Otomatisasi Pergerakan Robot Pada Area Terpetakan Menggunakan Algoritma Fuzzy Logic
OTOMATISASI PERGERAKAN ROBOT PADA AREA TERPETAKAN
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC
SKRIPSI
Hariadi Ramadhana
111402026
PROGRAM STUDI S1 TEKNOLOGI INFORMASI
FAKULTAS ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2016
Universitas Sumatera Utara
OTOMATISASI PERGERAKAN ROBOT PADA AREA TERPETAKAN
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC
SKRIPSI
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh ijazah
Sarjana Teknologi Informasi
HARIADI RAMADHANA
111402026
PROGRAM STUDI S1 TEKNOLOGI INFORMASI
FAKULTAS ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2016
Universitas Sumatera Utara
iii
PERSETUJUAN
Judul
: OTOMATISASI PERGERAKAN ROBOT PADA
AREA
TERPETAKAN
MENGGUNAKAN
ALGORITMA FUZZY LOGIC
Kategori
: SKRIPSI
Nama
: HARIADI RAMADHANA
Nomor Induk Mahasiswa
: 111402026
Program Studi
: S1 TEKNOLOGI INFORMASI
Fakultas
: ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI
INFORMASI UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
Komisi Pembimbing
:
Pembimbing 2
Pembimbing 1
Baihaqi Siregar, S.Si, M.T
Dr. Syahril Efendi, S.Si, M.T
NIP. 19790108 201212 1 002
NIP. 19671110 199602 1 001
Diketahui/ disetujui oleh
Program Studi S1 Teknologi Informasi
Ketua,
Muhammad Anggia Muchtar, ST., MM.IT
NIP. 19800110 200801 1 010
Universitas Sumatera Utara
iv
PERNYATAAN
OTOMATISASI PERGERAKAN ROBOT PADA AREA TERPETAKAN
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC
SKRIPSI
Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah hasil karya saya sendiri, kecuali beberapa
kutipan dan ringkasan yang masing-masing telah disebutkan sumbernya.
Medan, Juni 2016
Hariadi Ramadhana
111402026
Universitas Sumatera Utara
v
UCAPAN TERIMA KASIH
Segala puji dan syukur penulis sampaikan kepada Tuhan Yang Maha Esa yang telah
memberikan berkat-Nya yang melimpah sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi
ini dengan baik untuk memperoleh gelar Sarjana Komputer, Program Studi S1
Teknologi Informasi Universitas Sumatera Utara.
Skripsi ini penulis persembahkan kepada orangtua penulis, ayahanda Misnan dan
Ibunda Linawati br Perangin-angin yang selalu memberikan doa, semangat, dukungan,
perhatian, kasih sayang, dan pengorbanan. Semoga Allah SWT memberikan
kebahagiaan kepada kedua orangtua penulis.
Penulis menyadari bahwa penelitian ini tidak akan terwujud tanpa bantuan banyak
pihak. Dengan kerendahan hati, penulis ucapkan terima kasih kepada :
1. Bapak Dr. Syahril Efendi, S.Si.M.IT sebagai dosen pembimbing I dan Bapak
Baihaqi Siregar, S.Si,M.T sebagai dosen pembimbing II yang telah
meluangkan waktu, pikiran, saran, dan kritiknya untuk penulis dalam
menyelesaikan skripsi ini.
2. Ketua dan Sekretaris Program Studi S1 Teknologi Informasi, Bapak M.
Anggia Muchtar, S.T., MM.IT. dan bapak Mohammad Fadly Syahputra,
B.Sc.,M.Sc.IT.
3. Bapak Dedy Arisandi, ST., M.Kom selaku dosen pembimbing akademik yang
selalu memberi saran dalam proses akademik penulis.
4. Seluruh dosen yang mengajar serta staf Tata Usaha Program Studi Teknologi
Informasi Universitas Sumatera Utara.
