Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Pengambilan Keputusan Kiper pada Robot Humanoid Menggunakan Decision Tree T1 612011016 BAB I
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan
yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan
sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
1. Memodifikasi algoritma pada robot humanoid sebagai kiper.
2. Merancang sistem pengambilan keputusan pada robot humanoid sebagai kiper
dalam mengikuti Kontes Robot Sepak Bola 2015 serta membantu persiapan
Kontes Robot Sepak Bola 2016.
1.2. Latar Belakang
1.2.1. Pendahuluan
Perkembangan robot di Indonesia melaju dengan sangat cepat. Banyak orang
berlomba untuk membangun sebuah robot yang cerdas dan memiliki kinerja yang
optimal. Pada dasarnya, robot diciptakan untuk membantu dan mempermudah pekerjaan
manusia yang membutuhkan kecepatan dan ketelitian yang tinggi. Untuk meningkatkan
ketertarikan terhadap perkembangan teknologi robot, saat ini banyak sekali kontes robot
yang diadakan di Indonesia, salah satunya adalah KRI.
Hingga saat ini banyak sekali jenis robot yang diciptakan seperti robot beroda
line follower , robot berkaki 6 (hexapod) untuk memadamkan api, robot terbang
quadcopter untuk pengintai, dan masih banyak lagi jenis robot dan aplikasinya.
Salah satu jenis robot yang masih dalam tahap pengembangan hingga saat ini
adalah robot yang menyerupai manusia, yaitu robot humanoid. Robot ini memang
dirancang menyerupai manusia. Robot humanoid memiliki bagian-bagian seperti
layaknya tubuh manusia dan dilengkapi sensor-sensor yang bekerja seperti layaknya
indera manusia. Saat ini banyak sekali aplikasi untuk humanoid salah satunya adalah
robosoccer atau dengan kata lain adalah robot pemain sepakbola yang sedang banyak
dikembangkan di Indonesia.
1
1.2.2. Permasalahan
Pada tahun 2011 R2C pertama kalinya mengikuti Kontes Robot Cerdas
Indonesia (KRCI) divisi robot pemain sepakbola atau biasa disebut divisi humanoid
Soccer . Tetapi pada tahun ini robot yang dimainkan hanya 1 yaitu robot penyerang saja.
Kemudian tahun berikutnya R2C mengikuti kontes ini dengan perubahan peraturan
pertandingan yaitu minimal 2 robot yang bertanding dengan 1 robot sebagai penyerang
dan 1 robot sebagai penjaga gawang.
Pada tahun 2013 Kontes Robot Cerdas Indonesia divisi Humanoid Soccer
berubah menjadi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) dan R2C berhasil
meraih juara dua di tingkat regional dan juara dua di tingkat nasional.
Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional, pada pertandingan final
nasional R2C dikalahkan dengan telak oleh PENS (Politeknik Elektronika Negeri
Surabaya), Begitu pula pada tahun 2014 R2C juga mengalami kekalahan di tingkat
nasional. Dari sini terbukti bahwa robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih
memiliki kekurangan. meskipun setelah pertandingan ini robot humanoid R2C sudah
mengalami beberapa peningkatan, namun beberapa pergerakan lain seperti pada saat
posisi jatuh robot yang salah, atau saat robot mengalami error dan harus melakukan pick
up, robot tidak dapat kembali ke posisi yang benar dalam melakukan penjagaan gawang,
hal itu dapat menimbulkan kebobolan skor, serta adanya peraturan lomba yang baru
dimana peraturan baru ini mengubah ukuran gawang menjadi jauh lebih lebar dari
sebelumnya dan menuntut agar robot menjadi lebih aktif dalam memposisikan dirinya
terhadap bola. Selain itu robot juga masih belum bisa mengambil keputusan kemana
bola akan ditendang demi menginisialisasi adanya serangan balik.
Untuk dapat mengikuti perkembangan peraturan yang ada, serta dapat bersaing
dengan tim robot dari perguruan tinggi lainnya, pada Kontes Robot Sepak Bola
Indonesia (KRSBI) yang akan datang sangat diperlukan gerakan robot yang efektif,
cermat dan tepat dalam menghalau penyerangan lawan.
