Laporan Praktikum Sensor dan Robotika 2

LAPORAN PRAKTIKUM
SENSOR DAN ROBOTIKA 2
dibuat untuk memenuhi laporan mingguan praktikum Mata Kuliah Sensor dan Robotika

DISUSUN OLEH :

YOSEF RADITYA SENOAJI

213341024

REZA MALIKI AKBAR

214341097

YANA HANDRIYANA

213341023

3AEA

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG
2016

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA
POLITEKNIK MANUFAKTUR
NEGERI BANDUNG
Hari / Tanggal

Senin, 9 Mei
2016

Selasa, 10 Mei
2016

Rabu, 11 Mei
2016

Kamis, 12 Mei
2016

Jumat, 13 Mei
2016

Catatan Mingguan Praktik AE
Program : SNR2

Kegiatan
Apel Pagi
Penjelasan praktikum sensor dan robotik
Istirahat
Mempelajari manual book robot KUKA
Istirahat
Mempelajari manual book robot KUKA
Apel Sore
Apel Pagi
Mempelajari manual book robot KUKA
Istirahat
Mempelajari cara membuat program pergerakan robot
Istirahat

Mempelajari cara membuat program pergerakan robot
Apel Sore
Apel Pagi
Mempelajari cara membuat program pergerakan robot
berulang-ulang
Istirahat
Mempelajari cara membuat program pergerakan robot
berulang-ulang
Istirahat
Mempelajari cara membuat program pergerakan robot
berulang-ulang
Apel Sore
Apel Pagi
Pembuatan program pergerakan robot
Istirahat
Pembuatan program pergerakan robot
Istirahat
Pengujian program teaching yang telah dibuat
Apel Sore
Apel Pagi

Pembuatan laporan
Istirahat
Pembuatan laporan
Istirahat
UKM
Apel Sore

BAB I

Hal. 2

Waktu
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40
11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20
06.55 – 07.00

07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40
11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40
11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20
06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 11.40
11.40 – 12.40
12.40 – 15.10
15.10 – 15.20

06.55 – 07.00
07.00 – 09.00
09.00 – 09.20
09.20 – 10.30
11.00 – 13.20
13.20 – 15.00
15.00 – 15.10

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 3

PENDAHULUAN
1.1. Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program
yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal
bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah
atau bosan.

Adapun beberapa jenis robot berdasarkan fungsi dan wilayah kerjanya, diantaranya;
a) Robot beroda
b) Robot manipulator
c) Robot humanoid
d) Robot berkaki
e) Flying robot
f) Under water robot
Robot yang dipakai pada praktikum robotik adalah jenis robot manipulator KUKA.
Robot manipulator sendiri adalah robot yang berfungsi secara umum untuk
memindahkan atau mengangkat benda kerja, seiring dengan perkembangan muncul
pula robot manipulator yang berfungsi untuk proses pengelasan. Robot jenis ini
banyak diaplikasikan pada berbagai bidang diantaranya;
a) Las titik pada karoseri badan mobil
b) Las busur
c) Handling proses pemilahan drum
d) Handling komponen furniture

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA
1.2. KUKA KRC2sr

1.2.1. Hardware KUKA KRC2sr
Secara umum terdiri dari 4 bagian utama yaitu;
1) Robot manipulator
2) Robot controller (PC)
3) Teach pendant
4) Connecting cable

Gambar 1.1 Hardware KUKA KRC2sr

Adapun teach pendant terdiri dari bagian-bagian berikut ini;
1) Mode selector switch
2) Drives ON
3) Drives OFF/SSB GUI
4) Emergency button
5) Mode selector switch
6) Drives ON
7) Drives OFF/SSB GUI

Hal. 4

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 5

8) Connecting cables
9) Mode selector switch
10) Drives ON
11) Drives OFF
12) Connecting cables
13) Mode selector
14) Drives ON
15) Drives OFF
16) Connecting cables
17) Left-hand status keys
18) Menu keys

Gambar 1.2 Teach pendant KUKA KRC2sr

1.2.2. Software KUKA KRC2sr

Software yang digunakan untuk pengoperasian robot KUKA KRC2sr yaitu KUKA
System Software V5.X

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Gambar 1.3 KUKA System Software V5.x

1.3. Tutorial membuat program dengan metoda teaching
a) Untuk membuat file baru, pilih tab File  New

Hal. 6

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 7

b) Setelah itu akan muncul tampilan seperti di bawah ini.

c) Kemudian masukkan program diantara line DEFAULT dan line HOME, dengan
cara menggerakkan robot ke titik yang diinginkan.
d) Kemudian pilih tab Motion, pilih PTP(Point To Point) untuk jenis gerakan, dan
tekan Enter.

