6
mengarah ke solusi saja yang akan dikembangkan lebih lagi hingga dicapainya penyelesaian akhir.
Berdasarkan hasil pengujian, penulis menyimpulkan bahwa robot
micromouse
yang dibuat masih belum dapat menjelajahi semua labirin dengan baik sehingga robot tidak dapat melakukan pemetaan dengan
baik. Hal tersebut disebabkan oleh
body
robot yang terlalu besar sehingga membuat robot mengalami kesusahan saat menjelajahi labirin.
2.2. Penerapan Sensor
Dalam menyelesaikan suatu permasalahan di dalam peta labirin, robot
micromouse
membutuhkan sensor – sensor tertentu untuk dapat memetakan isi
dari suatu peta labirin. Beberapa sensor penting yang perlu diterapkan di dalam robot
micromouse
adalah sensor dinding, sensor penghitung langkah, dan sensor penunjuk arah. Penjelasan dari sensor
– sensor tersebut adalah sebagai berikut :
1. Sensor Dinding
Sensor dinding sangat diperlukan oleh robot
micromouse
untuk dapat mendeteksi dinding
– dinding labirin. Sensor yang dapat digunakan untuk mendeteksi adanya dinding labirin adalah sensor cahaya. Pada umumnya,
sensor ini memanfaatkan pantulan cahaya yang dipancarkan melalui
transmitter
untuk diterima oleh
receiver
pada sensor. Proses pemantulan cahaya pada sensor cahaya dapat dilihat pada Gambar 2.1.
Gambar 2.1. Proses pemantulan cahaya pada sensor cahaya
7
Gambar 2.2. Pengaruh warna objek terhadap pantulan cahaya [3]
Objek yang digunakan sebagai media pemantulan cahaya harus memiliki warna dasar putih karena warna putih mampu memantulkan
cahaya. Sedangkan objek dengan warna hitam akan menyerap cahaya yang telah dipancarkan oleh sensor cahaya [3]. Gambar 2.2 menunjukkan
pengaruh warna objek terhadap pantulan cahaya.
Gambar 2.3. Penempatan Sensor Cahaya
Untuk dapat mendeteksi dinding labirin dari berbagai arah, maka sensor cahaya perlu ditempatkan pada sisi kanan, kiri dan depan robot.
Dengan demikian robot
micromouse
mampu mendeteksi dinding pada bagian kanan, kiri dan depan. Gambar 2.3 menunjukkan penempatan sensor
cahaya pada robot.
2. Sensor Penghitung Langkah
Sensor penghitung langkah sangat diperlukan oleh robot
micromouse
untuk menentukan seberapa jauh langkah yang akan ditempuh. Sensor yang
8
dapat digunakan untuk menghitung langkah adalah
rotary encoder
dimana merupakan sebuah alat elektromagnetik yang dapat memonitor posisi sudut
suatu poros benda berputar. Pada umumnya,
rotary encoder
menggunakan sensor optik yang terdiri dari LED dan
photo-transistor
untuk menghasilkan serial pulsa. Sensor optik tersebut dipasang diantara suatu piringan tipis
yang memiliki lubang – lubang pada bagian lingkaran piringan. Ketika
piringan tersebut berputar,
photo-transistor
akan mendeteksi cahaya LED melalui lubang
– lubang pada piringan sehingga menghasilkan suatu pulsa gelombang persegi melalui
squaring circuit
[4]. Susunan
rotary encoder
dapat dilihat pada Gambar 2.4.
Gambar 2.4. Susunan
Rotary Encoder
[4] Banyaknya deretan pulsa yang dihasilkan pada satu putaran inilah
yang akan menentukan akurasi dari suatu
rotary encoder
. Sehingga semakin banyak jumlah lubang pada piringan, akan semakin banyak deretan pulsa
yang dihasilkan. Jumlah deretan pulsa ini nantinya akan berpengaruh pada sistem
incremental
untuk tiap pulsa yang diproses oleh kontroler untuk menghitung suatu jarak. Dengan begitu, robot lebih akurat dalam
menentukan langkah yang akan ditempuh.
3. Sensor Penentu Arah
