PENGGUNAAN TEKNOLOGI WIRELESS SEBAGAI MEDIA REMOTE ROBOTIC.

SKRIPSI

Diajukan Oleh :

AGUS HARIYANTO NPM : 0634 015 027

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL ″VETERAN″

SKRIPSI

Diajukan Untuk Memenuhi Sebagai Persyaratan

Dalam Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Jurusan Teknik Informatika

Disusun oleh :

AGUS HARIYANTO

NPM. 0634 015 027

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL ″VETERAN″

JAWA TIMUR SURABAYA

PENGGUNAAN TEKNOLOGI WIRELESS

SEBAGAI MEDIA REMOTE ROBOTIC

Disusun Oleh :

AGUS HARIYANTO NPM. 0634 015 027

Telah disetujui untuk mengikuti Ujian Negara Lisan Gelombang II Tahun Akademik 2009/2010

Pembimbing Utama Pembimbing Pendamping

Basuki Rahmat, S.Si., MT Budi Nugroho, S.Kom NPT. 36907 060 209 NPT. 38 009 050 205

Mengetahui,

Ketua Jurusan Teknik Informatika Fakultas Teknologi Industri UPN ”Veteran” Jawa Timur

PENGGUNAAN TEKNOLOGI

WIRELESS

SEBAGAI MEDIA

REMOTE ROBOTIC

Penyusun : Agus Hariyanto

Pembimbing I : Basuki Rachmat,S.Si , MT Pembimbing II : Budi Nugroho, S.Kom

ABSTRAK

Robot merupakan hasil penggabungan antara perangkat keras dan perangkat lunak yang menyerupai bentuk benda tertentu dan dapat bergerak dengan sendirinya sesuai dengan program yang menggerakkannya.

Agar robot dapat bergerak sesuai dengan yang diinginkan, diperlukan perancangan khusus juga peralatan khusus yang mendukungnya, seperti peralatan mekanik dan elektrik.

Salah satu bentuk kombinasi antara peralatan mekanik dan elektrik juga perangkat lunak adalah mobil dengan koneksi wifi dan Mikrokontroller PIC16F628A. Dengan merancang program yang dimasukkan ke dalam mikrokontroler PIC16F628A, maka robot dapat berjalan dan bergerak sesuai dengan keinginan user.

Dari perancangan yang dilakukan, maka dihasilkanlah sebuah robot yang dapat berjalan sesuai dengan keinginan user yang mengendalikannya menggunakan remote (laptop) dengan media koneksi wifi.

KATA PENGANTAR

Bimillahirrahmanirrahiim Alhamdulillahi Robil’Alamien

Dengan memanjatkan puji dan syukur kehadirat Allah SWT, atas berkat dan rahmat-Nya yang telah dilimpahkan kepada penyusun sehingga terbentuklah suatu Tugas Akhir yang berjudul “Penggunaan Teknologi Wireless Sebagai Media Remote Robotic”, untuk memenuhi salah satu syarat Ujian Akhir Sarjana di Fakultas Teknologi Industri dan Teknik Informatika Jurusan Sistem Informasi Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jatim.

Tugas Akhir ini dapat penulis selesaikan berkat kerja sama dari berbagai pihak, baik moril maupun materil. Oleh karena itu, penulis ingin menyampaikan rasa hormat dan terima kasih yang sebesar–besarnya kepada :

1. Kedua orang tua dan keluarga penulis yang telah memberikan dukungan moril maupun materil selama ini.

2. Ir. Sutiyono, MT. selaku dekan Fakultas Teknologi Indutri Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jatim.

3. Basuki Rahmat, S.Si., MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Informatika Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jatim dan Dosen Pembimbing I, yang telah meluangkan waktu untuk memberikan arahan dan memberi motivasi sehingga penyusun dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini.

4. Budi Nugroho, S.kom selaku pembimbing 2.

5. Dosen – dosen Teknik Informatika UPN “Veteran” Jatim atas bimbingan dan ilmunya.

6. Teman-teman penulis yang tidak mungkin penulis sebutkan namanya satu per satu terima kasih telah membantu dan memberikan do’anya kepada penulis untuk menyelesaikan skripsi ini.

7. Rekan-rekan di Teknik Informatika UPN “Veteran” Jatim angkatan 2006 terutama kelas sore, juga teman- teman penyusun dari semua angkatan yang secara tidak langsung telah membantu selama penyusunan tugas akhir ini. 8. Dan semua pihak yang telah banyak membantu yang tidak bisa disebutkan

satu-persatu.

Semoga kebaikan yang telah diberikan kepada penulis mendapatkan pahala yang melimpah dari Allah SWT.

Penulis menyadari bahwasanya dalam penyusunan Tugas Akhir ini masih memiliki banyak kekurangan baik dari segi materi maupun dari segi penyusunannya mengingat terbatasnya pengetahuan dan kemampuan penulis. Untuk itu, dengan kerendahan hati penyusun mohon maaf dan penyusun sangat mengharapkan segala saran dan kritikan yang sekiranya dapat membantu penyusun agar dalam penyusunan selanjutnya bisa lebih baik lagi.

