2001, “Fisika Universitas”. Penerbit : Erlangga.

Roy Burcher and Louis Rydill, 1999, “Concepts and Submarine design”. Publish : Cambridge University Press.

Ulrich Gabler, 2000, “Submarine Design”. Publish :Wiener Velg.

viii 2.6.1 Kelebihan Pada Penggunaan Pneumatik ... Error! Bookmark not defined.

2.6.2 Kekurangan Pada Penggunaan Pneumatik ... Error! Bookmark not defined.

2.7 AKTUATOR (SILINDER PNEUMATIK) ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

2.7.1 Silinder Kerja Tunggal ... Error! Bookmark not defined. 2.7.2 Silinder Kerja Ganda ... Error! Bookmark not defined. 2.8 TANGKI BALLAST UTAMA ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 2.8.1 Jenis Tangki Ballast Utama ... Error! Bookmark not defined. 2.8.2 Teknik Penyelaman ... Error! Bookmark not defined. 2.9 ARDUINO UNO ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 2.9.1 Memory ... Error! Bookmark not defined. 2.9.2 Input dan Output ... Error! Bookmark not defined. 2.9.3 Komunikasi Serial ... Error! Bookmark not defined. BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

3.1 DIAGRAM BLOK PERANCANGAN MEKANIK .. ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

3.2 INSTRUMEN MEKANIK ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 3.2.1 Desain Kapal Selam ... Error! Bookmark not defined. 3.2.2 Pembuatan Kapal Selam ... Error! Bookmark not defined. 3.2.3 Desain Ruang Ballast ... Error! Bookmark not defined. 3.2.4 Pembuatan Ruang Ballast ... Error! Bookmark not defined. 3.3 DIAGRAM BLOK PEMBUATAN SISTEM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

3.4 INSTRUMEN ELEKTRONIK ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 3.4.1 Arduino Uno. ... Error! Bookmark not defined. 3.4.2 Submarine Pump. ... Error! Bookmark not defined. 3.4.3 Inverter DC to AC. ... Error! Bookmark not defined. BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

4.1 PENGUKURAN PROTHOTYPE DAN RUANG BALLAST ... ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

ix 4.2 DIAGRAM BLOK PENGUJIAN KEKUATAN KERANGKA PROTHOTYPE

KAPAL SELAM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 4.3 PENGUJIAN KEKUATAN KERANGKA PROTHOTYPE KAPAL SELAM

ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.3.1 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined. 4.3.2 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined. 4.4 DIAGRAM BLOK PENGUJIAN KEKEDAPAN PADA SAMBUNGAN

PROTHOTYPE KAPAL SELAM ...

ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.5 PENGUJIAN KEKEDAPAN PADA SAMBUNGAN PROTHOTYPE KAPAL

SELAM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 4.5.1 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined. 4.5.2 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined. 4.6 PENGUJIAN SISTEM BALLAST DAN TRIM ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.6.1 Diagram Blok Pengujian Sistem Ballast dan Trim Error! Bookmark not defined.

4.6.2 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined. 4.6.3 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined. 4.7 PENGUJIAN SUBMARINE PUMP ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 4.7.1 Diagram Blok Pengujian Submarine Pump ... Error! Bookmark not defined.

4.7.2 Prosedur pengujian ... Error! Bookmark not defined. 4.7.3 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined. 4.8 PENGUJIAN KESELURUHAN PROTHOTYPE... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED.

4.8.1 Diagram Blok Pengujian Keseluruhan Prothotype Error! Bookmark not defined.

4.8.2 Prosedur Pengujian ... Error! Bookmark not defined. 4.8.3 Hasil Pengujian dan Analisa ... Error! Bookmark not defined. BAB V PENUTUP

5.1 KESIMPULAN ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. 5.2 SARAN ... ERROR!BOOKMARK NOT DEFINED. DAFTAR PUSTAKA

x DAFTAR GAMBAR

Halaman Gambar 2. 1 Komponen - komponen kapal selam ... Error! Bookmark not defined. Gambar 2. 2 Simbol - simbol actuator ... Error! Bookmark not defined. Gambar 2. 3 Konstruksi silinder kerja tunggal ... Error! Bookmark not defined. Gambar 2. 4 Konstruksi silinder kerja ganda ... Error! Bookmark not defined. Gambar 2. 5 Jenis main ballast tank pada kapal selam ... Error! Bookmark not defined. Gambar 2. 6 Penyelaman secara dinamik ... Error! Bookmark not defined. Gambar 2. 7 Penyelaman secara statis dengan bantuaan sistem ballast . Error! Bookmark

not defined.

