17
2.2.3 Radio Frekuensi
Radio Frekuensi disingkatnya RF. Bagian dari spektrum elektromagnetis dengan frekuensi antara 10 kilohertz dan 3000 gigahertz. Perbandingan frekuensi
dapat dilihat pada tabel 2.4.
[4]
Tabel 2.4 Range Frekuensi
Nama band Singkatan
Band ITU
Frekuensi Panjang
gelombang
3 Hz 100.000 km
Extremly low frequency
ELF 1
3–30 Hz 100.000-10.000 km
Super low frequency SLF
2 30-300 Hz
10.000-1000 km Ultra low frequency
ULF 3
300-3000 Hz 1000-100 km
Very low frequency VLF
4 3-30 KHz
100-10 km Low frequency
LF 5
30-300 KHz 10-1 km
Medium frequency MF
6 300-3000 KHz
1000 – 100 m High frequency
HF 7
3-30 MHz 100-10 m
Very High frequency VHF
8 30-300 MHz
10-1 m Ultra high frequency
UHF 9
300-3000 MHz 1000-100 mm
Super high frequency SHF
10 3-30 GHz
100-10 mm Extremly high
frequency EHF
11 30-300 GHz
10-1 mm Di atas 300
GHz 1 m
2.2.4 Modul Penggerak
Roda yang dihubungkan menggunakan gear plastik pada robot digerakkan menggunakan dua buah motor gear DC yang dipasang pada roda sebelah kiri dan
kanan. Pemilihan motor gear DC didasarkan pada putaran dan torsi yang lebih besar dibandingkan dengan motor stepper atau motor servo, juga didasarkan atas
ketersediaan di pasaran selain harga murah juga banyak variasinya.
[7]
Gambar 2.10 Motor DC
18
2.2.4.1 Driver Motor
Motor gear DC tidak dapat dikendalikan secara langsung oleh
mikrokontroler, karena kebutuhan arus yang besar sedangkan keluaran arus dari mikrokontroler sangat kecil. Driver Motor merupakan alternatif yang dapat
digunakan untuk menggerakkan motor DC. Ada dua cara yang dapat digunakan untuk mendapatkan driver Motor:
[7]
2.2.4.1.1 Driver Motor Transistor
Motor DC biasanya dikontrol menggunakan konfigurasi transistor yang dikenal dengan istilah H-Bridge. Konfigurasi ini biasanya menggunakan 4 buah
transistor NPN atau dua transistor NPN dan dua transistor PNP.
Gambar 2.11 Konfigurasi H-Bridge Tabel 2.5 Tabel kebenaran konfigurasi H-Bridge
Maju Mundur Stop
Q1
1
Q2
1
Q3 1
Q4 1
Gambar 2.11 menunjukkan konfigurasi transistor NPN yang digunakan sebagai pengontrol motor DC. Arus yang mengalir ke motor DC polaritasnya
dapat diatur dengan memberikan logika ke transistor Q1 sampai Q4. Pengaturannya seperti tabel kebenaran pada tabel 2.5 Transistor Q1 dan Q2 atau
19 Q3 dan Q4 tidak diperbolehkan kondisi keduanya dalam keadaan high karena
akan menyebabkan short circuit terhadap baterai.