Surabaya, 16 Desember 2010

DAFTAR ISI

ABSTRAKSI ... i

KATA PENGANTAR ... ii

DAFTAR ISI ... iv

DAFTAR GAMBAR ... viii

BAB I PENDAHULUAN ……… ... 1

1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Perumusan Masalah ... 2

1.3 Tujuan Penelitian ... 2

1.4 Manfaat Penelitian ... 3

1.5 Batasan Masalah ... 3

1.6 Metode Penelitian ... 4

1.7 Sistematika Penulisan ……….... 5

BAB II DASAR TEORI ... 7

2.1 Robot ... 7

2.1.1 Robot Mobile ... 7

2.1.2 Robot Jaringan ... 8

2.2 Komunikasi Data ... 8

2.2.1 Jaringan Komunikasi Data ... 10

2.2.2 Internet ... 12

2.2.4 Jaringan Komputer ... 13

2.2.5 Konsep Dasar TCP/IP ………... 14

2.3 Router Linksys WRT54GL dan OpenWRT ... 15

2.3.1 Router Linksys WRT54GL ... 15

2.3.2 OpenWRT ... 18

2.4 Mikrokontroler ... 18

2.4.1 MAX232 ... 19

2.4.2 PIC16F628A ... 21

2.5 Assembly ... 22

2.6 Visual Basic 6.0 ... 23

2.7 Komponen Elektronika ... 27

2.7.1 PCB ... 27

2.7.2 Resistor ... 28

2.7.3 Transistor ... 28

2.7.4 Kapasitor ... 29

2.7.5 Regulator ... 30

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM ... 31

3.1 Analisis Permasalahan ... 31

3.2 Perancangan Sistem ... 31

3.2.1 Deskripsi Umum Sistem ... 31

3.2.2 Kebutuhan Sistem ... 32

BAB IV IMPLEMENTASI ... 36

4.1 Lingkungan Implementasi ... 36

4.2 Instalasi Openwrt-wrt54g-squashfs.bin ... 37

4.3 Instalasi Dual Port Serial ... 38

4.3.1 Pengujian ... 40

4.4 Instalasi PIC16F628A ... 43

4.5 Instalasi Car Server ... 45

4.6 Instalasi Setserial ... 47

4.7 Instalasi Klakson ... 49

4.8 Instalasi Mobil ... 50

4.9 Instalasi Power ... 51

4.10 Wifi Robot Controller ... 51

BAB V UJI COBA DAN EVALUASI ... 53

5.1 Skenario Uji Coba ... 53

5.2 Pelaksanaan Uji Coba ... 53

5.2.1 Uji Coba Aplikasi ... 53

5.2.2 Uji Coba Robot (Hardware) ... 58

BAB VI PENUTUP ………. 60

6.1 Kesimpulan ………. 60

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1Komunikasi Data ... 9

Gambar 2.2Linksys WRT54GL ... 17

Gambar 2.3Konfigurasi Pin IC MAX232 ... 19

Gambar 2.4Typical Operasi Rangkaian ... 21

Gambar 3.1Deskripsi Arsitektur Sistem ... 32

Gambar 3.2 Flowchart Aplikasi …………... 34

Gambar 3.3 Block Diagram Robot ... 35

Gambar 4.1 Remote Linksys WRT54GL Via Web Browser ... 37

Gambar 4.2 Firmware Upgrade ... 38

Gambar 4.3 Rangkaian Dual Port ... 39

Gambar 4.4 Header JP2 ... 39

Gambar 4.5 Konektor DB9 ... 40

Gambar 4.6 Port TTS/1 dan CONSOLE ... 40

Gambar 4.7 Port Settings 115200 ... 41

Gambar 4.8 TTY/0 (Konsol) ... 42

Gambar 4.9 Port Settings 9600 ... 42

Gambar 4.10 TTS/1 ………... 43

Gambar 4.11 Rangkaian PIC16F628A (konektor).……… 44

Gambar 4.12 Tes Rangkaian PIC16F628A …………..………. 44

Gambar 4.15 OpenWRT……….. ..……… 46

Gambar 4.16 Masuk direktori /tmp ...……… 46

Gambar 4.17 Download Aplikasi carserver_1_mipsel.ipk ……… 46

Gambar 4.18 Install aplikasi carserver_1_mipsel.ipk ……… 47

Gambar 4.19 Update ……….……….. ..……… 47

Gambar 4.20 Install Setserial ……….. ..……… 47

Gambar 4.21 Masuk direktori /usr/sbin .……… 48

Gambar 4.22 Download stty.tgz …….. ..……… 48

Gambar 4.23 Extract stty.tgz ……….. ..……...………..……… 48

Gambar 4.24 Chmod stty …..……….. ..……… 48

Gambar 4.25 Login Web ……….. ..………...……… 49

Gambar 4.26 Startup ………..……… 49

Gambar 4.27 Rangkaian Klakson ……..……… 50

Gambar 4.28 Rangkaian RX2 …...….. ..……… 50

Gambar 4.29 Koneksi Router ……….. ..……… 51

Gambar 4.30 Program Controller …..……….… 52

Gambar 4.31 Wifi Robot Controller …..……… 52

Gambar 5.1 Input IP ... 54

Gambar 5.2 Aplikasi ………..……… 54

Gambar 5.3 Koneksi ………..……… 55

Gambar 5.4 Tombol Maju ……..………... 55

Gambar 5.5 Tombol Mundur...……..………...…... 56

Gambar 5.7 Tombol Belok Kiri ……….………... 57

Gambar 5.8 Tombol Klakson ………...………. 57

Gambar 5.9 Robot Wifi ……….……… 58

Gambar 5.10 Hardware Belum Terkoneksi ………..……… 58

BAB I

PENDAHULUAN

1.1Latar Belakang

Seiring perkembangan teknologi yang semakin maju, teknologi robot merupakan alat yang dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang memiliki beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya adalah dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan atau berbahaya bagi manusia. Sebuah laboratorium riset kimia adalah contoh tempat yang kadang tidak memungkinkan manusia berada di tempat itu karena bahaya gas beracun atau radioaktif. Contoh lainnya yaitu pada industri pembuatan disk yang perlu beroperasi pada ruangan steril dan industri perakitan elektronik. Oleh karena itu dalam pelaksanaan kerjanya, diperlukan adanya batasan jarak antara manusia itu sendiri terhadap obyek yang akan dikerjakan.

Karena faktor-faktor inilah yang mendorong penulis untuk merancang tugas akhir dengan judul Penggunaan Teknologi Wireless Sebagai Media Remote Robotic. Dengan media wireless sebuah alat (robot) dapat dikontrol oleh user dengan jarak yang cukup jauh, sehingga memberikan keamanan bagi user tersebut dalam bekerja.

Alat (robot) dapat berjalan dengan cara memberikan informasi data oleh user melalui Personal Computer (PC) dengan menggunakan media Wireless Fidelity (WiFi).

1.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan uraian – uraian dari latar belakang permasalahan di atas, maka perlu adanya pembahasan yang sistematis, permasalahan dapat dirumuskan sebagai berikut :

1) Mengatur agar robot dapat berkomunikasi dengan wifi menggunakan port serial.

2) Membuat program aplikasi dengan visual basic 6.0 agar robot tersebut dapat bekerja sesuai dengan keinginan user.

3) Menganalisa cara kerja microcontroller dalam hal mengirim dan menerima data dari robot ke mikrokontroler dan mikrokontroler ke wifi.

4) Menerapkan suatu cara agar mikrokontroler dapat mengatur komunikasi melalui wifi untuk pengiriman data.

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari Penggunaan Teknologi Wireless Sebagai Media Remote robotic adalah sebagai berikut :

1) Membuat program aplikasi yang bisa digunakan untuk mengendalikan robot.

2) Melakukan koneksi antara wifi dan mikrokontroler menggunakan metode komunikasi serial untuk mengendalikan robot.

3) Menganalisa waktu tunda (delay) dari koneksi TCP/IP pada pergerakan robot.

1.4Manfaat Penelitian

Dengan adanya robot yang dikontrol menggunakan PC dan dikoneksikan melalui media wifi ini maka pakerjaan seorang user akan teringankan, karena dengan robot ini user dapat melakukan pekerjaan yang sangat beresiko apabila dikerjakan oleh manusia seperti yang dijelaskan pada latar belakang diatas. Selain itu robot ini juga dapat digunakan sebagai robot pengintai dengan penambahan camera ip.

1.5Batasan Masalah

Dalam batasan masalah yang dihadapai diperlukan ruang lingkup permasalahan terhadap sistem yang akan dibangun, hal ini bertujuan agar pembahasan masalah tidak terlalu meluas. Maka ruang lingkup yang akan dibahas adalah sebagai berikut :

1) Microcontroller yang digunakan adalah PIC16F628A

2) Koneksi antara mikro dan wifi menggunakan komunikasi serial DB9. 3) Pemrograman untuk client/ user menggunakan visual basic 6.0. 4) Komunikasi data hanya sebatas jaringan lokal menggunakan wifi. 5) Pada proyek akhir ini tidak menyinggung tentang network security,

karena alat ini tidak didesain untuk menahan dan menangkal serangan dijaringan public atau internet.

6) Didalam robot tidak menggunakan camera ip dan sensor apapun dikarenakan keterbatasan dana.

7) Pada proyek akhir ini tidak menyinggung tentang pembuatan program dan instalasi program pada PIC16F628A.

8) Dalam satu remote (laptop) hanya dapat menjalankan sebuah robot.

1.6Metode penelitian

Metode yang dilaksanakan dalam penelitian ini adalah :

1) Study Literatur

Pada tahap ini dilakukan penelusuran terhadap berbagai macam literatur seperti buku, referensi – referensi baik melalui perpustakaan maupun internet dan lain sebagainya yang terkait dengan judul penelitian ini dan berguna untuk pembelajaran bagi penulis.

2) Analisa Aplikasi

Dari hasil study literature akan dibuat deskripsi umum untuk mengenai penggunaan teknologi wireless sebagai media remote robotic.

3) Rancang – Bangun Aplikasi

Pada tahap ini dilakukan pembangunan hardware (robot, konektor serial, dan WiFi dengan port serial) dan software.

4) Uji Coba dan Evaluasi Aplikasi

Pada tahap ini dilakukan uji coba terhadap sistem yang telah dibangun, apakah sudah sesuai dengan yang diharapkan.

5) Dokumentasi

Pada tahap ini dilakukan pembuatan laporan mulai dari study literatur sampai dengan implementasi dari penggunaan wireless sebagai media remote robotic, serta penarikan kesimpulan dan saran.

