Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Robot Penyapu Lantai T1 612009710 BAB IV
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis dari setiap modul
yang mendukung alat yang dirancang secara keseluruhan. Tujuan dari pengujian
ini adalah untuk mengetahui apakah alat yang dirancang dapat memberikan hasil
sesuai dengan harapan, dalam hal ini sesuai dengan spesifikasi yang telah ditulis.
Sedangkan analisis digunakan untuk membandingkan hasil perancangan dengan
hasil pengujian.
4.1. Hasil Pengujian Mode Kerja Robot Secara Keseluruhan
Pengujian mode kerja pada robot dilakukan pada ruangan berdimensi P×L
=(3×3) meter.
4.1.1 Pengujian Pada Ruangan Tanpa Ada Halangan
4.1.1.1 Mode Acak
Dari pengujian yang dilakukan pada mode acak dengan
ruangan yang tidak terdapat adanya penghalang membutuhkan waktu
yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan. Seperti pada
Gambar 4.4.
Gambar 4.1 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Tak
Berpenghalang
30
31
Pada mode acak ini robot akan melakukan manuver secara
acak yang dikarenakan sudut dari belokan dari robot adalah 120o,
yang mengakibatkan proses dalam menyapu tidak beraturan.
4.1.1.2 Mode Zig-Zag
Dari pengujian yang dilakukan pada mode zig-zag dengan
ruangan yang tidak terdapat adanya penghalang tidak membutuhkan
waktu yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan. Seperti
pada Gambar 4.5.
Gambar 4.2 Cara Kerja Mode Zig - Zag Pada Ruang Tak
Berpenghalang
Pada mode zig - zag ini robot akan melakukan manuver secara
beraturan yang dikarenakan sudut dari belokan dari robot adalah
180o, yang dibuat agar dalam proses menyapu dapat mencakup
keseluruhan ruangan dengan cepat.
32
4.1.2 Pengujian Pada Ruangan Ada Halangan
4.1.2.1 Mode Acak
Dari pengujian yang dilakukan pada mode acak dengan
ruangan yang terdapat adanya penghalang walau pun membutuhkan
waktu yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan, namun
dapan mencakup dari keseluruhan dari ruangan yang ada. Karena
pada saat robot diaktifkan (ON) dari sisi kir dan akan berhenti (OFF)
secara manual. Seperti pada Gambar 4.6.
.
Gambar 4.3 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Berpenghalang
4.1.2.2 Mode Zig-Zag
Dengan adanya halangan pada ruangan yang akan disapu oleh
robot. Mode ini mengalami masalah karena ada bagian dari ruangan
yang tidak dapat di dicakup oleh robot dalam proses menyapu
ruangan. Karena pada saat robot diaktifkan (ON) dari sisi kiri dan
akan berhenti (OFF) pada sisi kanan pada ruangan secara otomatis.
Seperti pada Gambar 4.7.
33
Gamabar 4.4 Cara Kerja Mode Zig - zag Pada Ruang
Berpenghalang
4.2. Pengujian Mode Kerja Robot Pada Lantai Keramik Dan Kayu
Pada saat robot melakukan manuver ber belok robot akan menghentikan
pergerakan dari roda kanan, apa bila robot akan belok kearah kanan dan juga akan
menghentikan pergerakan roda kiri apa bila robot berbelok kearah kiri. Pada saat
melakukan manuver roda yang berhenti akan mendapat gesekan pada lantai. Pada
lantai keramik gesekan yang diterima pada roda yang berhenti pada saat
melakukan manuver tidak sebanyak yang diterima roda pada saat melakukan
manuver yang sama pada lantai kayu. Dari kedua jenis lantai ini akan sangat
mempengaruhi sempurna tidaknya manuver dari robot dalam melakukan mode
kerja yang di lakukan oleh robot dipengaruhi dari permukaan lantai yang akan
disapu oleh robot.
4.3. Pengujian Sistem Keseluruhan
Pada kondisi awal robot penyapu lantai difungsikan robot tidak akan
bergerak. Saat mode (push button) pada robot ditekan, robot akan bergerak maju
apabila tidak ada halangan pada bagian depan, depan kanan, sisi kanan, depan kiri
dan sisi kiri. Selanjutnya pada saat robot bergerak maju dan tidak terdapat adanya
tebing robot akan terus maju ke depan. Pada saat robot bergerak maju, robot juga
34
akan melakukan pengukuran jarak dengan objek yang ada di sekitar robot dengan
menggunakan sensor ultrasonik yang terdapat pada bagian depan, depan kanan,
depan kiri, sisi kanan, sisi kiri dan bagian bawah badan robot. Sedangkan pada
sensor kompas akan mendeteksi apakah robot berjalan dengan lurus atau tidak.
Pada robot penyap ulantai ini, robot hanya mampu menyapu debu yang
kering, dikarenakan motor DC pada vacuum tidak mampu menghisap sampah
yang lebih besar dari debu.
Pada saat bergerak, robot akan memutuskan untuk melakukan manuver
berikut nya jika terdeteksi adanya objek disekitarnya dengan jarak yang telah
ditentukan pada masing – masing sensor.
