Identifikasi Masalah Tujuan Penelitian Manfaat Penelitian Kerangka Pemikiran dan Hipotesis

2 Pada penelitian ini semua kondisi setiap ruangan terlebih dahulu dimasukkan ke program robot, sehingga robot dapat mengetahui keberadaannya. Semua pergerakan robot telah ditentukan sesuai dengan mapping tersebut. Program mapping tersebut dibuat berdasarkan arena Kontes Robot Pemadam Api 2013. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi penelitian yang nantinya dapat diterapkan pada kondisi nyata. dalam suatu rumah.

I.2 Identifikasi Masalah

Maze mapping umumnya digunakan pada robot wall follower . Namun kelemahan penggunaan algoritma wall follower adalah robot tidak mampu menemukan finish apabila terdapat lintasan tidak berbentuk loop island . Untuk itu diperlukan sistem navigasi yang dapat mengatasi berbagai lintasan, khususnya di arena Kontes Robot Pemadam Api 2013. [1] Sistem navigasi berbasis maze mapping pada robot beroda pemadam api yang mengandalkan sensor saja tidak dapat memberikan keadaan lengkap sekitar robot. Dengan berbagai ketentuan dan arena yang diberikan pada Kontes Robot Pemadam Api 2013, diperlukan sistem navigasi yang tentunya mampu memperhitungkan berbagai keadaan sekitar robot untuk membedakan keadaan yang mempunyai persepsi yang sama tetapi tetap berbeda secara signifikan. Maka permasalahan yang dibahas dalam penelitian ini adalah “Bagaimana untuk mendapatkan sistem navigasi berbasis maze mapping pada Kontes Robot beroda Pemadam Api 2013?”. Jumlah titik api pada penelitian ini hanya satu sesuai dengan ketentuan pada Kontes Robot Pemadam Api 2013.

I.3 Tujuan Penelitian

Tujuan pembahasan penelitian ini adalah mendapatkan sistem navigasi berbasis maze mapping pada Kontes Robot beroda Pemadam Api 2013. 3

I.4 Manfaat Penelitian

Penelitian ini diharapkan dapat menjadi penelitian yang nantinya dapat diterapkan pada kondisi nyata. dalam suatu rumah.

I.5 Kerangka Pemikiran dan Hipotesis

Pada perlombaan robot saat ini diberikan kondisi-kondisi yang semakin kompleks, terutama pada perlombaan robot seperti Kontes Robot Pemadam Api 2013. Maze yang digunakan mempunyai banyak rintangan, variable door, serta kombinasi home dan api yang rumit. Sehingga robot harus mempunyai kemampuan untuk memilih navigasi yang sesuai untuk setiap kondisi yang ada untuk menyelesaikan misi. Maze mapping merupakan algoritma yang digunakan untuk memecahkan maze , yakni mencari dan memilih jalur dari maze . Rute yang berbentuk island membuat maze menjadi semakin sulit untuk dipecahkan . Maze mapping umumnya digunakan pada robot wall follower . Algoritma ini merupakan algoritma dasar, untuk proses pemilihan acuan navigasi robot yaitu berjalan mengikuti dinding kiri atau dinding kanan dan pemilihan jalur yang dikehendaki. Pada penelitian ini semua kondisi setiap ruangan terlebih dahulu dimasukkan ke program robot, sehingga robot dapat mengetahui keberadaannya. Semua pergerakan robot telah ditentukan sesuai dengan mapping tersebut. Metoda yang digunakan untuk membangun algoritma maze mapping adalah Reflex Agent with state. Metoda ini merupakan salah satu metoda dari Intelligent Agent. Intelligent Agent secara otonom mengamati lingkungannya melalui sensor dan memerintahkan aktuator agar bertindak untuk mencapai tujuan. Selain itu Intelligent agent juga dapat belajar dengan menggunakan pengetahuannya untuk mencapai tujuan. [a] Pada metoda Reflex Agent with state, state ditambahkan sehingga dapat menangani lingkungan yang sebagiannya dapat diamati internal memori yang tergantung pada persepsi sebelumnya sehingga mencerminkan beberapa aspek yang tidak teramati oleh agent saat ini. [4] Gambar 1. adalah blok model dari Reflex Agent With State . Pada model ini terdiri dari Agent, Sensor, Actuators, dan environment. Sensor memberikan 4 informasi masukan dari environment kepada agent , sehingga agent dapat mengetahui kondisi lingkungannya saat ini, lalu agent memeriksa kondisi perubahan dari lingkungannnya. Melalui condition-action rules yang telah ditentukan sebelumnya, maka agent dapat membuat keputusan yang harus dilakukan selanjutnya. Condition-action rules dibentuk dengan mempertimbangkan action yang dipilih sehingga dapat menyelesaikan misi. Yang dimaksud agent dalam hal ini adalah Robot. Gambar 1 Model Reflex Agent With State Sistem navigasi akan dirancang dengan mengenali target dan ruangan yang tersedia. Selain itu sistem navigasi maze mapping dengan metoda Reflex Agent with state dirancang untuk mengambil keputusan pada posisi persimpangan dan keputusan saat memasuki pintu ruangan. Selain itu pengontrol PID akan digunakan untuk mengontrol jalannya robot pemadam api agar dapat berjalan mengikuti dinding wall follower , berjalan saat di persimpangan, dan saat memasuki pintu ruangan.

I.6 Batasan Masalah