1.7Sistematika Penulisan

Sistematika pembahasan Tugas akhir yang disusun ini akan dibahas pada bab-bab yang akan diuraikan di bawah ini :

BAB I : PENDAHULUAN

Menguraikan tentang latarbelakang permasalahan mencoba merumuskan inti permasalahan dan menentukan tujuan untuk kegunaan penelitian yang kemudian diikuti dengan pembatasan masalah, asumsi metodelogi penelitian serta sistematikan penulisan.

BAB II : LANDASAN TEORI

Bab ini berisi semua dasar – dasar teori untuk digunakan selanjutnya pada bagian pembahasan.

BAB III : ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

Dalam bab ini akan membahas analisa koneksifitas WiFi dengan robot menggunakan port serial.

BAB IV : IMPLEMENTASI

Bab ini berisi hasil implementasi dari perancangan yang telah dibuat sebelumnya.

BAB V : UJI COBA DAN EVALUASI

Membahas tentang pengujian dan hasil dari perancangan penggunaan wireless sebagai media remote robotic .

BAB VI : PENUTUP

Bab ini berisi kesimpulan dan saran yang diperoleh dari implementasi dan uji coba penggunaan wireless sebagai media remote robotic .

DAFTAR PUSTAKA

Berisi tentang literatur sebagai teori pendukung pembahasan pada Tugas Akhir ini.

BAB II

DASAR TEORI

Pada bab ini akan dijelaskan tentang proses dasar – dasar dalam perancangan robot wifi.

2.1 Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput. (http://id.wikipedia.org/)

2.1.1 Robot Mobil

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.

Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat membuat sebuah robot mobil minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.

Dasar robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek, akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut cahaya. (http://id.wikipedia.org/)

2.1.2 Robot Jaringan

Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot menggunakan jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot jaringan dipicu oleh kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi jaringan, proses kontrol dan monitoring, termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya dilakukan melalui jaringan. Keuntungan lain, koneksi ini bisa dilakukan secara nirkabel. (http://id.wikipedia.org/)

2.2 Komunikasi Data

Komunikasi data adalah proses pengiriman informasi diatara dua titik menggunakan saluran trasmisi dan peralatan komputer dengan terminal atau komputer dengan peralatan. Komunikasi data merupakan gabungan dari teknik telekomunikasi dengan teknik pengolahan data. Adapun tujuan pengiriman data adalah sebagai berikut :

1) Memungkinkan pengiriman data dalam jumlah besar efisien, tanpa kesalahan dan ekonomis dari satu tempat ketempat lain.

2) Memungkinkan peggunaan sistem komputer dan peralatan pendukung dari jarak jauh.

3) Memungkinkan pengguna komputer secara terpusat maupun secara terbesar sehingga mendukung manajemen dalam hal kontrol, baik desentralisasi ataupun sentralisasi.

Komunikasi data yang memungkinkan untuk pencarian dan setiap aktivitas yang berkaitan dengan pertukaran data diantara dua perangkat yang terhubung secara langsung yang memungkinkan adanya pertukaran data antar kedua pihak. Yang terlihat pada gambar 2.1 menggambarkan proses komunikasi data.

Sumber Transmiter Sistem

Transmisi Receiver Tujuan

Sistem Sumber Sistem Tujuan

Gambar 2.1 Komunikasi Data

Pada gambar 2.1 terdapat elemen – elemen dalam komunikasi model data tersebut :

1) Source (sumber) : Alat ini membangkitkan data sehingga dapat ditransmisikan, missal : Telepon, Personal Computer (PC)

2) Transmitter (pengirim) : Biasanya data yang dibangkitkan dari system sumber tidak ditransmisikan secara langsung dalam bentuk aslinya. Sebuah transmitter cukup memindah dan menandai informsi dengan cara yang sama seperti sinyal – sinyal elektronik yang dapat ditransmisikan melewati beberapa sistem berurutan.

3) Sistem Transmisi : berupa jalur transmisi tunggal (single transmission) atau jaringan komplek (complex network) yang menghubungkan antara sumber dengan tujuan.

4) Tujuan (destination) : menangkap data yang dihasilkan oleh receiver (penerima) yang nantinya akan di akses.

2.2.1 Jaringan Komunikasi Data

Jaringan komunikasi dapat diartikan sebagai suatu sistem yang terbentuk dari interkoneksi fasilitas-fasilitas yang dirancang untuk membawa trafik dari beragam sumber telekomunikasi.

Suatu jaringan terdiri dari link dan node. Istilah node digunakan untuk merepresentasikan sentral. Istilah link digunakan untuk merepresentasikan kabel, peralatan transmisi. Suatu jaringan komunikasi merupakan sumber daya yang dapat dipakai secara bersamaan (shared) oleh sejumlah end user untuk berkomunikasi dengan user lain yang lokasinya berjauhan. Tidak semua user menggunakan jaringan pada waktu yang bersamaan, oleh karena itu merupakan suatu hal yang logis apabila sumber daya jaringan yang sangat penting ini dipakai

bersama-sama. Penggunaan sumber daya secara bersamaan ini melahirkan konsep sentral. Berikut beberapa tipe jaringan Komunikasi :

a. LAN(Local Area Network)

LAN digunakan untuk menghubungkan komputer yang berada di dalam suatu yang kecil, misalnya di dalam suatu gedung perkantoran atau kampus. Jarak antar computer antar computer yang dihubungkan bisa mencapai 5 sampai 10 km. suatu LAN bisanya bekerja pada kecepatan mulai 10 Mbps sampai 100 Mbps. LAN menjadi popular karena memungkinkan banyak pengguna untk memakai sumber daya yang dapat digunakan itu misalnya suatu mainframe, file,printer, dan sebagainya.

b. MAN (Metropolitan Area Network)

MAN merupakan suatu jaringan yang cakupannya meliputi suatu kota. MAN menhubungkan LAN – LAN yang lokasinya berjauhan. Jangkauan MAN mencapai 10 km sampai beberapa ratus km. suatu MAN biasanya berkerja pada kecepatan 1,5 sampai 150 Mbps.

c. WAN (Wide Area Network)

WAN dirancang untuk menghubungkan komputer – komputer yang terletak pada suatu cakupan geografis yang luas seperti hubungan dari suatu kota ke kota yang lain didalam suatu Negara. Cakupan WAN bisa meliputi 100 km sampai 1.000 km, dan kecepatan antar kota bisa bervariasi antara 1,5 Mbps

sampai 2,4 Gbps. Dalam WAN, terdapat pemanfaatan trehadap jaringan yang bersifat umum dan biaya untuk peralatan untuk transmisi sangat tinggi, dan dalam sebuah pemanfaatan jaringan WAN dimiliki dan dioprasikan sebagai suatu jaringan public. Jaringan terpusat adalah yang terdiri dari beberapa node (workstation) yang terhubung dengan sebuah computer pusat atau sebuah server.

d. GAN (Global Area Network)

GAN (Global Area Network) atau bisa disebut juga jaringan antar wilayah benua. GAN juga merupakan suatu jaringan yang menhubungkan Negara – Negara diseluruh dunia. Kecapatan GAN bervariasi mulai dari 1,5 Mbps sampai dengan 100 Gbps dan cakupan mencakupi ribuan kilometer.

2.2.2 Internet

Internetadalah jaringan komputer yang saling terhubung secara global yang memungkinkan pengguna internet saling bertukar informasi atau data melalui jaringan tersebut. Internet adalah sistem komunikasi data berskala global, suatu infrastruktur yang terdiri dari hardware dan software yang menghubungkan komputer yang berada di jaringannya. Secara sederhana, Internet adalah

kumpulan dari beberapa komputer yang terkoneksi ke seluruh dunia, antara yang satu dengan yang lain. Media koneksi yang digunakan bisa melalui sambungan

telepon, serat optik (fiber optic), kabel koaksial (coaxial cable), satelit atau dengan koneksi wireless.