Berdasarkan permasalahan di atas, tugas akhir ini dirancang untuk merancang
dan meningkatkan perilaku serta algoritma robot humanoid sebagai kiper sehingga
dengan robot yang sudah ada, robot humanoid R2C dapat beradaptasi dengan peraturan
yang ada dan dapat bersaing dengan tim lain dari perguruan tinggi di Indonesia dalam
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) yang akan datang
2
1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 28/1.3/FTEK/IV/2015 yang telah dikeluarkan pada
tanggal 15 April 2015, Tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot dapat menjaga gawang dengan mengkolaborasikan semua mode yaitu
mode pinalti, mode siaga, mode siap, dan mode kembali.
2. Robot dapat memposisikan diri terhadap bola dan gawang sendiri, semisal
apabila bola berada di kiri maka robot akan memposisikan dirinya di kiri
gawang, begitu pula sebaliknya menyesuaikan ukuran gawang dengan presentasi
keberhasilan 80% dengan percobaan sebanyak 30 kali dalam satu waktu
pertandingan.
3. Robot dapat menjauhkan bola dari gawang dengan presentasi keberhasilan 80%
dengan percobaan sebanyak 30 kali percobaan.
4. Robot dapat kembali ke posisi semula dengan baik dan tepat setelah jatuh
maupun mengoper bola dengan presentasi keberhasilan 80% dengan percobaan
sebanyak 30 kali dalam satu waktu pertandingan.
5. Robot dapat kembali ke posisi semula dengan baik dan tepat saat setelah pickup
dilakukan dengan presentasi keberhaislan 80% dengan percobaan sebanyak 30
kali percobaan.
6. Ukuran gawang (l x t) 225 x 50 cm sesuai aturan lomba.
7. Dapat menentukan bobot prioritas pada pemilihan atribut untuk masuk ke salah
satu mode yang ada dengan menggunakan metode Information Gain berdasarkan
decision tree yang ada.
1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai
berikut:
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.
2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas teori yang digunakan sebagai dasar untuk menyusun algoritma, yaitu
tentang deteksi bola, penjaga gawang, format lapangan yang dipakai, dan
metode decision tree.
3. BAB III : PERANCANGAN SISTEM
3
Membahas perancangan sistem yang meliputi gambaran umum sistem yang
dirancang, yaitu desain perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan.
4. BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian algoritma yang dirancang.
5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
Berisi kesimpulan yang diperoleh dari perancangan tugas akhir dan saran-saran
untuk pengembangan.
4
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan
yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan
sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
1. Memodifikasi algoritma pada robot humanoid sebagai kiper.
2. Merancang sistem pengambilan keputusan pada robot humanoid sebagai kiper
dalam mengikuti Kontes Robot Sepak Bola 2015 serta membantu persiapan
Kontes Robot Sepak Bola 2016.
1.2. Latar Belakang
1.2.1. Pendahuluan
Perkembangan robot di Indonesia melaju dengan sangat cepat. Banyak orang
berlomba untuk membangun sebuah robot yang cerdas dan memiliki kinerja yang
optimal. Pada dasarnya, robot diciptakan untuk membantu dan mempermudah pekerjaan
manusia yang membutuhkan kecepatan dan ketelitian yang tinggi. Untuk meningkatkan
ketertarikan terhadap perkembangan teknologi robot, saat ini banyak sekali kontes robot
yang diadakan di Indonesia, salah satunya adalah KRI.
Hingga saat ini banyak sekali jenis robot yang diciptakan seperti robot beroda
line follower , robot berkaki 6 (hexapod) untuk memadamkan api, robot terbang
quadcopter untuk pengintai, dan masih banyak lagi jenis robot dan aplikasinya.
Salah satu jenis robot yang masih dalam tahap pengembangan hingga saat ini
adalah robot yang menyerupai manusia, yaitu robot humanoid. Robot ini memang
dirancang menyerupai manusia. Robot humanoid memiliki bagian-bagian seperti
layaknya tubuh manusia dan dilengkapi sensor-sensor yang bekerja seperti layaknya
indera manusia. Saat ini banyak sekali aplikasi untuk humanoid salah satunya adalah
robosoccer atau dengan kata lain adalah robot pemain sepakbola yang sedang banyak
dikembangkan di Indonesia.
1
1.2.2. Permasalahan
Pada tahun 2011 R2C pertama kalinya mengikuti Kontes Robot Cerdas
Indonesia (KRCI) divisi robot pemain sepakbola atau biasa disebut divisi humanoid
Soccer . Tetapi pada tahun ini robot yang dimainkan hanya 1 yaitu robot penyerang saja.
