Laporan penelitian madya agung prayitno

LAPORAN PENELITIAN MADYA
IDBNTIFIKASISISTEMDAN PEMBUATANSIMULATOR
PLATFORMQUADROTOR

OLEH:
AGUNG PRAYITNO, S.T.,M.ENG

LABORATORIUMOTOMASIDAN SISTEMEMBEDDED
TEKNIK ELEKTRO- FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITASSURABAYA
:'

September,
2013

Laporan Penelitian Madya
.#

ABSTRAK

,u-.-

,"t

rit Elektro Universitas Surabaya(JTEUS), dalam arah penelitiannya

fokus pada riset dan pengembanganquadrotor untuk berbagai aplikasi praktis.
Tantangan terbesar dalam riset quadrotor adalah susahnyamendesain kontroler
yang akan diterapkanpada platform untuk berbagaimisi terbang dikarenakan
sistemquadrotoryang nonlinear. Belum adanyamodel quadrotordari platform
yang dipakai riset di JTEUS mengakibatkanimplementasikontroler dilakukan
dengan cara coba coba atau trial and error, Keberadaanmodel quadrotor dapat
digunakan untuk menjelaskan behavior dari pesawat terhadap perubahan
parameterkomponen penyusunnya,perubahaninput dan responnyaterhadap
disturbances.Padapenelitianini, platform riset quadrotordi JTEUS (AR.Drone)
dimodelkan dan disimulasikan dengan menggunakanSimulink.

persamaan

kinematik, dinamik dan beberapaparametermodel diriset dari berbagailiteratur
yang diketemukanpenulis.Simulasioutput model terhadapsetpointketinggian,

roll, pitch dan yaw dari quadrotorditunjukkanuntuk mengetahuikarakteristikdari
sistem.Hasil simulasiakandibandingkandengandatanavigasiplatformquadrotor
yangdirekamdenganmenggunakan
AR.DroneLabVIEW Toolkit.
Kata Kunci: model dirnmik, height control, roll control, pitch contrcl, yaw
control.

IdentifikasiSistemdanPembuatan
SimulatorPlatformQuadrotor