2.2.3 Struktur Kerja Internet

International network atau internet terdiri dari ratusan ribu jaringan lebih kecil yang menghubungkan organisasi pendidikan, komersial, nirlaba, militer dan bahkan perorangan. Susunan seperti ini dinamakan jaringan server - klien. Komputer klien adalah komputer yang meminta data atau layanan. Server atau host komputer adalah komputer pusat penyedia data atau layanan yang diminta. Misalnya ketika komputer klien meminta informasi beragam penerbangan dan harga tiket ke komputer server, maka komputer server mengirim informasi tersebut kembali ke komputer klien. Jaringan komputer adalah sebuah himpunan interkoneksi antara dua komputer atau lebih yang terhubung dengan transmisi kabel atau tanpa kabel (wirelless).

2.2.4 Jaringan Komputer

Perkembangan teknologi saat ini mempertemukan jaringan lokal (LAN) dengan teknologi komunikasi yang mendukung akses suatu tempat yang terpisah jauh sekalipun untuk mengurangi biaya infrastruktur dalam jaringan komputer. Pengguna dapat mengakses sumber data corporate site dalam lingkup intranet dengan melakukan dial-in dari customer site. Pada saat yang sama, juga dicari solusi jaringan wide-area antara kantor utama dengan kantor cabang, seperti yang selama ini berupa leased line atau jaringan frame relay.

2.2.5 Konsep Dasar TCP/IP

Agar komputer-komputer dalam suatu jaringan dapat berkomunikasi, maka dibutuhkan suatu protocol atau suatu aturan standar komunikasi baik antar komputer maupun antara jaringan komputer lain sebagai berikut:

a. IP (internet protokol)

Pada dasarnya, komunikasi data merupakan proses megirimkan data dari computer ke computer lain. Gambaran yang umum tentang TCP/IP adalah gabungan dari dua protokol komunikasi yang diapakai untuk komunikasi data, TCP kepanjangan dari transmissioncontrol-protocol dan IP kepanjangan dari Internet Protocol. Kedua protokol tersebut dipakai untuk menyatakan sekelompok protokol yang memiliki kaitan dengan protokol TCP dan IP seperti User Datagram Protocol (UDP), File Transfer Protocol (FTP), Terminal Emulation Protocol (TELNET).

Internet Protocol (IP) adalah mekanisme transmisi yang digunakn oleh TCP/IP yang sifatnya unreliable dan connectionless. Banyak yang mengistilahkan dengan best effort delivery, artinya bahwa IP menyediakan no error checking atau tracking. Jika diperlukan reliabilitas maka IP mesti dipasangkan dengan protokol yang reliable misalya TCP.

b. TCP (Transmission Control Protokol)

TCP merupakan protokol CO virtual-circuit yang setara dengan layer transport. Pengiriman data dilakukan byte demi byte secara asinkron dan stream (mengalir), sehingga pesan disampaikan dalam segmen-segmen (atau paket)

berukuran tidak tetap, tidak fixed-size. Dalam pesan tersebut terdapat identifikasi unik pelayanan host berupa nomor (socket). Penerima juga akan memberikan nomor soket yang unik untuk dikembalikan kepada penerima. Diperoleh (srchost, srcport, dsthost, dstport) yang unik untuk sebuah komunikasi pada layer TCP. Agar paket yang diterimah dapat sampai ke layanan yang benar, maka untuk tiap – tiap layanan di TCP/IP disediakan nomor identifikasi.

Berbeda dengan InterNet Protokol (IP), TCP mempunyai prinsip kerja seperti "virtual circuit" pada jaringan telepon. TCP lebih mementingkan tata-cara dan keandalan dalam pengiriman data antara dua komputer dalam jaringan. TCP tidak perduli dengan apa-apa yang dikerjakan oleh IP, yang penting adalah hubungan komunikasi antara dua komputer berjalan dengan baik. Dalam hal ini, TCP mengatur bagaimana cara membuka hubungan komunikasi, jenis aplikasi apa yang akan dilakukan dalam komunikasi tersebut (misalnya mengirim e-mail, transfer file dan sebagainya.) Di samping itu, juga mendeteksi dan mengoreksi jika ada kesalahan data. TCP mengatur seluruh proses koneksi antara satu komputer dengan komputer yang lain dalam sebuah jaringan komputer. (http://www.ittelkom.ac.id/)

2.3Router Linksys WRT54GL dan OpenWRT

2.3.1 Router Linksys WRT54GL

Router adalah perangkat jaringan yang digunakan untuk membagi protocol kepada anggota jaringan yang lainnya, dengan adanya router maka sebuah protocol dapat di-sharing kepada perangkat jaringan lain. Contoh aplikasinya

adalah jika kita ingin membagi IP Adress kepada anggota jaringan maka kita dapat menggunakanrouter ini, ciri-ciri router adalah adanya fasilitas DHCP (Dynamic Host Configuration Procotol), dengan mensetting DHCP, maka kita dapat membagi IP Address, fasilitas lain dariRouter adalah adanya NAT (Network Address Translator) yang dapat memungkinkan suatu IP Address atau koneksi internet disharing ke IP Address lain.

misalnya jika pada suatu perangkat jaringan (komputer) memiliki IP Adress 192.168.0.1, maka agar komputer lain dapat berkomunikasi, harus diberikan IP Address dengan Network Identification 192.168.0 dan dengan Host Identification 2-254, contoh 192.168.0.10, 192.168.0.11 dan seterusnya.

Permasalahan akan muncul ketika perangkat jaringan yang terhubung sangat banyak (biasanya di atas 20 perangkat), seorang administrator akan dipaksa berkeliling untuk mensetting IP Address tiap host, Oleh karenanya kita dapat menggunakanRouter.

Jenis-jenis Router Router Aplikasi Router Hardware Router PC

Router aplikasi adalah aplikasi yang dapat kita instal pada sistem operasi, sehingga sistem operasi tersebut akan memiliki kemampuan sepertirouter, contoh aplikasi ini adalah Winroute, WinGate, SpyGate, WinProxy dan lain-lain.

Router Hardware adalah merupakan hardware yang memiliki kemampuan sepertiu router, sehingga dari hardware tersebut dapat memancarkan atau

membagi IP Address dan men-sharing IP Address, pada prakteknya Router hardware ini digunakan untuk membagi koneksi internet pada suatu ruang atau wilayah, contoh dari router ini adalah access point, wilayah yang dapat mendapat Ip Address dan koneksi internet disebut Hot Spot Area seperti pada gambar 2.2.

Router PC adalah Sistem Operasi yang memiliki fasilitas untuk membagi dan mensharing IP Address, jadi jika suatu perangkat jaringan (pc) yang terhubung ke komputer tersebut akan dapat menikmati IP Address atau koneksi internet yang disebarkan oleh Sistem Operasi tersebut, contoh sistem operasi yang dapat digunakan adalah semua sistem operasi berbasis clientserver, semisal Windows NT, Windows NT 4.0, Windows 2000 server, Windows 2003 Server, MikroTik (Berbasis Linux), dan lain-lain. (http://www.g-excess.com/)

2.3.2 OpenWRT

OpenWrt adalah sebuah proyek open source untuk menciptakan sebuah sistem operasi gratis (sebenarnya lebih tepat disebut Firmware) yang bisa di install (lebih tepatnya ditanam/di-embedded) pada perangkat radio wireless. Karena dibuat dengan menggunakan kernel Linux maka Openwrt bisa disebut sebagai salah satu distro Linux untuk perangkat embedded (embedded devices).

Pada awalnya, dukungan Openwrt hanya terbatas pada seri Linksys WRT54GL, namun sekarang sudah mendukung berbagai chipset, produsen dan perangkat wireless lainnya seperti D-Link, EnGenius(Senao), 3Com, Motorola, Mikrotik dan masih banyak lagi, silahkan lihat di situs Openwrt, pada bagian dukungan hardware.

