Analisa Kestabilan Sistem Kontrol Autopilot Pada Kapal Palwo Buwono 1600 Teus - ITS Repository
t£>. g.zJ /+4 ;c;;-
TUGASAKHIR
A~LIS
KSI701
KESTABILAN SISTEl\1 KONTROL AUTOPI LOT
PADA KAPAL PALWO BUWONO 1600 TEU'S
..
1
lil c
v
~I
, )
fl'/
1 -;
')
..t (.. r-t.:
I
Disusun oleh :
RENNY DAMAYANTI
4299 109 514
JURUSAN TEKNJK SISTEM PERKAPALAN
FAKULTASTEKNOLOGIKELAUTAN
INSTITUT TEKNOLOGJ SEPULUH NOPEMBER
SURABAVA
2001
ANALISA KESTABILAN STSTEM KONTROLAUTOPILOT
PADA KAPAL PALWO BUWONO 1600 TEU'S
T UGASAKHIR
Diajukan Guna Memenuhi Sebagian Persyaratan
Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Pada
Jurusan Teknik Sistem Perkapalan
Fakuttas Teknologi Kelautan
lnstitut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
Mengetahui I Menyetujui
ABSTRAK
Dalam upaya mengatur sistem pengcmudian pada saat kapal berlayar di
samudcra bebas. diperlukan adanya suatu alat kontrol otomatis. Alat kontrol yang
berfungsi untuk menjaga arah gcrak kapal agar sesuai dengan set heading yang
akan dituju
in~
discbut autopilot Dengan alat kontrol ini maka keselamatan kapal
dapat tcrjaga, sekaligt'S dapat meminimalkan konsumsi bahan bakar. Vntuk
mengetahui seberapa baik kinerja (performance) sistem kontrol autopilot yang
digunakan kapal Palwo Buwono 1600 TEV'S ini, maka dibuatlah suatu analisa
terhadap kestabilan sistem kontrol tcrscbut.
Kompensator PID yang digunakan oleh sistern kontrol ini dimodifikasi
pada penggunaan servomotor hidrolik P dan P'l. Respon transient menunjukkan
sistcm tcrsebut stabil pada penggunaan s~rvomt
untuk Ki
~
PI dcngan kompensator PID
900, Kp = 818,018; dan Ko = 397,904; karena grafiknya memenuhi
kriteria spcsifikasi desain yaitu settling timenya 8 detik dan overshootnya 9,5%.
Sedangkan pada pcnggunaan servomotor P dengan komp
Akhir ini.
Penulis berharap sernoga amal kebai kan serta keikhlasan dari semua pihak
\'
yang tcla h ban) ak mcmbantu hin
~,tg
a
ter~lsai.ny
penyusunan Tugas Akhir
ini mendapat imbalan yang setimpal dari Allah swt dan scrnoga Tugas i\khir ini
dapat berrnanfaat bagi semua pihal. yang mcmbutuhkannya.
Tak ada gading yang tak retal., maka bukan tidak mungkin dalam
penulisan Tugas Akhir ini terdapat kekurangan-kekurangan dan kesalahankesalahan sehingga dc:1gan lapang dada pcnulis menerima saran dan kritik yang
membangun sehingga dapat menjadi masukan yang posit if bagi penulis. Demikian
juga selarna penyusunan Tugas Akhir ini penulis rnohon maaf yang sebesarbesamya atas kekhilafan baik yang disengaja maupun yang tidal. disengaja oleh
penulis lni semua tak lepas dari penulis sebagai rnanusia biasa.
\Vassalamu'alaikum wr wb
Surabaya. Agustus 200 l
Penulis
\1
DAFTAR GAMBAR
Gambar I. I. Flowchart mctodologi penelitian .. .. ... . .
1-4
Garnbar 2.1. Flowchan sistem autopilot ..
IJ-6
Gambar 2.2. Prinsip kerja GPS .. .. .
II-8
Gambar 2.3. Satelit-satelit GPS .. .. ..
11-9
Gambar 3. 1. Elemen dasar diagram blok .... ... .. ..... ..... .. .. .. .. .