5. Teman - teman seperjuangan, Rizky Aulia, Abdul Hafiz, Indah Fatmi Utari,
Naomi Chrisentya, Rina Bahri Primadianti, Ruri Dwi Pari, Sylvi Evelyn,
Wulandari Tarigan, Hardy Purba, dan seluruh teman-teman angkatan 2011
lainnya yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu yang telah bersedia
menjadi teman diskusi dan memberikan dukungan kepada penulis, semoga kita
meraih kesuksesan.
Universitas Sumatera Utara
vi
6. Semua pihak yang terlibat langsung ataupun tidak langsung yang tidak dapat
penulis ucapankan satu persatu yang telah membantu menyelesaikan skripsi
ini.
Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam skripsi ini,
untuk itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun
dari semua pihak demi kesempurnaan skripsi ini. Akhir kata penulis ucapkan
terima kasih.
Universitas Sumatera Utara
vii
ABSTRAK
Kesulitan orang disabilitas (cacat, sakit) untuk bergerak membuat mereka tidak dapat
hidup dengan mandiri. Orang dengan disabilitas membutuhkan alat bantu untuk
berpindah dari satu tempat ke tempat yang ingin dituju. Untuk itu dibutuhkan suatu
solusi yang dapat membantu orang disabilitas untuk berpindah dari satu ruang ke
ruang yang lain secara otomatis. Penelitian ini bertujuan untuk membuat suatu
prototipe kursi roda berupa robot beroda sebagai sarana mempelajari mobilasi secara
otomatis orang yang menderita disabilitas menggunakan algoritma fuzzy logic sebagai
penentuan arah gerak berdasarkan posisi awal, sensor ultrasonic sebagai pemberi
informasi untuk halangan yang berada didepan dan disamping agar tidak terjadi
benturan, sensor infra merah sebagai pembaca garis hitam agar robot bergerak dengan
baik dan smartphone sebagai pengendali sistem robot tersebut untuk berpindah. Hasil
pengujian menunjukkan bahwa algoritma yang diajukan mampu bekerja stabil untuk
melakukan penentuan arah gerak secara otomatis berdasarkan posisi awal dan mampu
memodernisasi sistem kursi roda otomatis untuk pindah dari satu ruang ke ruang yang
lain.
Kata kunci: otomatisasi, robot, fuzzy logic, sensor ultrasonic, sensor infra merah, kursi
roda, disabilitas
Universitas Sumatera Utara
viii
AUTOMATION ROBOT MOVEMENT IN MAPPED AREA USING
ALGORITHM FUZZY LOGIC
ABSTRACT
Limitation of disabled people to move have made them live uncomfortably. Disabled
people need a tool to help them moving from one place to another. Therefore, solution
is needed for the disabled people to move from one place to another automatically.
The objective of this research is to make prototype of wheel chair in the form of a
wheel robot as a tool in learning automatic mobilization of disabled people by using
fuzzy logic algorithm in determining the direction of motions based on the first
position, ultrasonic sensor as the informer of existed obstacles to avoid the bumps,
infrared sensor as black line reader in order to make the robot works well and
smartphone as the robot system controller. The result of this research shows that the
said algorithm is able to work well both in determining the direction of motions
automatically based on the first position and in modernizing the system of automatic
wheel chair to move from one place to another.
Key word: automation, robot, fuzzy logic, ultrasonic sensor, infrared sensor, wheel
chair, disability.
Universitas Sumatera Utara
ix
DAFTAR ISI
Hal.