Saat ini, router yang paling populer menggunakan Openwrt adalah seri Linksys WRT54G dan Asus WL-500g. Untuk melakukan konfigurasi OpenWrt, bisa dilakukan melalui tampilan grafis (GUI) yang bisa diakses melalui browser dan juga melalui text mode (CLI) dengan remote ssh. (http://wiki.openwrt.org/)

2.4Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus. Sederhananya, cara kerja mikrokontroler sebenarnya hanya membaca dan menulis data. (http://www.kelas-mikrokontrol.com/)

2.4.1 MAX232

MAX232 merupakan salah satu jenis IC rangkaian antar muka dual RS-232 transmitter / receiver yang memenuhi semua spesifikasi standar EIA-232-E seperti pada gambar 2.3. IC MAX232 hanya membutuhkan power supply 5V ( single power supply ) sebagai catu. IC MAX232 di sini berfungsi untuk merubah level tegangan pada COM1 menjadi level tegangan TTL / CMOS. IC MAX232 terdiri atas tiga bagian yaitu dual charge-pump voltage converter, driver RS232, dan receiver RS232.

Gambar 2.3 Konfigurasi Pin IC MAX232

Dual Charge-Pump Voltage Converter.

IC MAX232 memiliki dua charge-pump internal yang berfungsi untuk menkonversi tegangan +5V menjadi ±10V ( tanpa beban ) untuk operasi driver RS232. Konverter pertama menggunakan kapasitor C1 untuk menggandakan

tegangan input +5V menjadi +10V saat C3 berada pada output V+. Konverter kedua menggunakan kapasitor C2 untuk merubah +10V menjadi -10V saat C4 berada pada output V-.

Driver RS232

Output ayunan tegangan ( voltage swing ) driver typical adalah ±8V. Nilai ini terjadi saat driver dibebani dengan beban nominal receiver RS232 sebesar 5kΩ atau Vcc = 5V. Input pada driver yang tidak digunakan bisa dibiarkan tidak terhubung kemana – mana. Hal ini dapat terjadi karena dalam kaki input driver IC MAX232 terdapat resistor pull-up sebesar 400kΩ yang terhubung keVcc. Resistor pull-up mengakibatkan output driver yang tidak terpakai menjadi low karena semua output driver diinversikan.

Receiver RS232

EIA mendefinisikan level tegangan lebih dari 3V sebagai logic 0, berdasarkan hal tersebut semua receiver diinversikan. Input receiver dapat menahan tegangan input sampai dengan ±25V dan menyiapkan resistor terminasi input dengan nilai nominal 5k. Nilai input receiver hysteresis typical adalah 0,5V dengan nilai minimum 0,2V, dan nilai delay propogasi typicalnya adalah 600ns.

Gambar 2.4 Typical Operasi Rangkaian

Gambar 2.4 merupakan typical operasi rangkaian IC MAX232. Nilai C1, C2, C3, C4, dan C5 yang dianjurkan sebesar 1µF.

2.4.2 PIC16F628A

PIC16F628 adalah mikrokontroler yang diproduksi oleh Microchip Teknologi ( www.microchip.com ), dengan karakteristik sebagai berikut:

- Terdiri dari 18 pin;

- Jam sinyal frekuensi sampai 20 MHz;

- Program Memory Type Flash 2048 kata (1 word = 32 bit); - 224 byte RAM untuk data;

- 128 byte memori data EEPROM; - 14-bit instruksi dengan 200ns runtime; - 8 bit data per alamat memori;

- 15 register khusus;

- 16 pin yang dapat dikonfigurasi sebagai input atau output;

- Fitur-fitur khusus lain seperti rangkaian seri pemrograman-in, pass perlindungan kode, pengawas timer (timer pengawas), PKC modul, komparator internal, USART ,... (http://www.oz1bxm.dk/)

2.5Assembly

Bahasa rakitan (bahasa Inggris: assembly language) adalah bahasa pemrograman komputer tingkat rendah. Bahasa rakitan merupakan notasi untuk bahasa mesin yang dapat dibaca oleh manusia dan berbeda-beda tergantung dari arsitektur komputer yang digunakan. Bahasa mesin adalah pola bit-bit (serangkaian nomor-nomor biner) tertentu yang merupakan kode operasi mesin. Bahasa mesin dibuat lebih mudah dibaca dan ditulis dengan cara mengganti pola bit-bit menjadi julukan-julukan yang disebut mnemonics.

Berbeda dengan bahasa pemrograman tingkat tinggi, bahasa rakitan biasanya memiliki hubungan 1-1 dengan instruksi bahasa mesin. Misalnya, tiap julukan (mnemonic) yang ditulis di program dengan bahasa rakitan akan

oleh komputer. Pada bahasa tingkat tinggi, satu perintah dapat diterjemahkan menjadi beberapa kode operasi dalam bahasa mesin. Proses pengubahan bahasa rakitan ke bahasa mesin dilakukan oleh assembler, dan proses balikannya dilakukan oleh disassembler.

Setiap arsitektur komputer memiliki bahasa mesin yang berbeda-beda sehingga bahasa rakitannya pun berbeda-beda.

Berikut merupakan contoh bahasa rakitan:

mov al, 0x61

yang berarti pindahkan (mov = move) nilai heksadesimal 61 (= 97 dalam desimal) ke register prosesor bernama "al". Adalah lebih mudah mengingat ini dari bahasa mesin:

10110000 01100001

(http://www.mikron123.com/)

2.6Visual Basic 6.0

Sebuah program aplikasi yang dibuat harus dapat melakukan proses pengolahan data akuntansi dan memiliki tampilan yang komunikatif dan menarik bagi pemakai. Salah satu alat untuk membuat program aplikasi adalah Microsoft Visual Basic 6.0.

Microsoft Visual Basic 6.0 (VB6) adalah bahasa program yang bekerja dalam lingkup MS-Windows (M. Agus J. Alam, 2001:1). Microsoft Visual Basic berasal dari bahasa pemrograman yang populer yang disebut Basic (Beginner’s All Purpose Symbol Instruction Code) (Wahana Komputer, 2004:2). Bahasa Basic

diperkenalkan pertama kali oleh Dartmouth College pada tahun 1960. Kemudian beberapa pengembang software mempopulerkan bahasa Basic dengan membuat berbagai macam aplikasi seperti GW-Basic, Qbasic dan Quick Basic. Visual Basic berbasis DOS untuk Windows diperkenalkan pada tahun 1991. Visual Basic 6.0 memiliki kelebihan-kelebihan yang tidak dimiliki oleh versi sebelumnya. Kelebihannya antara lain kompiler (proses compile) dapat dilakukan dengan cepat, mendukung kontrol data objek yang baru, mendukung berbagai macam database, pembuatan laporan yang lebih mudah dan mendukung pengaksesan terhadap internet.

Dalam pengembangan aplikasi, VB menggunakan pendekatan Visual (GUI-Graphical User Interface) untuk merancang antarmuka (interface). Microsoft Visual Basic 6.0 memiliki banyak keunggulan diantaranya basis bahasa pemrograman menggunakan BASIC (Beginners All-Purpose Symbolic Instruction Code) serta mampu memanfaatkan kemampuan Microsoft Windows secara optimal. Selain itu Microsoft Visual Basic 6.0 juga telah mengalami penyempurnaan dari versi sebelumnya yaitu penambahan fasilitas IDE (Integrated Development Environment) dan koleksi kontrol yang lebih lengkap.

Visual Basic 6.0 dapat menghasilkan tipe data yang dapat disesuaikan sendiri. Tipe data tersebut dapat berupa argumen dan properti. Dengan adanya fasilitas Native Code untuk mengkompilasikan source code, maka akan menghasilkan suatu aplikasi dengan waktu eksekusi lebih cepat.