Kemudian tahun berikutnya R2C mengikuti kontes ini dengan perubahan peraturan
pertandingan yaitu minimal 2 robot yang bertanding dengan 1 robot sebagai penyerang
dan 1 robot sebagai penjaga gawang.
Pada tahun 2013 Kontes Robot Cerdas Indonesia divisi Humanoid Soccer
berubah menjadi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) dan R2C berhasil
meraih juara dua di tingkat regional dan juara dua di tingkat nasional.
Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional, pada pertandingan final
nasional R2C dikalahkan dengan telak oleh PENS (Politeknik Elektronika Negeri
Surabaya), Begitu pula pada tahun 2014 R2C juga mengalami kekalahan di tingkat
nasional. Dari sini terbukti bahwa robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih
memiliki kekurangan. meskipun setelah pertandingan ini robot humanoid R2C sudah
mengalami beberapa peningkatan, namun beberapa pergerakan lain seperti pada saat
posisi jatuh robot yang salah, atau saat robot mengalami error dan harus melakukan pick
up, robot tidak dapat kembali ke posisi yang benar dalam melakukan penjagaan gawang,
hal itu dapat menimbulkan kebobolan skor, serta adanya peraturan lomba yang baru
dimana peraturan baru ini mengubah ukuran gawang menjadi jauh lebih lebar dari
sebelumnya dan menuntut agar robot menjadi lebih aktif dalam memposisikan dirinya
terhadap bola. Selain itu robot juga masih belum bisa mengambil keputusan kemana
bola akan ditendang demi menginisialisasi adanya serangan balik.
Untuk dapat mengikuti perkembangan peraturan yang ada, serta dapat bersaing
dengan tim robot dari perguruan tinggi lainnya, pada Kontes Robot Sepak Bola
Indonesia (KRSBI) yang akan datang sangat diperlukan gerakan robot yang efektif,
cermat dan tepat dalam menghalau penyerangan lawan.
Berdasarkan permasalahan di atas, tugas akhir ini dirancang untuk merancang
dan meningkatkan perilaku serta algoritma robot humanoid sebagai kiper sehingga
dengan robot yang sudah ada, robot humanoid R2C dapat beradaptasi dengan peraturan
yang ada dan dapat bersaing dengan tim lain dari perguruan tinggi di Indonesia dalam
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) yang akan datang
2
1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 28/1.3/FTEK/IV/2015 yang telah dikeluarkan pada
tanggal 15 April 2015, Tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot dapat menjaga gawang dengan mengkolaborasikan semua mode yaitu
mode pinalti, mode siaga, mode siap, dan mode kembali.
2. Robot dapat memposisikan diri terhadap bola dan gawang sendiri, semisal
apabila bola berada di kiri maka robot akan memposisikan dirinya di kiri
gawang, begitu pula sebaliknya menyesuaikan ukuran gawang dengan presentasi
keberhasilan 80% dengan percobaan sebanyak 30 kali dalam satu waktu
pertandingan.
3. Robot dapat menjauhkan bola dari gawang dengan presentasi keberhasilan 80%
dengan percobaan sebanyak 30 kali percobaan.
4. Robot dapat kembali ke posisi semula dengan baik dan tepat setelah jatuh
maupun mengoper bola dengan presentasi keberhasilan 80% dengan percobaan
sebanyak 30 kali dalam satu waktu pertandingan.
5. Robot dapat kembali ke posisi semula dengan baik dan tepat saat setelah pickup
dilakukan dengan presentasi keberhaislan 80% dengan percobaan sebanyak 30
kali percobaan.
6. Ukuran gawang (l x t) 225 x 50 cm sesuai aturan lomba.
7. Dapat menentukan bobot prioritas pada pemilihan atribut untuk masuk ke salah
satu mode yang ada dengan menggunakan metode Information Gain berdasarkan
decision tree yang ada.
1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai
berikut:
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.
2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas teori yang digunakan sebagai dasar untuk menyusun algoritma, yaitu
tentang deteksi bola, penjaga gawang, format lapangan yang dipakai, dan
metode decision tree.
3. BAB III : PERANCANGAN SISTEM
3
Membahas perancangan sistem yang meliputi gambaran umum sistem yang
dirancang, yaitu desain perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan.
4. BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian algoritma yang dirancang.
5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
Berisi kesimpulan yang diperoleh dari perancangan tugas akhir dan saran-saran
untuk pengembangan.
4