ABSTRAK
ii
ABSTRACT
iii
DAFTAR ISI
iv
DAFTAR TABEL
vii
DAFTAR GAMBAR
ix
BAB 1
PENDAHULUAN
1
1.1 Latar Belakang
1
1.2 Rumusan Masalah
2
1.3 Batasan Masalah
2
1.4 Tujuan Penelitian
2
1.5 Manfaat Penelitian
3
1.6 Metodologi
3
1.7 Sistematikan Penulisan
4
LANDASAN TEORI
5
2.1 Android
5
2.2 Bluetooth
5
2.3 Robot
6
2.4 Konsep Dasar Pengontrolan dan Perangkat Sistem
7
BAB 2
BAB 3
2.4.1 Mikrokontroler AVR ATmega8
9
2.4.2 Fuzzy Logic
10
2.4.3 Sensor Ultrasonik
13
2.4.4 Sensor Infra Merah
13
2.5 Peneliti Terdahulu
15
ANALISIS DAN PERANCANGAN
17
3.1 Arsitektur Umum
17
3.2 Analisis Sistem
19
3.2.1
Perancangan Sistem Menggunakan Use Case Diagram
21
Universitas Sumatera Utara
x
3.3 Metode Penelitian
22
3.4 Flowchart Sistem
23
3.5 Perancangan Antarmuka
27
3.5.1 Perancangan Tampilan Utama Aplikasi
27
3.5.2 Perancangan Device Bluetooth
28
3.6 Perancangan Perangkat Robot
BAB 4
3.6.1 Perancangan Pin ATmega8
29
3.6.2 Perancangan Skema Lokasi
30
3.6.3 Perancangan Keseluruhan Perangkat Keras
31
IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
32
4.1 Implementasi Sistem
32
4.2 Implementasi Perangkat Robot
33
4.2.1 Implementasi Rangkaian ATmega8
33
4.2.2 Implementasi Rangkaian Bluetooth
34
4.2.3 Implementasi Sensor Ultrasonik
35
4.2.4 Implementasi Catu Daya
35
4.2.5 Implementasi Sensor Inframerah
36
4.2.6 Denah Lokasi
37
4.2.7 Pengujian Perangkat
37
4.3 Implementasi Antar Muka
BAB 5
28
38
4.3.1 Tampilan Koneksi Bluetooth
38
4.3.2 Tampilan Pengendali Robot
39
4.4 Pengujian Kinerja Sistem
40
KESIMPULAN DAN SARAN
42
5.1 Kesimpulan
42
5.2 Saran
43
DAFTAR PUSTAKA
Universitas Sumatera Utara
xi
DAFTAR TABEL
Hal.
Tabel 2.1. Penelitian terdahulu
16
Tabel 3.1 Perancangan Sistem Use Case Diagram
22
Tabel 4.1. Pengujian Perangkat Robot
40
Tabel 4.2. Pengujian Posisi Tiba diruangan
41
Universitas Sumatera Utara
xii
DAFTAR GAMBAR
Hal.
Gambar 2.1
Sistem Pengendalian Loop Terbuka
8
Gambar 2.2
Sistem Pengendalian Loop Tertutup
9
Gambar 2.3
Tahapan – Tahapan Fuzzy Logic
12
Gambar 2.4
Ultrasonic
13
Gambar 2.5
Lambang Inframerah dan Bentuk Fisiknya
15
Gambar 3.1
Arsitektur Umum
17
Gambar 3.2
Diagram Proses Pengontrolan Penggerakan Robot
Menggunakan Smartphone
20
Gambar 3.3
Perancangan Sistem Menggunakan Use Case Diagram
21
Gambar 3.4
Flowchart Konektivitas antara Smartphone dan Robot
23
Gambar 3.5
Flowchart Sistem Pengendalian Pergerakan Robot Menuju Suatu
Lokasi Yang Sudah Ditentukan
25
Gambar 3.6
Form Untuk Pengendalian Robot
26
Gambar 3.7
Pencarian Device Bluetooth
27
Gambar 3.8
Arsitektur ATmega8
28
Gambar 3.9
Skema Lokasi
39
Gambar 3.10 Sistem Keseluruhan
30
Gambar 4.1. Rangkaian ATmega8
33
Gambar 4.2. Rangkaian Pada PCB
34
Gambar 4.3. Implementasi Bluetooth Adapter
34
Gambar 4.4. Implementasi Sensor Ultrasonic
35
Gambar 4.5. Implementasi Catu Daya
36
Gambar 4.6. Implementasi Sensor Inframerah
36
Gambar 4.7. Denah Lokasi
37
Gambar 4.8. Pencarian Koneksi Bluetooth di Smartphone
39
Gambar 4.9. Tampilan Pengendali Robot
40
Universitas Sumatera Utara
