Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem Kestabilan pada Tubuh Robot Humanoid R2C-R9 Berbasis Kontrol PID T1 612012014 BAB I

BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan
yang menjadi dasar pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan
sistematika penulisan skripsi.
1.1.

Tujuan
Merancang sistem kestabilan pada tubuh robot humanoid R2C-R9 berbasis

kontrol PID agar robot dapat berjalan pada lapangan yang terbuat dari rumput buatan.
1.2.

Latar Belakang
Peraturan dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) selalu mengalami

perubahan setiap tahun. Salah satu perubahan dalam peraturan pada KRSBI pada tahun
2016 yang mengacu pada peraturan pada Robocup 2015 yaitu mengunakan lapangan
yang terbuat dari rumput buatan dengan ketebalan tiga centimeter, yang semula
menggunakan karpet. Permukaan lapangan yang terbuat dari karpet relatif memiliki
permukaan yang rata, sedangkan permukaan lapangan yang terbuat dari rumput buatan

memiliki permukaan yang tidak rata sehingga membuat robot tidak dapat berjalan
akibat sering terjatuh pada permukaan yang tidak rata seperti pada permukaan rumput
buatan.
Berdasarkan permasalahan di atas maka tugas akhir ini dibuat untuk merancang
sistem kestabilan robot humanoid agar dapat berjalan pada permukaan rumput buatan.
Sistem kestabilan ini menggunakan kontrol Proportional Integral Derivative (PID)
dengan umpan balik berupa kemiringan postur tubuh robot yang didapat dari
pembacaan sensor Inertial Measurement Unit (IMU). dengan sistem kestabilan ini
diharapkan robot dapat berjalan dengan stabil pada rumput buatan, menghindari resiko
terjatuh dan meningkatkan performa robot saat bermain pada lapangan KRSBI 2016.

1

1.3.

Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 7/1.3/FTEK/III/2016 yang telah dikeluarkan pada

28 Maret 2016, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot tetap berdiri tegak saat diberi gangguan berupa dorongan yang

besarnya sama sebanyak 10 kali dengan pendulum yang telah ditentukan
simpangannya.
2. Robot dapat berjalan pada lapangan yang terbuat dari rumput sejauh 2 meter
tanpa terjatuh.
3. Robot diuji dengan berjalan pada rumput buatan dengan pergantian gerakan
maju, jalan di tempat, maju berhenti.
4. Kestabilan robot menggunakan lengan.
1.4.

Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai

berikut :
1.

BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.

2.

BAB II : DASAR TEORI
Membahas center of mass, complementary filter, kontrol PID, strategi panggul,
kestabilan menggunakan lengan robot, kriteria kestabilan polygon support.

3.

BAB II : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem kendali robot yang meliputi perangkat keras,
sensor Inertial Measurement Unit (IMU), Aktuator, dan perangkat lunak.

4.

BAB IV : PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISIS
Membahas hasil pengujian tumbukan (push recovery) pada robot dengan
pendulum yang telah ditetapkan sudut simpangannya, hasil pengujian dengan
menjalankan robot pada rumput buatan, dan hasil percobaan keseimbangan
menggunakan lengan.

5.

BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
Berisi kesimpulan yang diperoleh dari pengerjaan tugas akhir ini dan saran untuk
pengembangan.

2