[7]
2.2.4.1.2 IC Driver Motor
L298 dan VNH3SP30 adalah contoh IC yang dapat digunakan sebagai driver motor DC. IC ini menggunakan prinsip kerja H-Bridge. Tiap H-Bridge
dikontrol menggunakan level tegangan TTL yang berasal dari output mikrokontroler. L298 dapat mengendalikan 2 buah motor DC sedangkan
VNH3SP30 hanya dapat mengendalikan 1 buah motor saja. Akan tetapi kelebihan dari IC VNH3SP30 dapat mensuplay arus kontinyu sampai dengan 30 A dan
tegangan maksimum sampai dengan 16 volt. Pengaturan kecepatan kedua motor dilakukan dengan cara pengontrolan
lama pulsa aktif metode PWM - Pulse Width Modulation yang dikirimkan ke rangkaian driver motor oleh modul kendali motor. Duty cycle PWM yang
dikirimkan menentukan kecepatan putar motor DC. Gambar 2.12 menunjukkan bentuk IC VNH3SP30 dan L298
[7]
Gambar 2.12 IC VNH3SP30 dan L298 2.2.4.2 Motor Servo
Motor servo pada dasarnya adalah motor DC dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi “sevosing” didalam teknik control. Dalam kamus
Oxfrod istilah “servo” diartikan sebagai “ a mechanism that control a large mechanism “.tidak ada sepisi baku yang disepakati untuk menyatakan bahwa
suatu motor dc adalah motor servo. Namun secara umum dapat difinisikaan bahwa motor harus memilki kemampuan yang baik dalam mengatasi perubahan
yang cepat dalam posisi dan kecepatan. Motor servo juga dikehendaki handal dalam beroperasi dalam lingkup torsi yang berubah - berubah. Berapa tipe motor
20 yang dijual dengan paket rangkaian drivernya telah memiliki rangkaia control
kecepatan yang menyatu didalamnya. Putaran motor tidak lagi berdasarkan tegangan supplay ke motor, namun berdasarkan tegangan input khusus yang
berfungsi sebagai referensi kecepatan output. Motor servo merupakan motor yang diatur dan dikontrol menggunakan pulsa. Motor standard ini memiliki tiga posisi
yaitu posisi 0 , posisi 90
, dan posisi 180 .
[2]
Gambar 2.13 Motor Servo 2.2.5 Sensor
Sensor adalah suatu alat untuk mengukur atau mendeteksi kejadian alam seperti sesuatu yang bergerak, panas, sinar dan mengubahnya menjadi representasi
digital atau analog. Adapun sensor yang digunakan pada mobile robot diantaranya:
[5]
2.2.5.1 Sensor Optocouler
Optocoupler merupakan gabungan dari Led IR Led dan photo transistor, yang dapat mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Ada banyak macam
bentuk dari optocoupler yang ada salah satunya adalah optocoupler yang berbentuk seperti huruf U.
21
Gambar 2.14 Sensor Optocoupler
Pada saat cahaya dari led inframerah yang menuju ke phototransistor terhalang, cahaya dari led inframerah yang menuju ke phototransistor diterima
maka phototransistor akan melewatkan arus yang melaluinya. Pada keadaan phototransistor menerima cahaya maka optocoupler akan menghasilkan beda
potensial sebesar beberapa mV.
[15]
2.2.5.2 Sensor Ultrasonik
Telinga manusia hanya bisa mendengar frekuensi bunyi antara 20 Hz sampai 20 kHz. Gelombang diatas itu tidak dapat didengar oleh telinga manusia
yang dinamakan dengan gelombang ultrasonik. Gelombang jenis ini bisa dimanfaatkan sebagai sensor pengukur jarak tanpa terjadinya kontak fisik dengan
objek yang diukur jaraknya dinding. Sensor ultrasonik bekerja pada frekuensi 40Khz, mempunyai bagian pengirim gelombang transmitter dan bagian
penerima gelombang receiver. Jarak dapat diketahui dengan menghitung waktu yang dibutuhkan oleh gelombang ultrasonik sejak awal pengiriman sampai
kembali ke penerima gelombang.
[16]
Gambar 2.15 Prinsip Kerja Ultrasonik
22
2.2.6 Kamera
Salah satu kemampuan mobile robot penjinak bom diantaranya adalah dapat dikendalikan secara jarak jauh, ketika mobile robot berada jauh dengan user atau
pengendali dan tidak terlihat oleh mata user, mobile robot masih harus dapat dikendalikan. Maka dibutuhkan suatu alat yang dapat dijadikan sebagai alat
monitoring untuk memantau keadaan disekitar robot. Alat yang dapat
dimanfaatkan untuk melihat keadaan sekitar robot diantaranya adalah kamera. Spesifikasi kamera yang dapat digunakan pada mobile robot diantaranya adalah
kamera yang memiliki bobot ringan, kualitas gambar yang bagus, dan mudah untuk diletakan pada mobile robot.