Visual Basic 6.0 menyediakan tiga macam interface yang bisa digunakan untuk merancang aplikasi sesuai dengan kebutuhan. Interface tersebut berupa

MDI (Multi Document nterface), SDI (Single Document Interface) dan EDI (Exploler Document Interface). Modifikasi pada masing-masing bagian akan terasa lebih mudah. Fasilitas yang disediakan juga lebih lengkap sehingga bisa memenuhi selera programmer yang pada akhirnya akan meningkatkan produktivitas kerja.

Fasilitas-fasilitas dalam Microsoft Visual Basic 6.0:

1) Menu

Menu merupakan daftar perintah-perintah yang dikelompokkan dalam kriteria tertentu yang berfungsi untuk melaksanakan sebuah perintah. Visual Basic 6 terdapat tiga belas menu utama yaitu File, Edit, View, Project, Format, Debug, Run, Query, Diagram, Tools, Add-In, Windows dan Help.

2) Toolbar

Toolbar merupakan kumpulan tombol yang dapat melakukan sebuah perintah dengan cepat. Fungsi toolbar hampir sama dengan menu hanya toolbar berbentuk tombol-tombol yang susunannya tidak secara bertingkat. Contoh toolbar tersebut antara lain Add Form, Menu Editor, Save, Cut, Copy dan lain sebagainya.

3) Form

Form adalah tempat untuk meletakkan objek-objek yang digunakan untuk melaksanakan perintah yang diberikan. Pada bagian kanan atas form terdapat

tombol Minimize, Maximize/Restore dan Close yang digunakan untuk mengatur tampilan jendela form.

4) Window Code

Window Code adalah jendela tempat menuliskan kode program. Semua kode perintah ditulis pada jendela ini. Pada bagian Window Code terdapat fasilitas kode editing yang cukup lengkap

5) Toolbox

Toolbox adalah kumpulan objek yang digunakan untuk kontrol pada sebuah program. Toolbox terdiri atas beberapa tool yang kemudian ditempatkan pada sebuah form. Toolbox terdiri dari Pointer, Label, Image, Frame, Winsock dan lain sebagainya.

6) Project Explorer

Project Explorer digunakan untuk melihat bagian-bagian proyek pembuatan aplikasi. Bagian-bagian tersebut dapat berupa project, form, data environment dan data report. Project Explorer ini berbentuk menu tree sehingga mempermudah dalam pengaksesannya. Pada jendela explorer terdapat tiga tombol kontrol tampilan antara lain Window Code untuk menampilkan kode, Window Project untuk menampilkan dalam bentuk visual dan Toggle Folder untuk pengelompokan jenis objek.

7) Windows Properties

Window Properties menampilkan semua properti dari obyek yang digunakan. Kita dapat mengubah setiap properti dari objek yang ada melalui jendela ini.

8) Windows Form Layout

Windows Form Layout digunakan untuk mengatur letak form pada layar monitor. (http://lavorchid.wordpress.com/)

2.7Komponen Elektronika

Komponen Elektronika biasanya sebuah alat berupa benda yang menjadi bagian pendukung suatu rangkaian elektronik yang dapat bekerja sesuai dengan kegunaannya. Mulai dari yang menempel langsung pada papan rangkaian baik berupa PCB, Protoboard maupun Veroboard dengan cara disolder atau tidak menempel langsung pada papan rangkaian (dengan alat penghubung lain, misalnya kabel).

2.7.1 PCB

Papan sirkuit cetak (bahasa Inggris: printed circuit board atau PCB) adalah sebuah papan yang penuh dengan sirkuit dari logam yang menghubungkan komponen elektronik satu sama lain tanpa kabel.

Papan sirkuit ini mendapatkan namanya karena diproduksi secara massal dengan cara pencetakan.

Papan sirkuit cetak dapat digolongkan atas beberapa jenis berdasarkan:

• susunan lapis o lapis tunggal

o lapis ganda

o multi lapis (4, 6, 8 lapis)

• bentuk o keras

o lunak (fleksibel)

o gabungan keras dan lunak

• spesifikasi

o konvensional

o penghubung kepadatan tinggi (High Density Interconnect)

• material basis

o FR4

o logam o keramik

2.7.2 Resistor

Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam suatu rangkaian. Kemampuan resistor dalam menghambat arus listrik sangat beragam disesuaikan dengan nilai resistansi resistor tersebut. Resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol Ω (Omega).

2.7.3 Transistor

Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya

(FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya.

Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal. Tegangan atau arus yang dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2 terminal lainnya. Transistor adalah komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier (penguat). Rangkaian analog melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil, dan penguat sinyal radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan sebagai saklar berkecepatan tinggi.

2.7.4 Kapasitor

Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya.

2.7.5 Regulator

Regulator adalah rangkaian regulasi atau pengatur tegangan keluaran dari sebuah catu daya agar efek darinaik atau turunnya tegangan jala-jala tidak mempengaruhi tegangan catu daya sehingga menjadi stabil.

Rangkaian penyearah sudah cukup bagus jika tegangan ripple -nya kecil, tetapi ada masalah stabilitas. Jika tegangan PLN naik/turun, maka tegangan outputnya juga akan naik/turun. Seperti rangkaian penyearah di atas, jika arus semakin besar ternyata tegangan dc keluarannya juga ikut turun. Untuk beberapa aplikasi perubahan tegangan ini cukup mengganggu, sehingga diperlukan komponen aktif yang dapat meregulasi tegangan keluaran ini menjadi stabil.

• Perlunya Regulator

Ada beberapa alasan yang mungkin diperlukannya sebuah regulator....

1) Fluktuasi tegangan jala-jala

2) Perubahan tegangan akibat beban (loading)

ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

Pada bab ini akan dijelaskan mengenai proses penggunaan teknologi wireless sebagai media remote robotic yang akan dibuat. Proses pembangunan proyek dalam sub-bab ini akan dibagi menjadi beberapa tahap antara lain, analisis permasalahan dan perancangan sistem.

3.1 Analisis Permasalahan

Proyek yang akan dibuat pada Tugas Akhir ini adalah sebuah proyek untuk menjalankan (remote) sebuah hardware (mobil mainan) dengan menggunakan media wireless sehingga dapat dijalankan secara nirkabel melalui laptop/ PC.

Dengan memanfaatkan proyek ini diharapkan permainan mobil RC (Remote Control) akan menjadi lebih menarik serta dapat menumbuhkan suatu kreativitas baru pada penghobi/ pemain mobil RC.

3.2 Perancangan Sistem

Perancangan sistem berisikan penjelasan tentang deskripsi umum sistem, dan kebutuhan sistem.

3.2.1 Deskripsi Umum Sistem

Berikut gambar deskripsi arsitektur sistem yang akan dibangun pada proyek robot wifi:

Gambar 3.1 Deskripsi Arsitektur Sistem

Penjelasan dari gambar deskripsi arsitektur sistem pada gambar 3.1 adalah sebagai berikut :

a. User/Client mengirimkan paket-paket data dengan sebuah aplikasi desktop melalui jaringan wifi.

b. Data dari user/client diterima oleh server melalui wifi dan diteruskan ke PIC16F628A melalui MAX232 untuk kemudian diproses.

c. Data yang sudah diproses kemudian diteruskan ke RX2 untuk menjalankan motor DC.

3.2.2 Kebutuhan Sistem

Dengan mengidentifikasi deskripsi pada gambar 3.1 telah diketahui bahwa kebutuhan sistem terbagi menjadi 2 yaitu kebutuhan perangkat keras dan kebutuhan perangkat lunak.

