8
Diskripsi pin Basic stampBS2P40 Tabel 2.1 Diskripsi Pin BS2P40
Pin Nama Keterangan
1 SOUT
serial out untuk pemrograman yang terkoneksi ke PC pada port di pin RXDB9 PIN2DB25 PIN3
2 SIN
serial input untuk pemrograman yang terkoneksi ke PC pada port di pin TXDB9 PIN3DB25 PIN2
3 ATN
serial data untuk pemrograman yang terkoneksi ke PC pada port di pin DTR DB9 PIN4DB25 PIN20
4 VSS
serial data untuk pemrograman yang terkoneksi ke PC pada port di pin DTR DB9 PIN5DB25 PIN7
5-20 P0-
P15 PIN IO dimana logika high = 5 V dan Low= 0V
21-36 X0-
X15 PIN IO sekunder Auxiliary dimana logika high = 5 V dan
Low = 0 V 2137
VDD pin input tegangan sebesar 5V
22 38 RES PIN reset
23 39 VSS PIN Ground mikrokontroler
24 40 VIN PIN input tegangan yang dilewatkan regulator 5V,
membutuhkan sumber sebesar 5,5 -12VDC
2.2.2. Kompas Digital Hitachi HM55B
Sensor kompas berfungsi sebagai penunjuk arah dari gerak flying robot, sensor yang digunakan adalah sensor kompas digital HM55B. Modul kompas
digital HM55B diproduksi oleh Parallax, yaitu sensor dual-sumbu magnetik. Sensor ini memiliki keluaran digital sebanyak 2 axis yaitu axis Y dan axis X.
9
Memiliki resolusi sampai 6 bit data dengan kecepatan sensivitas pengukuran antara 30
– 40 ms setelah program dijalankan dan dapat bekerja pada tegangan pada 5V. Konfigurasi pin sensor kompas HM55B.[7].
Gambar 2.6 Kompas Digital HM55B
Cara kerja sensor kompas digital HM55B
Gambar 2.7 koneksi kompas digital dengan modul basic stamp BS2P40 Kompas-kompas digital yang ada di pasaran banyak macamnya. Di
antaranya yaitu HM55B yang cukup sensitif untuk mendeteksi medan magnet bumi. Kompas digital ini cukup disupply tegangan sebesar 5 Vdc dengan
konsumsi arus 15mA. Pada CMPS03, arah mata angin dibagi dalam bentuk derajat yaitu : Utara 0
o
, Timur 90
o
, Selatan 180
o
dan Barat 270
o
. Ada dua cara untuk menperoleh informasi arah dari kompas digital ini yaitu
dengan membaca sinyal PWM Pulse Width Modulation atau dengan membaca data interface I2C. Sinyal PWM adalah sebuah sinyal yang telah dimodulasi lebar
pulsanya. Pada HM55B, lebar pulsa positif merepresentasikan sudut arah. Lebar pulsa bervariasi antara 1mS 00 sampai 36.99mS 359.90. Dengan kata lain
lebar pulsa berubah sebesar 100uS setiap derajatnya. Sinyal akan low selama 65mS diantara pulsa, sehingga total periodanya adalah 65mS + lebar pulsa positif
antara 66mS sampai 102mS. Pulsa tersebut dihasilkan oleh timer 16 bit di dalam prosesornya, yang memberikan resolusi 1uS.
10
2.2.3. YS 1020K Transciver
Radio Frekuensi yang digunakan yaitu YS-1020K Transceiver dirancang untuk data sistem transmisi UART dalam jangkauan pendek. Modul dapat
langsung berhubungan dengan PC, perangkat RS232, dan lain-lain.