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC
SKRIPSI
Hariadi Ramadhana
111402026
PROGRAM STUDI S1 TEKNOLOGI INFORMASI
FAKULTAS ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2016
Universitas Sumatera Utara
OTOMATISASI PERGERAKAN ROBOT PADA AREA TERPETAKAN
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC
SKRIPSI
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh ijazah
Sarjana Teknologi Informasi
HARIADI RAMADHANA
111402026
PROGRAM STUDI S1 TEKNOLOGI INFORMASI
FAKULTAS ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2016
Universitas Sumatera Utara
iii
PERSETUJUAN
Judul
: OTOMATISASI PERGERAKAN ROBOT PADA
AREA
TERPETAKAN
MENGGUNAKAN
ALGORITMA FUZZY LOGIC
Kategori
: SKRIPSI
Nama
: HARIADI RAMADHANA
Nomor Induk Mahasiswa
: 111402026
Program Studi
: S1 TEKNOLOGI INFORMASI
Fakultas
: ILMU KOMPUTER DAN TEKNOLOGI
INFORMASI UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
Komisi Pembimbing
:
Pembimbing 2
Pembimbing 1
Baihaqi Siregar, S.Si, M.T
Dr. Syahril Efendi, S.Si, M.T
NIP. 19790108 201212 1 002
NIP. 19671110 199602 1 001
Diketahui/ disetujui oleh
Program Studi S1 Teknologi Informasi
Ketua,
Muhammad Anggia Muchtar, ST., MM.IT
NIP. 19800110 200801 1 010
Universitas Sumatera Utara
iv
PERNYATAAN
OTOMATISASI PERGERAKAN ROBOT PADA AREA TERPETAKAN
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC
SKRIPSI
Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah hasil karya saya sendiri, kecuali beberapa
kutipan dan ringkasan yang masing-masing telah disebutkan sumbernya.
Medan, Juni 2016
Hariadi Ramadhana
111402026
Universitas Sumatera Utara
v
UCAPAN TERIMA KASIH
Segala puji dan syukur penulis sampaikan kepada Tuhan Yang Maha Esa yang telah
memberikan berkat-Nya yang melimpah sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi
ini dengan baik untuk memperoleh gelar Sarjana Komputer, Program Studi S1
Teknologi Informasi Universitas Sumatera Utara.
Skripsi ini penulis persembahkan kepada orangtua penulis, ayahanda Misnan dan
Ibunda Linawati br Perangin-angin yang selalu memberikan doa, semangat, dukungan,
perhatian, kasih sayang, dan pengorbanan. Semoga Allah SWT memberikan
kebahagiaan kepada kedua orangtua penulis.
Penulis menyadari bahwa penelitian ini tidak akan terwujud tanpa bantuan banyak
pihak. Dengan kerendahan hati, penulis ucapkan terima kasih kepada :
1. Bapak Dr. Syahril Efendi, S.Si.M.IT sebagai dosen pembimbing I dan Bapak
Baihaqi Siregar, S.Si,M.T sebagai dosen pembimbing II yang telah
meluangkan waktu, pikiran, saran, dan kritiknya untuk penulis dalam
menyelesaikan skripsi ini.
2. Ketua dan Sekretaris Program Studi S1 Teknologi Informasi, Bapak M.
Anggia Muchtar, S.T., MM.IT. dan bapak Mohammad Fadly Syahputra,
B.Sc.,M.Sc.IT.
3. Bapak Dedy Arisandi, ST., M.Kom selaku dosen pembimbing akademik yang
selalu memberi saran dalam proses akademik penulis.
4. Seluruh dosen yang mengajar serta staf Tata Usaha Program Studi Teknologi
Informasi Universitas Sumatera Utara.