Server

User/Client

Konektor Mobil RC

MAX232

PIC16F628A

Berdasarkan penjelasan sebelumnya bahwa proyek yang akan dirancang adalah sebuah robot yang dapat bergerak/ berjalan dengan cara diremote menggunakan laptop/ PC melalui media wifi. Dengan demikian, dalam perancangan proyek ini di butuhkan beberapa perangkat keras antara lain yaitu: a) Laptop/ PC yang mempunyai koneksi wifi.

b) Mobil RC yang menggunakan IC RX2/TX2 Realtek. c) Router Linksys WRT54GL.

d) Mikrokontroler PIC16F628A. e) Baterai.

f) Komponen elektronik (MAX232, konektor DB9, transistor, kapasitor, resistor, PCB lubang, kabel, LED, dioda, regulator, dll).

g) Peralatan (downloader PIC, solder, timah, obeng, tang, kabel serial DB9, kabel null modem, dll)

2) Kebutuhan Perangkat Lunak

Untuk memenuhi kebutuhan pengguna dalam berinteraksi dengan sistem diperlukan perangkat lunak sebagai jembatan untuk menghubungkan antar perangkat keras. Perangkat lunak yang akan digunakan dalam perancangan proyek ini adalah :

a) Openwrt-wrt54g-squashfs.bin b) Visual Basic 6.0.

c) Putty.

1) Alur Sistem Aplikasi (Flowchart)

Alur sistem pada aplikasi dapat digambarkan ke dalam diagram flowchart yang menjelaskan tentang terjadinya alur sebuah sistem yang menangani pada sebuah program dimana sistem tersebut adalah salah satu bentuk dari proses yang terdapat dalam suatu aplikasi pada user seperti pada gambar 3.2.

Gambar 3.2 Flowchart Aplikasi

Masukkan IP Router

Koneksi ke Router Terkoneksi Connected Start Tombol Maju Tombol Mundur Tombol Kiri Tombol Kanan

Tombol Bel (H)

Send Data = Maju

Send Data = Mundur

Send Data = Belok Kiri

Send Data = Belok Kanan

Send Data = Bel

Keluar _End Ya Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Ya Ya Ya Ya Ya Tidak Ya Keluar

Alur sistem pada robot dapat digambarkan ke dalam block diagram yang menjelaskan tentang terjadinya alur sebuah sistem yang menangani pada sebuah robot dimana sistem tersebut adalah salah satu bentuk dari proses yang terdapat dalam sebuah robot seperti pada gambar 3.3.

Gambar 3.3 Block Diagram Robot

Dari gambar 3.3 diatas maka dapat dijelaskan user (laptop) melakukan konenksi dengan robot menggunakan media wireless. Didalam router dan rangkaian pada mikrokontroler masing-masing terdapat komponen MAX 232, sehingga antara router dengan mikrokontroler dapat melakukan komunikasi data secara serial menggunakan konektor DB9.

Data dikirim oleh user (laptop) ke router menggunakan media wireless, kemudian dari router data dikirim ke mikrokontroler PIC16F628A mengunakan serial DB9dan dilanjutkan ke motor driving circuit untuk menggerakkan motor 1 dan motor 2.

Wireless

Laptop Router MAX ₂₃₂

Serial DB9 Mikrokontroler PIC16F628A MAX 232 Motor Driving Circuit Motor 1 Motor 2

IMPLEMENTASI SISTEM

4.1 Lingkungan Implementasi

Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan pada implementasi sistem ini. Perangkat keras yang digunakan adalah sebagai berikut :

a) Komputer atau laptop, untuk pengujian aplikasi ini spesifikasi yang digunakan adalah Intel Core 2 Duo @1.50 GHz, memori 1.5 GB dan harddisk 80 GB.

b) Mobil RC yang digunakan memakai IC RX2 Realtek. c) Router Linksys WRT54GL (untuk server).

d) Mikrokontroler PIC16F628A. e) Baterai dengan tegangan 16 volt. f) Komponen elektronik

MAX232. Konektor DB9. Transistor 2N3904. Kapasitor 1uF. Resistor 200Ω. PCB lubang. Kabel.

LED (merah dan hijau). Dioda 1A.

Sedangkan perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan aplikasi ini adalah sebagai berikut :

a) Openwrt-wrt54g-squashfs.bin b) Visual Basic 6.0.

c) Putty-0.60.

d) Web browser Firefox 3.0.2.

4.2 Instalasi Openwrt-wrt54g-squashfs.bin

Installer Openwrt-wrt54g-squashfs.bin dapat didownload di

http://downloads.x-wrt.org/xwrt/firmware_images/whiterussian/0.9/milestone-3-rc2/default/openwrt-wrt54g-squashfs.bin secara gratis. Untuk menginstalnya yaitu sebagai berikut:

1) Nyalakan terlebih dahulu router linksys wrt54gl.

2) Hubungkan dengan laptop menggunakan wifi atau kabel UTP. 3) Jalankan web browser yang ada di laptop.

4) Masukkan IP router pada web browser seperti pada gambar 4.1.

Gambar 4.2 Firmware Upgrade

6) Tekan tombol Browser untuk mencari file Openwrt-wrt54g-squashfs.bin yang telah di download.

7) Kemudian takan tombol Upgrade untuk melakukan upgrade/ install Openwrt-wrt54g-squashfs.bin.

8) Setelah selesai upgrade, masukkan password baru.

4.3 Instalasi Dual Port Serial

Dengan penambahan dual port serial maka wifi dapat melakukan komunikasi data menggunakan port serial DB9. Adapun langkah-langkah untuk instalasinya adalah sebagai berikut :

1) Lepaskan stiker 'garansi void’! 2) Lepaskan dua antena wifi.

bagian bawah plastik sehingga PCB router bebas.

Gambar 4.3 Rangkaian Dual Port

5) Rangkailah komponen elektronika seperti gambar 4.3. 6) Solder ke Header JP2 seperti gambar 4.4.

gambar 4.5.

Gambar 4.5 Konektor DB9

4.3.1 Pengujian

Untuk mengetahui keberhasilan pada instalasi dual port serial maka diperlukan adanya sebuah pengujian dengan menggunakan kabel serial DB9 dan kabel null madem seperti gambar 4.6.

1) Hubungkan kabel serial dari konsol konektor DB9 ke PC Anda.

2) Buka sambungan hypterminal menggunakan pengaturan seprti gambar 4.7 (atau gunakan terminal software yang Anda inginkan). (115200, 8N1)

Gambar 4.7 Port Settings 115200

3) Reboot router.

4) Anda akan melihat sekelompok pesan kernel. Tekan enter pada terminal dan Anda akan melihat sebuah layar yang terlihat seperti gambar 4.8.

Gambar 4.8 tty/0 (konsol)

Untuk menguji TTS / 1:

1) Hubungkan kabel null modem antara TTS / 1 konektor DB9 dan PC Anda. 2) Buka sambungan hypterminal menggunakan pengaturan seprti gambar 4.9

(atau gunakan terminal software yang Anda inginkan). (9600, 8N1)

tetapkan pada saat instalasi openwrt (Menggunakan putty). 4) Masukkan perintah:

# echo "Hello World!" > /dev/tts/1

5) Pastikan bahwa Anda melihat “Hello World!” Pada konsol serial anda (di hyperterminal) seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.10.

Gambar 4.10 TTS/1

4.4 Instalasi PIC16F628A

Dalam proyek Tugas Akhir kali ini mikrokontroler yang di pakai adalah PIC16F628A dan berikut ini cara instalasinya.

1) Download file car_pic.HEX di http://www.jbprojects.net./projects/ wifirobot/car_pic.HEX

2) Masukkan file car_pic.HEX ke dalam PIC16F628A menggunakan downloader PIC.

Gambar 4.11 Rangkaian PIC16F628A (konektor)

4) Hubungkan ke baterai dengan tegangan 5volt.

5) Pastikan LED merah menyalah seperti pada gambar 4.12.

Car Server adalah sebuah software aplikasi yang di install pada router (openwrt) sebagai media transfer. Dan berikut ini cara instalasinya.

1) Bukalah putty.exe dan masukkan IP router seperti pada gambar 4.13.