Gambar 2.8 YS-1020K Tabel 2.2 Susunan pin radio YS-1020K
PIN NAMA PIN
FUNGSI LEVEL
1 GND
Ground 2
VCC Tegangan input
+7,5V 3
RXDTTL Input serial data
TTL 4
TXDTTL Output serial data
TTL 5
DGND Digital Grounding
6 ATXD
A of RS-485 or TXD of RS-232 7
BRXD B of RS-485 or RXD of RS-232
8 SLEEP
Sleep control input TTL
9 TEST
EX-Factory testing
Modem radio ini mempunyai spesifikasi sebagai berikut : 1. Mempunyai 8 channel untuk pengirimanpenerimaan data
2. Tipe modulasi yang dipakai adalah GFSK Gaussian Frequensy Shift Keying. Menggunakan Gaussian filter untuk memperhalus penyimpangan
frekuensi yang terjadi.
11
3. Dapat menggunakan level TTL Transistor-Transistor Logic. 4. Integrasi antara receiver dan transmiter memerlukan waktu 10 ms antara
pengiriman dan penerima. 5. Saat penerimaan data received arus yang diperlukan 25 mA, sedangkan
saat pengiriman data transmitted arus yang diperlukan 350 mA. 6. Power Supply yang dibutuhkan yaitu 7,5V.[8].
2.2.3.1. Komunikasi data
Komunikasi data adalah bagian dari komunikasi yang secara khusus berkenaan dengan transmisi atau pemindahan data dan informasi diantara
komputer-komputer dan piranti-piranti yang lain dalam bentuk digital yang dikirimkan melalui media komunikasi data. Data berupa informasi yang disajikan
oleh isyarat digital. 1. Komponen komunikasi data
a. Data Sumber Source b. Pengirim Transmiter
c. Media Transmisi Transmission media d. Penerima Receiver
e. Tujuan Destination
Gambar 2.9 Blok diagram model komunikasi sederhana Pada diagram model komunikasi data sederhana dapat dijelaskan :
1. Sumber source : dapat membangkitkan data sehingga dapat
ditransmisikan.
2. Pengiriman Transmiter : pada bagian ini data yang dibangkitkan dari
sistem, sumber tidak ditransmisikan secara langsung dalam bentuk aslinya
12
namun pada sebuah transmiter cukup memindahkan informasi dengan menghasilkan sinyal elektromagnetik yang dapat ditransmisikan dengan
beberapa sistem transmisi berurutan.
3. Media Transmisi transmission media : merupakan jalur transmisi yang
menghubungkan antara sumber dan tujuan.
4. Penerima Receiver : pada bagian ini sinyal dari pengirim diterima dari
sistem transmisi dan memindahkan bentuk sinyal elektromagnetik menjadi digital yang dapat ditangkap oeh tujuan.
5. Tujuan destination : alat ini menerima data yang dihasilkan oleh
penerima.
[6]
2. Metode Transmisi Ada tiga macam metode transmisi data, tiga metode tersebut adalah :
1. Simplex
a. Sinyal ditransmisi dalam satu arah b. Stasiun yang satu bertindak sebagai transmiter dan yang lain sebagai
receiver, tugasnya adalah tetap. c. jarang digunakan untuk sistem komunikasi data
2. Half Duplex a. Sinyal ditransmisikan ke dua arah secara bergantian
b. Kedua stasiun dapat melakukan transmisi tetapi hanya sekali dalam suatu waktu.
c. Terdapat “turn around time” waktu untuk mengubah arah
3. Full Duplex a. Sinyal ditransmisikan ke dua arah secara simultan bersamaan
b. Dua arah pada waktu yang sama.
13
3. Ganggguan transmisi
Gangguan yang ada pada transmisi data yaitu : 1.
Atenuasi dan distorsi atenuasi Kekuatan sinyal berkurang bila jaraknya terlalu jauh melalui media
transmisi, sehingga mengurangi tingkat kejelasan. 2. Distorsi tunda
Kejadian ini disebabkan oleh sebuah sinyal yang melewati guided berbeda frekuensi.