[\[- 1
Gambar 3.2. Blok diagram dari detektor kesalahan .. ... ... .. ... ... ... ... .... . Ill-2
Gambar 3.3. Sistem loop tertutup dengan gangguan
III-3
Gambar 3.4. Sistem lo
TUGASAKHIR
A~LIS
KSI701
KESTABILAN SISTEl\1 KONTROL AUTOPI LOT
PADA KAPAL PALWO BUWONO 1600 TEU'S
..
1
lil c
v
~I
, )
fl'/
1 -;
')
..t (.. r-t.:
I
Disusun oleh :
RENNY DAMAYANTI
4299 109 514
JURUSAN TEKNJK SISTEM PERKAPALAN
FAKULTASTEKNOLOGIKELAUTAN
INSTITUT TEKNOLOGJ SEPULUH NOPEMBER
SURABAVA
2001
ANALISA KESTABILAN STSTEM KONTROLAUTOPILOT
PADA KAPAL PALWO BUWONO 1600 TEU'S
T UGASAKHIR
Diajukan Guna Memenuhi Sebagian Persyaratan
Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Pada
Jurusan Teknik Sistem Perkapalan
Fakuttas Teknologi Kelautan
lnstitut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
Mengetahui I Menyetujui
ABSTRAK
Dalam upaya mengatur sistem pengcmudian pada saat kapal berlayar di
samudcra bebas. diperlukan adanya suatu alat kontrol otomatis. Alat kontrol yang
berfungsi untuk menjaga arah gcrak kapal agar sesuai dengan set heading yang
akan dituju
in~
discbut autopilot Dengan alat kontrol ini maka keselamatan kapal
dapat tcrjaga, sekaligt'S dapat meminimalkan konsumsi bahan bakar. Vntuk
mengetahui seberapa baik kinerja (performance) sistem kontrol autopilot yang
digunakan kapal Palwo Buwono 1600 TEV'S ini, maka dibuatlah suatu analisa
terhadap kestabilan sistem kontrol tcrscbut.
Kompensator PID yang digunakan oleh sistern kontrol ini dimodifikasi
pada penggunaan servomotor hidrolik P dan P'l. Respon transient menunjukkan
sistcm tcrsebut stabil pada penggunaan s~rvomt
untuk Ki
~
PI dcngan kompensator PID
900, Kp = 818,018; dan Ko = 397,904; karena grafiknya memenuhi
kriteria spcsifikasi desain yaitu settling timenya 8 detik dan overshootnya 9,5%.
Sedangkan pada pcnggunaan servomotor P dengan komp
Akhir ini.
Penulis berharap sernoga amal kebai kan serta keikhlasan dari semua pihak
\'
yang tcla h ban) ak mcmbantu hin
~,tg
a
ter~lsai.ny
penyusunan Tugas Akhir
ini mendapat imbalan yang setimpal dari Allah swt dan scrnoga Tugas i\khir ini
dapat berrnanfaat bagi semua pihal. yang mcmbutuhkannya.
Tak ada gading yang tak retal., maka bukan tidak mungkin dalam
penulisan Tugas Akhir ini terdapat kekurangan-kekurangan dan kesalahankesalahan sehingga dc:1gan lapang dada pcnulis menerima saran dan kritik yang
membangun sehingga dapat menjadi masukan yang posit if bagi penulis. Demikian
juga selarna penyusunan Tugas Akhir ini penulis rnohon maaf yang sebesarbesamya atas kekhilafan baik yang disengaja maupun yang tidal. disengaja oleh
penulis lni semua tak lepas dari penulis sebagai rnanusia biasa.
\Vassalamu'alaikum wr wb
Surabaya. Agustus 200 l
Penulis
\1
DAFTAR GAMBAR
Gambar I. I. Flowchart mctodologi penelitian .. .. ... . .
1-4
Garnbar 2.1. Flowchan sistem autopilot ..
IJ-6
Gambar 2.2. Prinsip kerja GPS .. .. .
II-8
Gambar 2.3. Satelit-satelit GPS .. .. ..
11-9
Gambar 3. 1. Elemen dasar diagram blok .... ... .. ..... ..... .. .. .. .. .
[\[- 1
Gambar 3.2. Blok diagram dari detektor kesalahan .. ... ... .. ... ... ... ... .... . Ill-2
Gambar 3.3. Sistem loop tertutup dengan gangguan
III-3
Gambar 3.4. Sistem lo