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 8

e) Untuk menambah gerakan gripper mencekam dan melepas, pilih tab Command
 Logic  Output. Untuk gripper open pilih alamat 9, sedangkan untuk
gripper close pilih alamat 11.

f) Masukkan pula WAIT TIME sebelum fungsi gripper, karena bila tidak gripper
akan menutup atau membuka secara langsung.

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 9

1.4. Fungsi LOOP
Pada pemrograman robot KUKA terdapat fungsi LOOP, yaitu fungsi yang
memungkinkan robot melakukan pengulangan gerakan. Fungsi LOOP akan
memberikan perintah pada robot untuk melakukan pengulangan gerakan hingga
syarat yang diinginkan terpenuhi, misalnya gerakan diulang hingga 10 kali.

1.5. Jenis jenis LOOP
LOOP sendiri terbagi menjadi beberapa jenis fungsi, diantaranya;
- Endless loop
Pada endless loop, robot akan melakukan pergerakan secara berulang terus
menerus, hingga operator memberhentikan robot tersebut.

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 10

- Counting loop
Pada counting loop, robot akan melakukan pergerakan secara berulang terus
menerus dan sambil menghitung jumlah pengulangan gerakan, robot akan
berhenti bila syarat jumlah pengulangan gerakan telah mencapai nilai yang
ditentukan.

- Conditional loop
Pada conditional loop, robot akan melakukan pergerakan secara berulang terus
menerus, robot akan berhenti bila syarat kondisi yang ditentukan telah tercapai.

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 11

BAB 2
PRAKTIKUM
1.2. Tujuan
a) Mahasiswa mampu mengoperasikan dan memprogram gerakan - gerakan
sederhana pada robot KUKA KRC2SR.
b) Mahasiswa mampu melakukan metoda teaching untuk pergerakan robot melalui
Teach Pendant
1.3. Alat
a) Robot KUKA KRC2sr.......1 unit
1.4. Hasil praktikum
Pada program yang dibuat adalah program robot mengambil benda kerja (balok
hitam) lalu menaruhnya kembali di atas tempat benda kerja. Terdapat dua tipe program
yang dibuat yaitu program robot berulang kerjanya menuju kembali ke home position,
lalu program robot berulang kerjanya menuju kembali ke tempat benda kerja.
a) Program Endless Loop Menuju Home
DEF Kel4_home_loop()
INI
LOOP
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
WAIT TIME=1 sec
PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=3 sec
PTP P2 Vel=100% PDAT15 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P3 Vel=100% PDAT3 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P10 Vel=100% PDAT11 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P11 Vel=50% PDAT12 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P15 Vel=20% PDAT17 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P13 Vel=20% PDAT14 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT TIME=1 sec
PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=3 sec
PTP P14 Vel=10% PDAT16 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P16 Vel=100% PDAT18 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P21 Vel=80% PDAT23 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P17 Vel=100% PDAT19 Tool[1]:tcp1 Base[0]

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA
PTP P18 Vel=80% PDAT20 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P3 Vel=100% PDAT3 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P10 Vel=50% PDAT11 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P11 Vel=50% PDAT12 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P15 Vel=20% PDAT14 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P13 Vel=20% PDAT17 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT TIME=1 sec
PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=3 sec
PTP P14 Vel=10% PDAT16 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P16 Vel=100% PDAT18 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P21 Vel=80% PDAT23 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P17 Vel=100% PDAT19 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P18 Vel=60% PDAT20 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P19 Vel=10% PDAT21 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT TIME=1 sec
PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=3 sec
PTP P20 Vel=100% PDAT22 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
ENDLOOP
END

b) Program Endless Loop Menuju Tempat Benda Kerja
DEF Kel4_tmpbndkrj_loop()
INI
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
WAIT TIME=1 sec
PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=3 sec
PTP P2 Vel=100% PDAT15 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P3 Vel=100% PDAT3 Tool[1]:tcp1 Base[0]
LOOP
PTP P10 Vel=100% PDAT11 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P11 Vel=50% PDAT12 Tool[1]:tcp1 Base[0]