3. Derau
Adalah sinyal – sinyal yang tidak diinginkan yang terselip atau
terbangkitkan dari suatu tempat diantara transmisi dan penerima. [6].
4. Sistem komunikasi radio untuk transmisi digital Teknik modulasi sinyal analog :
a. Amplitudo modulation AM
Amplitudo modulation AM merupakan proses modulasi yang mengubah amplitudo sinyal pembawa sesuai dengan sinyal
pemodulasian atau sinyal informasinya. Sehingga dalam kondisi modulasi AM. Frekuensi dan fasa yang dimiliki sinyal pembawa
tetap, tetapi amplitudo sinyal pembawa berubah sesuai dengan informasi.
b. Frequency modulation FM
Frequency Modulation FM proses modulasi yaitu sinyal informasi ditumpangkan ke sinyal carrier atau sinyal pembawa, modulasi
frekuensi merupakan suatu proses modulasi dengan cara mengubah frekuensi gelombang pembawa sinusoidal, yaitu dengan cara
menyelipkan sinyal informasi pada gelombang pembawa tersebut.[6]
5. Modulator
– Demodulator FSK
Alat untuk melakukan modulasi dan demodulasi disebut modem modulator
–demodulator. Modulator adalah bagian yang berfungsi untuk menggabungkan sunyal informasi dengan sinyal pembawa carrier dimana sinyal
14
hasil penggabungan inilah yang akan dikirim oleh pemancar transmitter . Sedangkan demodulator kebalikan dari modulator yaitu bagian yang berfungsi
untuk memisahkan sinyal informasi dengan sinyal pembawa carrier dan dilakukan pada penerima receiver. Alat yang menggunakan port serial untuk
berkomunikasi dibagi menjadi 2 kategori, yaitu DTE Data Terminal Equiment dan Data Communication Equipment, modem adalah perangkat DCE, perangkat
yang berhubungan langsung dengan medium transmisi, sedangkan perangkat DTE contohnya adalah terminal atau komputer. Modem FSK umumnya memiliki
kecepatan 300 bps sampai 1200 bps dan sering digunakan untuk komunikasi data antar komputer dan PSTN yang memiliki rangkaian switching yang sederhana dan
memiliki bandwidth yang rendah.
2.2.4. Rangkaian RS232
Rangkaian ini berfungsi untuk komunikasi antara alat dengan komputer. Komponen utama menggunakan IC MAX232 yaitu sebuah IC yang dapat
mengubah format digital ke dalam sebuah format atau level RS232 dimana pada level RS232, tegangan high diwakili dengan tegangan +3 sampai +25 V. Diantara
-3 dan +3 merupakan tegangan invalid atau tidak sah.
Gambar 2.10 Rangkaian RS232 dengan Rx,Tx TxD dan RxD dihubungkan dengan modem pin Rx dan Tx sementara R1IN
dan T1OUT dihubungkan dengan komputer melalui serial RS232. Port serial lebih sulit ditangani dari pada port paralel karena peralatan yang dihubungkan ke
port serial harus berkomunikasi dengan menggunakan transmisi serial, sedangkan data dikomputer diolah secara paralel. Sehingga, data dari port serial harus
15
dikonversikan ke bentuk paralel untuk bisa digunakan secara hardware hal ini bisa digubakan oleh UART Universal Asynchronus Receiver Transmitter.
Gambar 2.11 Konfigurasi port serial male Tabel 2.3. Konfigurasi pin dan nama sinyal konektor serial DB9
Nama Pin
Nama Sinyal
Direction Keterangan
1 DCD
In Data Carrier DetectReceived Line Signal
Detect 2
RxD In
Received Data 3
TxD Out
Transmite Data 4
DTR Out
Data Terminal Ready 5
GND -
Ground 6
DSR In
Data Set Ready 7
RTS Out
Request to Sent 8
CTS In
Clear to Sent 9
RI In
Ring Indicator
2.2.5. Motor Brushless