[17]
Kamera yang digunakan pada mobile robot menggunakan kamera mini CCTV wireless, dengan spesifikasi sebagai berikut:
TV System
: PALCCTRNTSC
Resolusi : 380 line
Scan frequency
: PAL 50 Hz, NTSC 60 Hz
Minimum illumination : 3 lux
30 meter line of sight tanpa halangan
10-15 meter bila ada halangan
Gambar 2.16 Kamera Mini Wireless 2.2.7 Catu Daya
Catu daya memegang peranan yang sangat penting dalam hal perancangan sebuah robot. Tanpa bagian ini robot tidak akan berfungsi. Begitu juga bila
pemilihan catu daya tidak tepat, maka robot tidak akan bekerja dengan baik.
23 Penentuan sistem catu daya yang akan digunakan ditentukan oleh banyak
faktor, diantaranya: 1. Tegangan
Setiap modul sensor atau aktuator tidak memiliki tegangan yang sama. Hal ini akan berpengaruh terhadap desain catu daya. Tegangan tertinggi dari salah
satu modul sensor atau aktuator akan menentukan nilai tegangan catu daya. 2. Arus
Arus memiliki satuan Ah Ampere-hour. Semakin besar Ah, semakin lama daya tahan baterai bila digunakan pada beban yang sama.
3. Teknologi Baterai Baterai isi ulang ada yang dapat diisi hanya apabila benar-benar kosong, dan
ada pula yang dapat di isi ulang kapan saja tanpa harus menunggu baterai tersebut benar-benar kosong.
Secara umum, ada beberapa jenis dan bentuk baterai yang dapat digunakan untuk sistem catu daya pada sebuah robot, diantaranya baterai Nickel Metal
Hydride Ni-MH. Baterai ini mempunyai teknologi terbaik untuk rechargeable baterai, yakni dapat diisi ulang lebih dari 400 kali serta memiliki tahanan dalam
yang rendah dengan tegangan kerja sebesar 1.2 volt, sehingga dapat memberikan arus yang relatif besar. Jika digunakan untuk beban yang berat, baterai ini dapat
menjadi panas. Kapasitas simpan baterai Ni-MH ini sangat bervariasi, yakni sampai 2700
mAh. Berikut ini adalah contoh sebuah baterai Ni-MH 2700 mAh.
[3]
Gambar 2.17 Baterai Ni-MH 2700mAh
24 Untuk pengisian baterai ini dapat dilakukan kapan saja, namun untuk hasil
yang lebih baik, setelah beberapa kali pengisian, baterai ini harus dikosongkan terlebih dahulu sebelum diisi. Selain jenis baterai Ni-MH, masih banyak lagi jenis
baterai yang tersedia di pasaran dengan spesifikasi yang beragam dan dapat digunakan untuk catu daya pada sebuah robot. Diantaranya baterai Ni-CAD,
Alkaline, Lithium, Lead Acid dan sebagainya, yang masing-masing mempunyai kelebihan dan kekurangannya.
2.3 PERANGKAT LUNAK SOFTWARE
Perangkat lunak software merupakan faktor penting dalam tahap perancangan robot. Perangkat lunak ini berupa algoritma gerak dan tugas robot
dalam bentuk listing program yang ditanamkan kedalam mikrokontroler serta software yang menunjang dalam perancangan robot. Program dapat bermacam-
macam bentuk versi dan bahasa pemrogramannya, sesuai dengan spesifikasi dari mikrokontroler yang digunakan.
Mikrokontroler ATmega8535 dapat menggunakan bahasa pemrograman basic, Software yang digunakan adalah Bascom AVR. Selain software untuk
bahasa pemrograman mikrokontroler dibutuhkan software interface antara mobile robot dengan kendali PC yaitu software Visual Basic dan algoritma untuk
mengendalikan gerak robot agar lebih stabil menggunakan algoritma Kendali PI.
2.3.1 BASCOM AVR
Instruksi yang dapat digunakan pada editor Bascom-AVR relatif cukup banyak dan bergantung dari tipe dan jenis AVR yang digunakan. Berikut ini
beberapa instruksi-instruksi dasar yang dapat digunakan pada mikrokontroler ATmega8535.
Tabel 2.6 Beberapa Instruksi Dasar BascomAVR Instruksi
Keterangan DO…LOOP
Perulangan
GOSUB Memanggil prosedur
IF…THEN
Percabangan
FOR..NEXT Perulangan