Latar Belakang Sistem Navigasi Berbasis Maze Mapping pada Robot Beroda Pemadam Api.

1 BAB I PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang

Perkembangan robotika dewasa ini semakin pesat dengan banyaknya perusahaan industri dan pabrik-pabrik yang menggunakan robot sebagai mesin produksinya. Selain sektor industri, robot juga digunakan di sektor yang dapat membahayakan manusia. Seperti robot penjinak bom dan robot pemadam api. Teknologi robot berkembang semakin pesat sejak ditemukannya semikonduktor. Semikonduktor ini memungkinkan penciptaan robot dalam ukuran yang lebih kecil, kecepatan kerja yang lebih tinggi dan akurasi yang lebih handal. Maze adalah jenis teka-teki yang terdiri dari berbagai rute percabangan kompleks yang harus dicari solusinya. Rute yang berbentuk island membuat maze menjadi semakin sulit untuk dipecahkan . Pada bidang robotika ada dua jenis maze yang umum digunakan, yaitu wall maze dan line maze . Wall maze pada umumnya dikenal dengan istilah labirin, yakni suatu jaringan jalan yang terbentuk atas lorong-lorong dengan dinding tanpa atap. Robot maze ialah robot yang berjalan mencari target pada suatu labirin. Pada perlombaan robot saat ini kasus-kasus yang diberikan juga semakin kompleks, terutama pada perlombaan robot yang menggunakan maze seperti Kontes Robot Pemadam Api 2013. Maze yang digunakan terdapat bentuk island , mempunyai banyak rintangan, variable door, serta kombinasi home dan api, sehingga robot harus mempunyai kemampuan untuk memilih navigasi yang sesuai untuk setiap kondisi yang ada untuk menyelesaikan misi. Permasalahan yang muncul akibat penggunaan maze adalah menemukan suatu metoda penyelesaian agar menghasilkan jalur yang dikehendaki. Maze mapping merupakan algoritma yang digunakan untuk memecahkan maze , yakni mencari dan memilih jalur dari maze . Maze mapping umumnya digunakan pada robot wall follower . Algoritma ini merupakan algoritma dasar, untuk proses pemilihan acuan navigasi robot yaitu berjalan mengikuti dinding kiri atau dinding kanan dan pemilihan jalur yang dikehendaki. 2 Pada penelitian ini semua kondisi setiap ruangan terlebih dahulu dimasukkan ke program robot, sehingga robot dapat mengetahui keberadaannya. Semua pergerakan robot telah ditentukan sesuai dengan mapping tersebut. Program mapping tersebut dibuat berdasarkan arena Kontes Robot Pemadam Api 2013. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi penelitian yang nantinya dapat diterapkan pada kondisi nyata. dalam suatu rumah.

I.2 Identifikasi Masalah