59 Adapun algoritma perancangan untuk program ini adalah sebagai
berikut.
Gambar 3.12. Algoritma Program Vb Keterangan:
a. Koneksi software dengan hardware,
b. Informasi payload menunggu untuk dieksekusi oleh software,
c. Menampilkan informasi payload dalam objek-objek di software tersebut,
d. Menyimpan informasi payload dalam database,
e. Mencetak report data dari informasi yang didapat di payload.
Adapun form dari interface VB adalah sebagai berikut.
60 Gambar 3.13. Form Interface Vb
3.4.2 Perancangan Basic Stamp Editor
Basic stamp editor adalah compiler khuss untuk memprogram mikrokontroler basic stamp. Adapun algoritma untuk pemprogram basic stamp
adalah sebagai berikut.
61
Mulai
Baca Sensor
Kalkulasi PID
Kirim Data
End A
B
C
D
E
Gambar 3.14. Algoritma Bs2p40
Keterangan: a.
Memulai Program, b.
Membaca sensor gyroskop, c. Kalkulasi PID nilai P, I dan D serta proses penentuan pulsa motor
brussless. d.
Trasfer data lewat wireless.
ÙÚ
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA
ÛÜÝ
Analisa Perangkat Keras
Pengujian perangkat keras merupakan salah satu metode untuk menilai atau mengetahui apakah alat tersebut, bekerja atau berfungsi dengan baik sesuai dengan
yang diinginkan. Pengujian dilakukan bedasarkan blok-blok sistem pada hardware tersebut.
Þßàá âã
blok-blok tersebut meliputi: 1. Blok mikrokontroler
äå àæ
çè
Stamp BS2p
éê ë
, 2.
Blok sensor
ìí îïä çßì ðêê
ë ñ
Þòó ê ôõ õ
, 3.
Blok radioYS1100, 4.
Blok Motor Brushless
ñ ö
÷ ó
.
ÛÜÝ ÜÝ øù
úûüýþÿ ú
❇ ÿ þ
✁ ❙✂ÿ✄
☎ ❇
❙✆☎ Û ✝
Pengujian BS2p40 menggunakan basic stamp editor. Proses pengujiannya dengan mendownload script program yang merupakan
implementasi agar mikrokontroler berfungsi sesuai dengan yang diharapkan. Ketika proses download berhasil maka akan muncul jendela sukses, serta
berfungsinya mikrokontroler tersebut sesuai dengan script program yang didownload. Adapun gambar proses tersebut sebagai berikut.
Gambar 4.1. Proses Download
✻✞
4.1.2 Pengujian Sensor
●✟✠✡☛☞ ✌●✍✎✎ ✏
✰ ❆
✌✑✎✒✓✓
Sensor gyro berfungsi sebagai detektor posisi benda dari titik pusat atau seimbang benda. Sensor gyro idg500 merupakan tipe sensor analog sehingga
perlu konveter
✔✕ ✖ ✗✘ ✞✞
yang merubah sinyal analog menjadi digital sehingga bisa dimengerti oleh mikrokontroler. Adapun pengujian dari blok ini adalah
sebagai berikut. Tabel 4.1. Pengujian Chanel ADC0833
PENGUJIAN
❈ ✙✚✛
✜✢ ✚✣❈
✤✥✦✦ ❈
✙✚ ✛ ✜✢
STATUS
✧★ ✩✪✫
✬ ✭ ✮
1
✧★ ✩✪✫
✬ ✭ ✮
Tabel 4.2. Pengujian Sumbu Gyro IDG500
PENGUJIAN SUMBU
✯✱ ✲✳
■ ✣
✯ ✴ ✤✤
SUMBU STATUS
❳ ✧★
✩✪✫ ✬ ✭
✮
Y
✧★ ✩✪✫
✬ ✭ ✮
Tabel 4.3. Pengujian Titik Setpoint
PENGUJIAN TITIK SETPOINT
■ ✣
✯ ✴ ✤✤
KONDISI NILAI
DIAM X=71; Y=71
DIAMGETARAN MOTOR
X= 6671; Y=6671
✹✵✶ ✵ ✓
P✷ ✸✺✼✽✾✿
✸ ❘✿❀✾
✡☛ ❁
❂ ✶✶ ✎✎
✏
Modem radio YS1100 berfungsi sebagai jalur komunikasi antara hardware dan software, dimana komunikasinya mengunakan media komunikasi
wireless. Data dari hardware akan dikirim melalui radio transceiver yang kemudian akan diterima oleh radio receiver dan di represetasikan pada
software. Jarak komunikasi sekitar 500 meter ketika diarea terbuka dengan baudrate 1200bps dan kurang 300m ketika diarea terbuka dengan baudrate 9600