5. Teman - teman seperjuangan, Rizky Aulia, Abdul Hafiz, Indah Fatmi Utari,
Naomi Chrisentya, Rina Bahri Primadianti, Ruri Dwi Pari, Sylvi Evelyn,
Wulandari Tarigan, Hardy Purba, dan seluruh teman-teman angkatan 2011
lainnya yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu yang telah bersedia
menjadi teman diskusi dan memberikan dukungan kepada penulis, semoga kita
meraih kesuksesan.
Universitas Sumatera Utara
vi
6. Semua pihak yang terlibat langsung ataupun tidak langsung yang tidak dapat
penulis ucapankan satu persatu yang telah membantu menyelesaikan skripsi
ini.
Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam skripsi ini,
untuk itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun
dari semua pihak demi kesempurnaan skripsi ini. Akhir kata penulis ucapkan
terima kasih.
Universitas Sumatera Utara
vii
ABSTRAK
Kesulitan orang disabilitas (cacat, sakit) untuk bergerak membuat mereka tidak dapat
hidup dengan mandiri. Orang dengan disabilitas membutuhkan alat bantu untuk
berpindah dari satu tempat ke tempat yang ingin dituju. Untuk itu dibutuhkan suatu
solusi yang dapat membantu orang disabilitas untuk berpindah dari satu ruang ke
ruang yang lain secara otomatis. Penelitian ini bertujuan untuk membuat suatu
prototipe kursi roda berupa robot beroda sebagai sarana mempelajari mobilasi secara
otomatis orang yang menderita disabilitas menggunakan algoritma fuzzy logic sebagai
penentuan arah gerak berdasarkan posisi awal, sensor ultrasonic sebagai pemberi
informasi untuk halangan yang berada didepan dan disamping agar tidak terjadi
benturan, sensor infra merah sebagai pembaca garis hitam agar robot bergerak dengan
baik dan smartphone sebagai pengendali sistem robot tersebut untuk berpindah. Hasil
pengujian menunjukkan bahwa algoritma yang diajukan mampu bekerja stabil untuk
melakukan penentuan arah gerak secara otomatis berdasarkan posisi awal dan mampu
memodernisasi sistem kursi roda otomatis untuk pindah dari satu ruang ke ruang yang
lain.
Kata kunci: otomatisasi, robot, fuzzy logic, sensor ultrasonic, sensor infra merah, kursi
roda, disabilitas
Universitas Sumatera Utara
viii
AUTOMATION ROBOT MOVEMENT IN MAPPED AREA USING
ALGORITHM FUZZY LOGIC
ABSTRACT
Limitation of disabled people to move have made them live uncomfortably. Disabled
people need a tool to help them moving from one place to another. Therefore, solution
is needed for the disabled people to move from one place to another automatically.
The objective of this research is to make prototype of wheel chair in the form of a
wheel robot as a tool in learning automatic mobilization of disabled people by using
fuzzy logic algorithm in determining the direction of motions based on the first
position, ultrasonic sensor as the informer of existed obstacles to avoid the bumps,
infrared sensor as black line reader in order to make the robot works well and
smartphone as the robot system controller. The result of this research shows that the
said algorithm is able to work well both in determining the direction of motions
automatically based on the first position and in modernizing the system of automatic
wheel chair to move from one place to another.
Key word: automation, robot, fuzzy logic, ultrasonic sensor, infrared sensor, wheel
chair, disability.
Universitas Sumatera Utara
ix
DAFTAR ISI
Hal.
