Otomatisasi Pergerakan Robot Pada Area Terpetakan Menggunakan Algoritma Fuzzy Logic
vii
ABSTRAK
Kesulitan orang disabilitas (cacat, sakit) untuk bergerak membuat mereka tidak dapat
hidup dengan mandiri. Orang dengan disabilitas membutuhkan alat bantu untuk
berpindah dari satu tempat ke tempat yang ingin dituju. Untuk itu dibutuhkan suatu
solusi yang dapat membantu orang disabilitas untuk berpindah dari satu ruang ke
ruang yang lain secara otomatis. Penelitian ini bertujuan untuk membuat suatu
prototipe kursi roda berupa robot beroda sebagai sarana mempelajari mobilasi secara
otomatis orang yang menderita disabilitas menggunakan algoritma fuzzy logic sebagai
penentuan arah gerak berdasarkan posisi awal, sensor ultrasonic sebagai pemberi
informasi untuk halangan yang berada didepan dan disamping agar tidak terjadi
benturan, sensor infra merah sebagai pembaca garis hitam agar robot bergerak dengan
baik dan smartphone sebagai pengendali sistem robot tersebut untuk berpindah. Hasil
pengujian menunjukkan bahwa algoritma yang diajukan mampu bekerja stabil untuk
melakukan penentuan arah gerak secara otomatis berdasarkan posisi awal dan mampu
memodernisasi sistem kursi roda otomatis untuk pindah dari satu ruang ke ruang yang
lain.
Kata kunci: otomatisasi, robot, fuzzy logic, sensor ultrasonic, sensor infra merah, kursi
roda, disabilitas
Universitas Sumatera Utara
viii
AUTOMATION ROBOT MOVEMENT IN MAPPED AREA USING
ALGORITHM FUZZY LOGIC
ABSTRACT
Limitation of disabled people to move have made them live uncomfortably. Disabled
people need a tool to help them moving from one place to another. Therefore, solution
is needed for the disabled people to move from one place to another automatically.
The objective of this research is to make prototype of wheel chair in the form of a
wheel robot as a tool in learning automatic mobilization of disabled people by using
fuzzy logic algorithm in determining the direction of motions based on the first
position, ultrasonic sensor as the informer of existed obstacles to avoid the bumps,
infrared sensor as black line reader in order to make the robot works well and
smartphone as the robot system controller. The result of this research shows that the
said algorithm is able to work well both in determining the direction of motions
automatically based on the first position and in modernizing the system of automatic
wheel chair to move from one place to another.
Key word: automation, robot, fuzzy logic, ultrasonic sensor, infrared sensor, wheel
chair, disability.
Universitas Sumatera Utara
ABSTRAK
Kesulitan orang disabilitas (cacat, sakit) untuk bergerak membuat mereka tidak dapat
hidup dengan mandiri. Orang dengan disabilitas membutuhkan alat bantu untuk
berpindah dari satu tempat ke tempat yang ingin dituju. Untuk itu dibutuhkan suatu
solusi yang dapat membantu orang disabilitas untuk berpindah dari satu ruang ke
ruang yang lain secara otomatis. Penelitian ini bertujuan untuk membuat suatu
prototipe kursi roda berupa robot beroda sebagai sarana mempelajari mobilasi secara
otomatis orang yang menderita disabilitas menggunakan algoritma fuzzy logic sebagai
penentuan arah gerak berdasarkan posisi awal, sensor ultrasonic sebagai pemberi
informasi untuk halangan yang berada didepan dan disamping agar tidak terjadi
benturan, sensor infra merah sebagai pembaca garis hitam agar robot bergerak dengan
baik dan smartphone sebagai pengendali sistem robot tersebut untuk berpindah. Hasil
pengujian menunjukkan bahwa algoritma yang diajukan mampu bekerja stabil untuk
melakukan penentuan arah gerak secara otomatis berdasarkan posisi awal dan mampu
memodernisasi sistem kursi roda otomatis untuk pindah dari satu ruang ke ruang yang
lain.
Kata kunci: otomatisasi, robot, fuzzy logic, sensor ultrasonic, sensor infra merah, kursi
roda, disabilitas
Universitas Sumatera Utara
viii
AUTOMATION ROBOT MOVEMENT IN MAPPED AREA USING
ALGORITHM FUZZY LOGIC
ABSTRACT
Limitation of disabled people to move have made them live uncomfortably. Disabled
people need a tool to help them moving from one place to another. Therefore, solution
is needed for the disabled people to move from one place to another automatically.
The objective of this research is to make prototype of wheel chair in the form of a
wheel robot as a tool in learning automatic mobilization of disabled people by using
fuzzy logic algorithm in determining the direction of motions based on the first
position, ultrasonic sensor as the informer of existed obstacles to avoid the bumps,
infrared sensor as black line reader in order to make the robot works well and
smartphone as the robot system controller. The result of this research shows that the
said algorithm is able to work well both in determining the direction of motions
automatically based on the first position and in modernizing the system of automatic
wheel chair to move from one place to another.
Key word: automation, robot, fuzzy logic, ultrasonic sensor, infrared sensor, wheel
chair, disability.
Universitas Sumatera Utara