Manuver yang akan dilakukan oleh robot pada saat terdapat objek
penghalang ditentukan oleh mode (push button) mana yang ditekan.
Secara garis besar manuver yang akan dilakukan oleh robot adalah:
1) Jika pada bagian depan robot terdeteksi adanya objek yang menghalangi
robot bergerak maju, maka robot akan melakukan manuver berbelok ke
kanan atau ke kiri dan kemudian bergerak maju kembali.
2) Jika objek penghalang berada pada bagian depan kiri dan sisi kiri robot,
maka robot akan melakukan manuver berputar ke arah kanan dan kemudian
bergerak maju kembali.
3) Jika objek penghalang berada pada bagian depan kanan dan sisi kanan robot,
maka robot akan melakukan manuver berputar ke arah kiri dan kemudian
bergerak maju kembali.
4) Jika pada bagian bawah terdeteksi adanya tebing, maka robot akan mundur
dan
melakukan manuver belok kanan atau belok kiri dan kemudian
bergerak maju kembali.
5) Jika objek penghalang berada pada bagian depan, kanan depan, sisi kanan,
kiri depan dan sisi kiri maka robot akan mundur dan berputar dan kemudian
bergerak maju kembali.
Dimulai pada saat pertama robot diaktifkan, maka robot akan terus menerus
membaca keadaan di sekitarnya melalui sensor ultrasonik dan kompas digital
35
sebagai penyeimbang agar robot berjalan dan berbelok atau berputar sesuai mode
yang sedang dilakukan sampai kemudian berhenti.
Dengan ruangan tanpa adanya penghalang dan mempunyai luas yang sama,
dalam melakukan proses menyapu lantai menggunakan mode yang berbeda –
beda maka mode acak membutuhkan waktu lima kali lebih lama dibandingkan
dengan mode zig – zag. Karena pada mode acak akan dihentikan secara maual,
sedangkan pada mode zig – zag akan berhenti secara otomatis pada saat sensor
samping mendeteksi adanya dinding berikutnya.
Dapat disimpulkan bahwa mode acak cocok digunakan pada ruangan yang
terdapat penghalang. Sedangkan mode zig – zag cocok digunakan dalam ruangan
yang tidak adapenghalangan.
Dengan mengetahui kelebihan dan kekurangan dari setiap mode yang ada
dalam proses menyapu maka disarankan setiap mode yang terdapat pada robot
dapat digunakan sesuaikan dengan keadaan ruang yang akan disapu oleh robot.
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Bab ini akan membahas mengenai pengujian dan analisis dari setiap modul
yang mendukung alat yang dirancang secara keseluruhan. Tujuan dari pengujian
ini adalah untuk mengetahui apakah alat yang dirancang dapat memberikan hasil
sesuai dengan harapan, dalam hal ini sesuai dengan spesifikasi yang telah ditulis.
Sedangkan analisis digunakan untuk membandingkan hasil perancangan dengan
hasil pengujian.
4.1. Hasil Pengujian Mode Kerja Robot Secara Keseluruhan
Pengujian mode kerja pada robot dilakukan pada ruangan berdimensi P×L
=(3×3) meter.
4.1.1 Pengujian Pada Ruangan Tanpa Ada Halangan
4.1.1.1 Mode Acak
Dari pengujian yang dilakukan pada mode acak dengan
ruangan yang tidak terdapat adanya penghalang membutuhkan waktu
yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan. Seperti pada
Gambar 4.4.
Gambar 4.1 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Tak
Berpenghalang
30
31
Pada mode acak ini robot akan melakukan manuver secara
acak yang dikarenakan sudut dari belokan dari robot adalah 120o,
yang mengakibatkan proses dalam menyapu tidak beraturan.
4.1.1.2 Mode Zig-Zag
Dari pengujian yang dilakukan pada mode zig-zag dengan
ruangan yang tidak terdapat adanya penghalang tidak membutuhkan
waktu yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan. Seperti
pada Gambar 4.5.
Gambar 4.2 Cara Kerja Mode Zig - Zag Pada Ruang Tak
Berpenghalang
Pada mode zig - zag ini robot akan melakukan manuver secara
beraturan yang dikarenakan sudut dari belokan dari robot adalah
180o, yang dibuat agar dalam proses menyapu dapat mencakup
keseluruhan ruangan dengan cepat.
32
4.1.2 Pengujian Pada Ruangan Ada Halangan
4.1.2.1 Mode Acak
Dari pengujian yang dilakukan pada mode acak dengan
ruangan yang terdapat adanya penghalang walau pun membutuhkan
waktu yang lama dalam mencakup keseluruhan ruangan, namun
dapan mencakup dari keseluruhan dari ruangan yang ada. Karena
pada saat robot diaktifkan (ON) dari sisi kir dan akan berhenti (OFF)
secara manual. Seperti pada Gambar 4.6.
.