ABSTRAK
ii
ABSTRACT
iii
DAFTAR ISI
iv
DAFTAR TABEL
vii
DAFTAR GAMBAR
ix
BAB 1
PENDAHULUAN
1
1.1 Latar Belakang
1
1.2 Rumusan Masalah
2
1.3 Batasan Masalah
2
1.4 Tujuan Penelitian
2
1.5 Manfaat Penelitian
3
1.6 Metodologi
3
1.7 Sistematikan Penulisan
4
LANDASAN TEORI
5
2.1 Android
5
2.2 Bluetooth
5
2.3 Robot
6
2.4 Konsep Dasar Pengontrolan dan Perangkat Sistem
7
BAB 2
BAB 3
2.4.1 Mikrokontroler AVR ATmega8
9
2.4.2 Fuzzy Logic
10
2.4.3 Sensor Ultrasonik
13
2.4.4 Sensor Infra Merah
13
2.5 Peneliti Terdahulu
15
ANALISIS DAN PERANCANGAN
17
3.1 Arsitektur Umum
17
3.2 Analisis Sistem
19
3.2.1
Perancangan Sistem Menggunakan Use Case Diagram
21
Universitas Sumatera Utara
x
3.3 Metode Penelitian
22
3.4 Flowchart Sistem
23
3.5 Perancangan Antarmuka
27
3.5.1 Perancangan Tampilan Utama Aplikasi
27
3.5.2 Perancangan Device Bluetooth
28
3.6 Perancangan Perangkat Robot
BAB 4
3.6.1 Perancangan Pin ATmega8
29
3.6.2 Perancangan Skema Lokasi
30
3.6.3 Perancangan Keseluruhan Perangkat Keras
31
IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
32
4.1 Implementasi Sistem
32
4.2 Implementasi Perangkat Robot
33
4.2.1 Implementasi Rangkaian ATmega8
33
4.2.2 Implementasi Rangkaian Bluetooth
34
4.2.3 Implementasi Sensor Ultrasonik
35
4.2.4 Implementasi Catu Daya
35
4.2.5 Implementasi Sensor Inframerah
36
4.2.6 Denah Lokasi
37
4.2.7 Pengujian Perangkat
37
4.3 Implementasi Antar Muka
BAB 5
28
38
4.3.1 Tampilan Koneksi Bluetooth
38
4.3.2 Tampilan Pengendali Robot
39
4.4 Pengujian Kinerja Sistem
40
KESIMPULAN DAN SARAN
42
5.1 Kesimpulan
42
5.2 Saran
43
DAFTAR PUSTAKA
Universitas Sumatera Utara
xi
DAFTAR TABEL
Hal.
Tabel 2.1. Penelitian terdahulu
16
Tabel 3.1 Perancangan Sistem Use Case Diagram
22
Tabel 4.1. Pengujian Perangkat Robot
40
Tabel 4.2. Pengujian Posisi Tiba diruangan
41
Universitas Sumatera Utara
xii
DAFTAR GAMBAR
Hal.
Gambar 2.1
Sistem Pengendalian Loop Terbuka
8
Gambar 2.2
Sistem Pengendalian Loop Tertutup
9
Gambar 2.3
Tahapan – Tahapan Fuzzy Logic
12
Gambar 2.4
Ultrasonic
13
Gambar 2.5
Lambang Inframerah dan Bentuk Fisiknya
15
Gambar 3.1
Arsitektur Umum
17
Gambar 3.2
Diagram Proses Pengontrolan Penggerakan Robot
Menggunakan Smartphone
20
Gambar 3.3
Perancangan Sistem Menggunakan Use Case Diagram
21
Gambar 3.4
Flowchart Konektivitas antara Smartphone dan Robot
23
Gambar 3.5
Flowchart Sistem Pengendalian Pergerakan Robot Menuju Suatu
Lokasi Yang Sudah Ditentukan
25
Gambar 3.6
Form Untuk Pengendalian Robot
26
Gambar 3.7
Pencarian Device Bluetooth
27
Gambar 3.8
Arsitektur ATmega8
28
Gambar 3.9
Skema Lokasi
39
Gambar 3.10 Sistem Keseluruhan
30
Gambar 4.1. Rangkaian ATmega8
33
Gambar 4.2. Rangkaian Pada PCB
34
Gambar 4.3. Implementasi Bluetooth Adapter
34
Gambar 4.4. Implementasi Sensor Ultrasonic
35
Gambar 4.5. Implementasi Catu Daya
36
Gambar 4.6. Implementasi Sensor Inframerah
36
Gambar 4.7. Denah Lokasi
37
Gambar 4.8. Pencarian Koneksi Bluetooth di Smartphone
39
Gambar 4.9. Tampilan Pengendali Robot
40
Universitas Sumatera Utara