Gambar 2. 8 Arduino uno tampak atas ... Error! Bookmark not defined. Gambar 2. 9 Arduino uno tampak bawah ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 1 Diagram blok perancangan mekanik ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 2 Desain prothotipe kapal selam ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 3 Prothotipe kapal selam tampak samping ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 4 Prothotipe kapal selam tampak atas ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 5 Dimensi dan tata letak komponen ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 6 Resin merah ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 7 Matt atau serat fiber ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 8 Hasil pembuatan lambung kapal selam ... Error! Bookmark not defined.

xi Gambar 3. 9 Hasil pembuatan kapal setelah pendempulan Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 10 Desain ruang ballast tampak samping ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 11 Desain ruang ballast tampak keseluruhan ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 12 Hasil pembuatan ruang ballast ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 13 Diagram blok sistem elektronika ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 14 Simulasi rangkaian sistem ballast dan sistem pompa pada arduino .... Error!

Bookmark not defined.

Gambar 3. 15 Prinsip kerja semi sentrifungal ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 16 Submarine pump ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 17 Bagian - bagian pompa ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 18 Rangkaian pompa pada arduino ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 19 Diagram blok sistem pompa ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 20 Rangkaian inverter pada arduino ... Error! Bookmark not defined. Gambar 3. 21 Diagram blok sistem kerja inverter ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 1 Diagram blok pengujian kekuatan kerangka prothotipe kapal selam .... Error!

Bookmark not defined.

Gambar 4. 2 Posisi awal prothotipe sebelum tenggelam ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 3 Posisi prothotipe setelah tenggelam ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 4 Pengujian kekedapan pada sambungan prothotipe kapal selam ... Error!

Bookmark not defined.

Gambar 4. 5 Diagram blok pengujian sistem ballast dan trim ... Error! Bookmark not defined.

Gambar 4. 6 Sistem aktuator pada ruang trim ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 7 Pipa keluar dan masuknya air. ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 8 Diagram blok pengujian submarine pump .... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 9 Blok pengujian keseluruhan ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 10 Hasil pengujian tahap pertama ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 11 Hasil pengujian tahap kedua ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 12 Letak beban pada kapal ... Error! Bookmark not defined. Gambar 4. 13 Kapal dalam keadaan tenggelam ... Error! Bookmark not defined.

xii DAFTAR TABEL

Halaman Tabel 2. 1 Beberapa Densitas Zat Umum ... Error! Bookmark not defined. Tabel 2. 2 Tekanan Hydrostika ... Error! Bookmark not defined. Tabel 2. 3 Spesifikasi Arduino Uno ... Error! Bookmark not defined. Tabel 4. 1 Data Pengukuran Prothotipe ... Error! Bookmark not defined. Tabel 4. 2 Data Pengukuran Ruang Ballast ... Error! Bookmark not defined. Tabel 4. 3 Pengujian Kekuatan Kerangka Prothotipe ... Error! Bookmark not defined. Tabel 4. 4 Pengujian Sambungan Prothotipe Kapal Selam Error! Bookmark not defined. Tabel 4. 5 Alogaritma Program Untuk Mengaktifkan Selenoid ... Error! Bookmark not

defined.

1

DAFTAR PUSTAKA

Agung Nugroho Adi, 2010, “ Mekatronika ”.Penerbit : Graha ilmu.

Hugh D. Young & Roger A. Freedman, 23 Oktober 2001, “Fisika Universitas”. Penerbit : Erlangga.

Roy Burcher and Louis Rydill, 1999, “Concepts and Submarine design”. Publish : Cambridge University Press.

Ulrich Gabler, 2000, “Submarine Design”. Publish :Wiener Velg.