8 5.
Serial:0 RX dan 1 TX; serial 1:19 RX dan 18 TX; serial 2:17 RX dan 16 TX; serial 3:15 RX dan 14 TX digunakan untuk menerima RX dan
mengirimkan TX data serial TTL. Pin 0 dan 1 juga terhubung ke pin chip ATmega16U2 serial USB-to-TTL.
6. Eksternal interupsi : pin 2 interrupt 0, pin 3 interrupt 1, pin 18 interrupt 5,
pin 19 interrupt 4, pin 20 interrupt 3 dan pin 21 interrupt 2. Pin ini yang dapat dikonfigurasikan untuk memicu sebuah interupsi pada nilai yang rendah,
meningkat atau menurun, atau perubah nilai. 7.
SPI : Pin 50MISO, pin 51MOSI, pin 52SCK, pin 53SS. Pin ini mendukung komunikasi SPI menggunakan perpustakaan SPI. Pin SPI juga
tehubung dengan header ICSP, yang secara fisik kompatibel dengan Arduino Uno, Arduino Duemilanove dan Arduino Diecimila.
8. LED : Pin 13. Tersedia secara built-in pada papan arduino mega 2560. Led
terhubung ke pin digital 13. Ketika pin di-set bernilai HIGH, maka LED menyala ON, dan ketika pin di-set bernilai LOW, maka LED padam OFF.
9. TWI : Pin 20 SDA dan pin 21 SCL. Yang mendukung komunikasi TWI
menggunakan perpustakaan Wire. Pin ini tidak di lokasi yang sama dengan pin TWI pada Arduino Duemilanove dan Arduino Diecimila.
10. RESET. Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset menghidupkan ulang
mikrokontroler. Jalur ini biasanya digunakan untuk menambahkan tombol reset pada shield yang menghalangi papan utama Arduino.
11. XTAL1 dan XTAL2 berfungsi sebagai pin external clock.
12. AVCC adalah pin tegangan supply untuk ADC.
13. AREF. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan fungsi
analogReference.
2.2. Voice Recognition V3 Module
Pada perancangan skripsi ini dibutuhkan modul yang berfungsi sebagai alat untuk melaksanakan proses pengenalan suara. Modul ini merupakan modul pengenal
suara yang bersifat dependent speaker. Modul ini dapat mendukung sampai 80 perintah suara secara keseluruhan. Maksimal 7 perintah suara yang bekerja pada waktu
bersamaan.
9 Suara apapun dapat direkam sebagai perintah dengan catatan suara yang
direkam mempunyai lama pengucapan selama 1,5 detik. Pengguna harus merekam suara pada modul terlebih dahulu sebelum modul ini dapat mengenali setiap perintah
suara yang diucapkan oleh pengguna. Selanjutnya perintah suara yang tersimpan dapat digunakan sebagai perintah untuk mengendalikan aktuator.
Modul Voice Recognition V3 ini memiliki beberapa parameter dan fitur antara lain adalah:
a. Parameter
1. Memiliki tegangan operasi 5 volt.
2. Konsumsi arus kurang dari 40 mA.
3. Analog interface : 3,5mm mono-channel michrophone
connector+ michrophone pin interface. 4.
Dimensi 31mm x 50mm. 5.
Recognition accuracy 99 under ideal environment. b.
Fitur 1.
Support maksimum 80 perintah suara, dengan setiap pengucapan 1,5detik.
2. Maksimum 7 perintah suara digunakan dalam waktu yang
bersamaan. 3.
Arduino library is supplied. 4.
Easy control : UART GPIO. 5.
User control General Pin Output.
Gambar 2.3. Modul Voice Recognition V3.
10
2.3. Sensor Ultrasonik SRF-04
Dalam perancangan dan pembuatan skripsi ini akan digunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi penghalang yang ada di depan maupun belakang
kursi roda elektrik. Sensor ultrasonik bekerja dengan cara memancarkan sinyal ultrasonik
sesaat dan menghasilkan pulsa output yang sesaat dan menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu pantul sinyal ultrasonik sesaat kembali menuju
sensor. Dengan mengukur lebar pulsa pantulan tersebut jarak target di depan sensor dapat diketahui.
Untuk menghitung jarak yang terukur dari waktu terima sensor dapat menggunakan persamaan berikut ini.
...................................................................... 1 Di mana:
V = kecepatan suara 344ms. t= waktu tempuh s.
S= jarak m.
Modul sensor ultrasonik SRF-04 ini memiliki spesifikasi sebagai berikut: 1.
Tegangan kerja : 5volt.
2. Konsumsi arus
: 30 mA maksimal 50mA. 3.
Frekuensi kerja : 40KHz.
4. Jangkauan
: 3 cm- 300 cm 5.
Dimensi : 24mmx20mmx17mm
11
Gambar 2.4. Sensor Ultrasonik SRF-04
Gambar 2.5. Diagram Waktu Sensor Ultrasonik SRF-04
Gambar 2.5 menjelaskan tentang diagram waktu sensor ultrasonik, pertama mikrokontroler memberikan sinyal pemicu pada pin trigger pada sensor ultrasonic
sebesar 10µs, maka pin trigger akan memancarkan gelombang sinyal ultrasonik sebanyak 8 siklus dengan frekuensi 40Khz. Gelombang ultrasonik akan merambat,
bergerak dengan kecepatan 344ms. Selama gelombang ultrasonik merambat dan tidak menabrak penghalang, logika dari pin Echo
adalah “High”. Ketika gelombang ultrasonik mengenai penghalang di depannya maka otomatis pin Echo akan berubah
logikanya menjadi “Low”.
12
2.4. Buzzer
