16 dimana,
Q : debit aliran fluida silinder hidrolik A : luas penampang silinder hidrolik
Vs
3
= = 141,54 mms
Gambar Poligon kecepatan titik F Dari poligon diatas dideroleh :
V
F5
= 6,69 cm = 374,6 mms
V
F6
= 6,19 cm = 346,83 mms
Penyelesaian secara matematis θ
A
= θ
5
– θ
6
= 22,2
o
sehingga : V
F5
= = 374,6 mms
V
F6
= = 346,83 mms
Sehingga dapat dicari kecepatan sudut pada bucket : V
F5
= ω
5
x R
5
Maka : ω
5
= 0,493 rads V
F6
= ω
6
x R
6
17 Maka :
ω
6
= 0,124 rads Kecepatan sudut link 7 dan 8 :
ω
7
= = 0,62716 rads
ω
8
= = 0,98495 rads
Maka kecepatan relatif titik G terhadap titik F adalah V
FG
= ω
7
x R
7
= 388,84 mms Dan kecepatan titik G adalah :
V
G
= ω
8
x R
8
= 551,57 mms Kecepatan titik H adalah :
V
H
= ω
8
x R
H
= 1507 mms
D. ANALISIS PENGERJAAN KOMPUTER MATLAB
a. perbandingan kecepatan mekanisme boom pada berbagai posisi
Grafik Kecepatan boom pada berbagai posisi Keterangan :
18 Dari grafik 01 menunjukan grafik perbandingan kecepatan pada
mekanisme boom pada berbagai posisi dari posisi silinder boom memendek maksimal sampai memanjang maksimal. Dari grafik diatas menunjukkan
kecepatan boom pada beberapa titik link di mekanisme boom.
Kecepatan V
A1
adalah kecepatan boom pada titik A terhadap O
1
, kecepatan V
A2
adalah kecepatan boom pada titik A terhadap titik O
2
dan kecepatan V
B
adalah kecepatan titik B terhadap titik O
1.
Dengan pemrogaman komputer matlab telah diperoleh kecepatan pada titik V
A1
,V
A2
dan V
B
pada berbagai posisi. Dari grafik diatas dapat diketahui kecepatan titik V
A1
,V
A2
dan V
B
, kecepatan terendah ketika pada saat silinder boom pada posisi sudut 42,75
o
dengan nilai V
A1
: 35,519 mms, V
A2
: 135,195 mms dan V
B
: 86,58 mms, dan mengalami pernambahan kecepatan hingga pada posisi sudut
62,75
o
dengan interval kecepatan yang sangat tinggi, setelah pada posisi sudut 62,75 sampai 77,75
o
dengan interval keceptan rendah, setelah pada posisi sudut 77,75 mengalami kecepatan dengan interval sangat tinggi hingga mencapai
kecepatan maksimum pada posisi sudut 137,75
o
dengan nilai V
A1
: 653,241, V
A2
: 666,138 dan V
B
: 1592,45..
b. perbandingan kecepatan mekanisme Arm pada berbagai posisi
Grafik 02. Keceatan arm pada berbagai posisi
Kererangan :
