17
Gambar 2.11 . baterai Lithium Polymer LIPO
2.10. Regulator Tegangan
Regulator tegangan yang digunakan dalam hal ini adalah regulator tegangan 5 Volt dengan tegangan keluaran yang dihasilkannya ±5 Volt.IC
regulator yang digunakan adalah LM7805 seperti ditunjukan pada gambar 2.12. Yang mana keluaran tegangan IC ini adalah ± 5 Volt, dengan tegangan
masukan antara 7,2 V sampai 25 V.
Gambar 2.12 . LM7805
Pada gambar 2.13. merupakan skematik rangkaian dari regulator tegangan yang digunakan oleh robot line follower ini.
Gambar 2.13. Rangkaian regulator
18
2.11. Perangkat Lunak Software 2.11.1 Pengenalan Basic Stamp Editor
Perangkat lunak merupakan faktor penting dalam tahap perancangan robot.Perangkat lunak ini merupakan algoritma gerak dan tugas robot dalam
bentuk listing program yang ditanamkan kedalam mikrokontroler.Program dapat bermacam-macam bentuk versi dan bahasa pemrogramannya, sesuai
dengan spesifikasi dari mikrokontroler yang digunakan. Mikrokontroler basic stamp BS2P40 menggunakan bahasa
pemrograman basic. Software yang digunakan adalah basic stamp editor.Basic stamp editor adalah sebuah editor yang dibuat oleh Paralax Inc
untuk menulis program, mengkompile dan mendownloadnya ke mikrokontroler keluarga basic stamp. Program ini memungkinkan
penggunanya memprogram basic stamp dengan bahasa basic yang relatif ringan dibandingkan bahasa pemrograman lainnya.Berikut ini beberapa
instruksi-instruksi dasar yang dapat digunakan pada mikrokontroler basic stamp. [1]
Tabel 2.1 . Beberapa instruksi dasar basic stamp
Instruksi Keterangan
DO...LOOP Perulangan
GOSUB Memanggil prosedur
IF..THEN Percabangan
FOR...NEXT Perulangan
PAUSE Waktu tunda milidetik
IF...THEN Perbandingan
PULSOUT Pembangkit pulsa
PULSIN Menerima pulsa
GOTO Loncat ke alamat memori tertentu
HIGH Menset pin IO menjadi 1
LOW Menset pin IO menjadi 0
PWM Konversi suatu nilai digital ke keluaran analog lewat pulse
width modulasi
19
Gambar 2.14 . Tampilan basic stamp editor
1. Nama editor, nama folder dan nama file yang sedang
dibukadikerjakan 2.
Menu utama editor 3.
Shortcut untuk menyimpan,cut,copy,paste,print dll Nama file yang sedang dikerjakan
4. Pemilihan jenis mikrokontroler yang digunakan
5. Pemilihan versi compiler PBASIC
6. Menjalankan RUN program
7. Area utama pengetikan program
8. Status posisi kursor berada baris-kolom
9. List file-file yang ada di folder kerja
10. Folder utama yang digunakan untuk menyimpan file-file kerja
2.11.2 Memprogram Basic Stamp
Dalam pemrograman, sebuah program lengkap secara umum dapat dibagi menjadi empat bagian penting, yaitu :
1. Header 2. Variabel
3. Program utama
20
4. Prosedur Pemrograman dalam basic stamp editor, secara blok dibagi menjadi
empat bagian penting. [1]
Gambar 2.15. Urutan bagian dari program dalam basic stamp
2.11.2.1 Directive
Directive ditulis paling awal program yang dibuat.Bagian ini menentukan tipe prosesor yang digunakan dan versi dari compiler
PBASIC yang digunakan untuk mengkompile bahasa basic menjadi bahasa mesin. Tampilannya adalah seperti gambar berikut : [1]
Gambar 2.16 . Tampilan bagian directive
2.11.2.2 Menentukan Variabel
Menentukan PINmikrokontroler yang digunakan serta membuat variabel.Ada beberapa ketentuan untuk mendeklarasikan variabel
yaitu : 1. PIN
: PIN dari mikrokontroler 0-15 2. VAR : Variabel
3. CON : Konstanta PINyang digunakan sudah ditentukan sesuai dengan konfigurasi
hardware mainboard yang digunakan adalah BS2P40.Selain itu Directive
Deklarasi variabel Program utama
Prosedur
21
dapat membuat variabel bebas yang nantinya dapat digunakan untuk keperluan perulangan atau yang lainnya. [1]
Gambar 2.17
. Tampilan bagian deklarasi variabel
Setelah menentukan variabal dan PIN yang digunakan, selanjutnya membuat program utama. Pada bagian program utama
bisa melakukan dua mode, yaitu mode pengetikan langsung atau mode pemanggilan prosedur. Mode pengetikan langsung akan efektif jika
program tidak terlalu banyak dan hanya untuk menangani kasus yang sederhana. Tetapi jika program sudah mulai banyak, rumit dan lebih
dari satu slot, maka sebaiknya program utama memanggil prosedur. Pemanggilan prosedur akan mempermudah urutanalur program,lebih
terkendali dan mudah dalam pemeriksaan. [1]
2.11.2.3 Bagian Program Utama
Berikut ini contoh program utama yang memanggil prosedur MAJU.Listing programnya dapat dilihat pada gambar berikut.
Gambar2.18 . Tampilan bagian program utama yang memanggil prosedur
2.11.2.4 Bagian Prosedur
Berikut adalah blok prosedur MAJU yang dipanggil oleh program utama.
22
Gambar 2.19 . Tampilan bagian prosedur MAJU
Sebuah prosedur harus mempunyai nama prosedur yang disimpan dibagian paling atas prosedur itu sendiri, serta harus diakhiri
dengan Return supaya kembali lagi ke program utama dan melanjutkan kembali urutan program berikutnya. Sebuah prosedur
mempunyai fungsi khusus, misal untuk prosedur maju ini hanya bertugas untuk menjalankan robot dengan arah maju. [1]
2.11.2.5. Memeriksa Sintaks Program
Sangat penting untuk memeriksa sintaks program, hal ini dapat dilakukan untuk memastikan semua sintaks sudah benar. Untuk
memeriksa sintaks ini bisa pilih menu RUN, Cek Syntax atau kombinasi tombol CTRL+T. Berikut ini adalah tampilan jika listing
program yang dibuat sudah benar. [1]
Gambar 2.20 . Hasil pemeriksaan sintaks yang sukses tokenize successful
2.11.3 Menjalankan Program
Setelah program selesai, program siap di download ke modul basic stamp. Cara untuk menjalankan program dapat memilih menu RUN atau
kombinasi tombol CTR+R. Berikut adalah tampilan jika pendownlodan program sukses. [1]
23
Gambar 2.21. Tampilan jika pendownloadan program sukses
24
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Kategori