57
3.2.3.1.1 Diagram Alir Program Mikrokontroler Slave
Mikrokontroler kendali motor slave digunakan untuk mengendalikan motor berdasarkan perintah dari mikrokontroler utama master
Gambar 3.18 Diagram Alir Mikrokontroler Kendali Motor Slave
Gambar 3.18 merupakan diagram alir program mikrokontroler kendali motor slave. Program kendali motor diawali dengan inisialisasi komunikasi
serial, Timer0Counter0, dan PWM. Dilanjutkan dengan pemilihan gerak sesuai dengan masukan yang diberikan oleh mikrokontroler utama master. Setelah
pemilihan selesai, kemudian lakukan pemanggilan prosedur gerak sesuai dengan hasil pemilihan. Prosedur gerak yang dapat lakukan oleh masing-masing
mikrokontroler kendali motor adalah maju_setdc, mundur_setdc, maju_45, maju_90, mundur 45, mundur_45, mode_pi dan mode_count. Untuk mode_pi dan
mode_count diwali dengan memberikan input-an setpoint dan nilai counter.
58
BAB IV PENJELASAN DAN ANALISIS
Di dalam bab ini akan membahas mengenai implementasi dari hasil teori yang telah dipaparkan pada bab sebelumnya serta penjelasan mengenai pengujian,
pengukuran dan analisis pada sistem yang telah dibuat. Pengujian sistem dibagi menjadi 2 bagian yaitu pengujian perangkat keras hardware dan perangkat lunak
software yaitu algoritma gerak dasar dan analisa respon kendali PI pada kecepatan motor DC.
4.1 Penjelasan Mobile Robot
Implementasi dari dasar teori dan perancangan yang telah dipaparkan pada bab sebelumnya. Berhasil dibangun sebuah mobile robot yang mempunyai
dimensi dengan panjang 50 cm, lebar = 40 cm dan tinggi = 25 cm. menggunakan dua roda utama sebagai penggerak dan clater sebagai penopang body, batterai
accu dan batterai AA sebagai sumber catu daya. Pada bagian depan dipasangkan sebuah gripper untuk mengambil atau membawa objek dan sebuah kamera mini
wireless yang dipasang pada bagian atas framebody robot. Berikut adalah tampilan dari mobile robot:
Gambar 4.1 Tampilan Mobile Robot
Kemampuan yang dimiliki mobile robot ini diantaranya adalah bergerak lurus, belok kanan 45
, belok kanan 90 , belok kiri 45
, belok kiri 90 , dengan
mengimplementasikan kendali PI sebagai algoritma dasar gerak.
Kategori