Hal. 12

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA
PTP P15 Vel=20% PDAT17 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P13 Vel=20% PDAT14 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT TIME=1 sec
PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=3 sec
PTP P14 Vel=10% PDAT16 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P16 Vel=100% PDAT18 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P21 Vel=80% PDAT23 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P17 Vel=100% PDAT19 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P18 Vel=80% PDAT20 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P19 Vel=10% PDAT21 Tool[1]:tcp1 Base[0]
WAIT TIME=1 sec
PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=3 sec
PTP P20 Vel=100% PDAT22 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P22 Vel=100% PDAT24 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP P23 Vel=100% PDAT25 Tool[1]:tcp1 Base[0]
ENDLOOP
PTP P27 Vel=100% PDAT29 Tool[1]:tcp1 Base[0]
PTP HOME Vel=100% DEFAULT
END

Hal. 13

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 14

 Gambar Pergerakan Program Endless Loop Menuju Home

Gambar 2.1 Home Position awal

Gambar 2.2 Pergerakan 1

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 15

Gambar 2.3 Pergerakan 2

Gambar 2.4 Pergerakan 3 ( Pencekaman )

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Gambar 2.5 Pergerakan 4

Gambar 2.6 Pergerakan 5

Hal. 16

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 17

Gambar 2.7 Pergerakan 6

Gambar 2.8 Pergerakan 7 (Pelepasan Benda Kerja)

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Gambar 2.9 Home Position akhir

Hal. 18

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 19

 Gambar Pergerakana Program Endless Loop Menuju Tempat Benda
Kerja

Gambar 2.1 Home Position awal

Gambar 2.2 Pergerakan 1

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Gambar 2.3 Pergerakan 2

Gambar 2.4 Pergerakan 3 ( Pencekaman )

Hal. 20

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Gambar 2.5 Pergerakan 4

Gambar 2.6 Pergerakan 5

Hal. 21

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 22

Gambar 2.7 Pergerakan 6

Gambar 2.8 Pergerakan 7 (Pelepasan Benda Kerja)

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Gambar 2.9 Pergerakan 8

Gambar 2.10 Pergerakan 9

Hal. 23

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 24

1.5. Analisis
a. Program Endless Loop Menuju Home
 Pergerakan 1
Diawali dengan bergeraknya gripper 180 derajat bersamaan dengan bergeraknya
axis 2 arah negatif dan axis 3 arah positif.
 Pergerakan 2
Axis 1 bergerak arah positif dan axis 6 bergerak arah negatif untuk
mempertahankan posisi agar sejajar dengan tiang benda kerja.
 Pergerakan 3
Axis 2 dan axis 3 bergerak secara kombinasi supaya gripper bergerak maju lurus
dengan tiang benda kerja. Setelah mencapai posisi untuk mencekam gripper maka
gripper akan mencekam benda kerja.
 Pergerakan 4
Benda kerja ditarik menjauhi tiang benda kerja dengan pergerakan kombinasi axis 2
dan axis 3 serta axis 6. Yang perlu di perhatikan adalah pergerakan ini memerlukan
pergerakan yang lurus sehingga terhindar dari benturan antara gripper dan tiang.
 Pergerakan 5
Benda kerja diangkat keatas dengan axis 2 dan 3, posisi gripper dalam keadaan
menganga ke atas.
 Pergerakan 6
Benda kerja menuju tempat penyimpanan atas.
 Pergerakan 7
 Pergerakan Akhir
Menuju ke posisi home seperti semula, lalu mengulang proses ke pergerakan 1,
prosesnya tak terhingga hingga dihentikan oleh operator.
Gripper lalu membuka dan benda tersimpan di atas.
b. Program Endless Loop Menuju Tempat Benda Kerja
 Pergerakan 1-7
Pergerakan 1 dan 4 sama dengan program sebelumnya.
 Pergerakan 8 dan 9
Gripper menjauhi benda kerja untuk menuju proses pengambilan benda kerja, lalu
mengulang proses ke pergerakan 1, prosesnya tak terhingga hingga dihentikan oleh
operator.

SENSOR DAN ROBOTIKA 2
KELOMPOK 4 – 3AEA

Hal. 25

BAB 3
PENUTUP
3.1. Kesimpulan
Pada praktikum sensor dan robotik minggu ke 1, dalam mengoperasikan robot
untuk pergerakan sederhana dapat dilakukan dengan Teach Pendant yang telah
tersedia. Metoda pemrograman nya dapat dilakukan dengan metoda Teaching, yaitu
metoda dengan menggerakan axis pada robot, sehingga pergerakan yang dilakukan
oleh robot adalah point to point.
3.2. Saran
a) Waktu praktikum sangat terbatas sehingga mahasiswa tidak dapat mempelajari
lebih lanjut mengenai metoda lain yang dapat dilakukan untuk mengoperasikan
robot.