Gambar 4.3 Cara Kerja Mode Acak Pada Ruang Berpenghalang
4.1.2.2 Mode Zig-Zag
Dengan adanya halangan pada ruangan yang akan disapu oleh
robot. Mode ini mengalami masalah karena ada bagian dari ruangan
yang tidak dapat di dicakup oleh robot dalam proses menyapu
ruangan. Karena pada saat robot diaktifkan (ON) dari sisi kiri dan
akan berhenti (OFF) pada sisi kanan pada ruangan secara otomatis.
Seperti pada Gambar 4.7.
33
Gamabar 4.4 Cara Kerja Mode Zig - zag Pada Ruang
Berpenghalang
4.2. Pengujian Mode Kerja Robot Pada Lantai Keramik Dan Kayu
Pada saat robot melakukan manuver ber belok robot akan menghentikan
pergerakan dari roda kanan, apa bila robot akan belok kearah kanan dan juga akan
menghentikan pergerakan roda kiri apa bila robot berbelok kearah kiri. Pada saat
melakukan manuver roda yang berhenti akan mendapat gesekan pada lantai. Pada
lantai keramik gesekan yang diterima pada roda yang berhenti pada saat
melakukan manuver tidak sebanyak yang diterima roda pada saat melakukan
manuver yang sama pada lantai kayu. Dari kedua jenis lantai ini akan sangat
mempengaruhi sempurna tidaknya manuver dari robot dalam melakukan mode
kerja yang di lakukan oleh robot dipengaruhi dari permukaan lantai yang akan
disapu oleh robot.
4.3. Pengujian Sistem Keseluruhan
Pada kondisi awal robot penyapu lantai difungsikan robot tidak akan
bergerak. Saat mode (push button) pada robot ditekan, robot akan bergerak maju
apabila tidak ada halangan pada bagian depan, depan kanan, sisi kanan, depan kiri
dan sisi kiri. Selanjutnya pada saat robot bergerak maju dan tidak terdapat adanya
tebing robot akan terus maju ke depan. Pada saat robot bergerak maju, robot juga
34
akan melakukan pengukuran jarak dengan objek yang ada di sekitar robot dengan
menggunakan sensor ultrasonik yang terdapat pada bagian depan, depan kanan,
depan kiri, sisi kanan, sisi kiri dan bagian bawah badan robot. Sedangkan pada
sensor kompas akan mendeteksi apakah robot berjalan dengan lurus atau tidak.
Pada robot penyap ulantai ini, robot hanya mampu menyapu debu yang
kering, dikarenakan motor DC pada vacuum tidak mampu menghisap sampah
yang lebih besar dari debu.
Pada saat bergerak, robot akan memutuskan untuk melakukan manuver
berikut nya jika terdeteksi adanya objek disekitarnya dengan jarak yang telah
ditentukan pada masing – masing sensor.
Manuver yang akan dilakukan oleh robot pada saat terdapat objek
penghalang ditentukan oleh mode (push button) mana yang ditekan.
Secara garis besar manuver yang akan dilakukan oleh robot adalah:
1) Jika pada bagian depan robot terdeteksi adanya objek yang menghalangi
robot bergerak maju, maka robot akan melakukan manuver berbelok ke
kanan atau ke kiri dan kemudian bergerak maju kembali.
2) Jika objek penghalang berada pada bagian depan kiri dan sisi kiri robot,
maka robot akan melakukan manuver berputar ke arah kanan dan kemudian
bergerak maju kembali.
3) Jika objek penghalang berada pada bagian depan kanan dan sisi kanan robot,
maka robot akan melakukan manuver berputar ke arah kiri dan kemudian
bergerak maju kembali.
4) Jika pada bagian bawah terdeteksi adanya tebing, maka robot akan mundur
dan
melakukan manuver belok kanan atau belok kiri dan kemudian
bergerak maju kembali.
5) Jika objek penghalang berada pada bagian depan, kanan depan, sisi kanan,
kiri depan dan sisi kiri maka robot akan mundur dan berputar dan kemudian
bergerak maju kembali.
Dimulai pada saat pertama robot diaktifkan, maka robot akan terus menerus
membaca keadaan di sekitarnya melalui sensor ultrasonik dan kompas digital
35
sebagai penyeimbang agar robot berjalan dan berbelok atau berputar sesuai mode
yang sedang dilakukan sampai kemudian berhenti.
Dengan ruangan tanpa adanya penghalang dan mempunyai luas yang sama,
dalam melakukan proses menyapu lantai menggunakan mode yang berbeda –
beda maka mode acak membutuhkan waktu lima kali lebih lama dibandingkan
dengan mode zig – zag. Karena pada mode acak akan dihentikan secara maual,
sedangkan pada mode zig – zag akan berhenti secara otomatis pada saat sensor
samping mendeteksi adanya dinding berikutnya.
Dapat disimpulkan bahwa mode acak cocok digunakan pada ruangan yang
terdapat penghalang. Sedangkan mode zig – zag cocok digunakan dalam ruangan
yang tidak adapenghalangan.
Dengan mengetahui kelebihan dan kekurangan dari setiap mode yang ada
dalam proses menyapu maka disarankan setiap mode yang terdapat pada robot
dapat digunakan sesuaikan dengan keadaan ruang yang akan disapu oleh robot.