Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem Kestabilan pada Tubuh Robot Humanoid R2C-R9 Berbasis Kontrol PID T1 612012014 BAB V

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai kesimpulan yang didapat selama
perancangan, perealisasian serta pengujian skripsi ini. Pada bab ini juga akan dijelaskan
beberapa saran yang dipertimbangkan untuk pengembangan skripsi ini ke depannya
nanti.
5.1.

Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian serta pengujian dapat ditarik kesimpulan

sebagai berikut:
1. Robot dapat menjaga keseimbangan robot dari ganguan gaya dorong dari
pendulum bermassa 0,175 Kg, panjang tali 0,5 Meter dengan simpangan
pendulum sebesar 300 yang diberikan pada bagian depan robot dengan
tingkat keberhasilan mencapai 100% saat sistem kestabilan dihidupkan.
2. Robot dapat menjaga keseimbangan robot dari ganguan gaya dorong dari
pendulum bermassa 0,175 Kg, panjang tali 0,5 Meter dengan simpangan
pendulum sebesar 450 yang diberikan pada bagian belakang robot dengan
tingkat keberhasilan mencapai 100% saat sistem kestabilan dihidupkan.
3. Sistem kestabilan dengan strategi pangul dapat menjaga robot tetap berjalan

dengan stabil tanpa terjatuh dengan keberhasilan mencapai 90% pada
pengujian berjalan maju.
4. Strategi rotasi lengan dapat meningkatkan kemampuan robot menjaga
keseimbangan saat berjalan maju dengan pergantian gerakan.
5. Sistem kestabilan robot sangat bergantung pada setiap nilai komponen PID,
nilai

yang terlalu besar akan membuat respon sistem semakin cepat tetapi

membuat kondisi transient atau bergetar terlalu besar, nilai
kecil tidak dapat mengimbangi atau meredam nilai

yang terlalu

yang besar, jika nilai

terlalu besar maka sistem menjadi lambat dalam menangan error.
6. Dari hasil pengujian keseluruhan sistem maka didapat nilai untuk setiap
komponen PID kaki

= 6,

= 0,

= 0.

39

= 14, dan PID tangan

= 2,

= 0,

5.2.

Saran
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut :
1. Mencari sensor IMU yang lebih sensitif, dengan ketelitian yang lebih tinggi.
2. Menambahkan sensor Force Resistive Sensor (FSR) pada bagian kaki robot

untuk membantu kinerja sensor IMU agar robot dapat mengetahui kondisi
sebenarnya keadaan kemiringan yang tidak hanya ditinjau dari letak
kemiringan CoM tetapi juga dibantu dengan letak posisi CoP pada robot agar
robot dapat mengetahui kondisi yang sedang dialami oleh kaki robot.
3. Menambahkan Strategi Step Out agar robot tetap dapat menjaga
keseimbangan dengan gaya dorong yang lebih besar karena strategi ini tidak
lagi bergantung batasan ukuran polygon support yang terbentuk oleh kaki
robot, strategi ini dapat menciptakan ukuran polygon support sendiri
tergantung dari kondisi error kemiringan yang dialami oleh robot.

40