Gambar 4.13 Putty.exe

2) Login dengan username : root dan password yang suda anda buat pada waktu instalasi openwrt seperti pada gambar 4.14.

Gambar 4.15 OpenWRT

4) Ketik perintah : cd /tmp

Gambar 4.16 Masuk direktori /tmp

5) Download aplikasi carserver_1_mipsel.ipk seperti gambar 4.17.

Gambar 4.18 Install aplikasi carserver_1_mipsel.ipk

4.6 Instalasi Setserial

Pada dual port serial juga diperlukan aplikasi pendukung yaitu setserial. Dan berikut ini cara instalasinya :

1) Update OpenWRT dengan cara seperti pada gambar 4.19.

Gambar 4.19 Update

2) Lakukan instalasi setserial seperti pada gambar 4.20.

Gambar 4.20 Install Setserial

Gambar 4.21 Masuk direktori /usr/sbin

4) Download stty.tgz

Gambar 4.22 Download stty.tgz

5) Extract stty.tgz

Gambar 4.23 Extract stty.tgz

6) Memberikan akses dengan perintah chmod 755 seperti pada gambar 4.24.

Gambar 4.24 Chmodstty

7) Kemudian masukkan IP router pada web browser dan login seperti pada gambar 4.25.

Gambar 4.25 Login Web

8) Masuk halaman System > Startup.

9) Kemudian masukkan baris teks berikut seperti gambar 4.26:

Gambar 4.26 Startup

4.7 Instalasi Klakson

Pada tahap ini akan ditambahkan sebuah aksesoris yang wajib ada pada setiap mobil yaitu klakson. Dan cara instalasinya adalah sebagai berikut:

1) Rangkailah komponen elektronika seperti gambar 4.27. /usr/sbin/setserial /dev/tts/1 irq 3

/usr/sbin/stty -F /dev/tts/1 raw speed 9600 /bin/carserver &

Gambar 4.27 Rangkaian Klakson

2) Hubungkan pada PIC16F628A (PIN11).

4.8 Instalasi Mobil

Dalam proyek ini mobil RC yang digunakan memakai IC RX2 Realtek sehingga dapat dihubungkan ke PIC16F628A seperti pada gambar 4.28 berikut.

Untuk pembagian power harus sangat diperhatikan karena dapat mengakibatkan kesalah yang sangat falat yaitu terbakarnya suatu komponen elektronika. Dengan demikian pembagian harus disesuaikan dengan kebutuhan masing-masing komponen elektronika.

Tegangan 5volt 1A (7805 Regulator) = Mikrokontroler. Tegangan 12volt 1A (7812 Regulator) = Router

Tegangan 9.6volt = Mobil RC

4.10 Wifi Robot Controller

Untuk melakukan koneksi dari Visual Basic 6.0 ke wireless diperlukan sebuah tool Winsock yang ada pada Visual Basic 6.0 dengan penulisan baris program seperti pada gambar 4.29.

Private Sub Command1_Click() If sock.State = sckClosed Then sock.RemoteHost = lbladdress.Text sock.RemotePort = "1500"

Label4.Caption = "Connected" Label4.BackColor = &HFF00& sock.Connect

Else

sock.Close

Label4.Caption = "Not Connected" Label4.BackColor = &HFF&

End If End Sub

Gambar 4.29 Koneksi Router

Sedangkan untuk Controller-nya menggunakan aplikasi yang dibuat dari pemrograman Visua Basic 6.0 yang dijalankan pada laptop seperti pada gambar 4.30 dan gambar 4.31.

If KeyCode = vbKeyT Then Call Command1_Click

If KeyCode = vbKeyUp Or KeyCode = vbKeyW Then cmd_up.BackColor = &HFF0000: cmd_up.Picture = cmd_up.DownPicture: upstatus = 1: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyDown Or KeyCode = vbKeyS Then cmd_down.BackColor = &HFF0000: cmd_down.Picture =

cmd_down.DownPicture: downstatus = 2: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyLeft Or KeyCode = vbKeyA Then cmd_left.BackColor = &HFF0000: cmd_left.Picture =

cmd_left.DownPicture: rightstatus = 4: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyRight Or KeyCode = vbKeyD Then cmd_right.BackColor = &HFF0000: cmd_right.Picture =

cmd_right.DownPicture: leftstatus = 8: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyH Then hornstatus = 32: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

End Sub

Gambar 4.30 Program Controller

53

Pada bab ini akan dibahas mengenai uji coba terhadap aplikasi deserta robot yang telah dibuat dan selanjutnya akan dibuat evaluasi dari hasil uji coba tersebut. Uji coba dilaksanakan untuk mengetahui apakah aplikasi dapat berjalan dengan baik sesuai perancangan yang dibuat. Evaluasi dilakukan untuk menentukan tingkat keberhasilan dari aplikasi yang dibuat.

5.1 Skenario Uji Coba

Berdasarkan perancangan di bab sebelumnya maka dapat dibuat 2 skenario utama yang akan diuji coba, yaitu :

a. Uji Coba Aplikasi (Software). b. Uji Coba Robot (Hardware).

5.2 Pelaksanaan Uji Coba

Pada sub-bab ini akan dijelaskan step-by-step mengenai pelaksanaan skenario uji coba yang telah dijabarkan pada sub-bab sebelumnya, untuk membuktikan uji coba aplikasi dan robot disertakan gambar tentang kejadian-kejadian yang sedang berlangsung pada laptop dan robot.

5.2.1 Uji Coba Aplikasi

a. Uji Coba Koneksi

Berikut ini adalah cara untuk mengkoneksikan aplikasi ke robot (router) : 1) Mengkoneksikan laptop ke router.

Gambar 5.1 Input IP

3) Buka aplikasi wifi_robot.exe seperti gambar 5.2.

Gambar 5.2 Aplikasi

4) Tekan tombol “T” pada keyboard untuk mengkoneksikannya, sehingga terdapat tampilan Connected seperti pada gambar 5.3.

Gambar 5.3 Koneksi

b. Uji Coba Pengiriman Data

Dalam uji coba pengiriman data ini diharapkan aplikasi dapat mengirim data sesuai inputan dari user, di antaranya sebagai berikut :

1) Untuk maju tekan tombol panah maju pada keyboard seperti pada gambar 5.4.

gambar 5.5.

Gambar 5.5 Tombol Mundur

3) Untuk belok kanan tekan tombol panah kanan pada keyboard seperti pada gambar 5.6.

gambar 5.7.

Gambar 5.7 Tombol Belok Kiri

5) Untuk klakson tekan tombol “H” pada keyboard seperti pada gambar 5.8.

Sebelum melakukan uji coba robot pastikan semua hardware sudah terangkai menjadi satu seperti gambar 5.9 berikut :

Gambar 5.9 Robot Wifi

Nyalakan semua power pada masing-masing hardware secara bersamaan, sehingga LED merah pada rangkaian PIC16F628A menyala seperti pada gambar 5.10 berikut ini :

Tunggu sampai LED hijau pada rangkaian PIC16F628A menyala seperti pada gambar 5.11, dan robot siap dijalankan.

6.1 Kesimpulan

Dari pelaksanaan uji coba didapatkan kesimpulan sebagai berikut :

1) Waktu tunda (delay) dari koneksi TCP/IP pada pergerakan robot sama dengan mobil RC aslinya.

2) Kurang efisien dikarenakan remote menggunakan laptop.

6.2 Saran

Berikut beberapa saran yang dapat diberikan berdasarkan hasil perancangan, implementasi, dan uji coba yang telah dilakukan sebelumnya, yaitu :

1) Untuk pengembangan lebih lanjut, dapat di tambahkan camera ip dan lampu sorot yang bisa dikontrol.

2) Aplikasi ini dapat dibuat dengan menggunakan bahasa pemrograman lain, terutama yang dapat digunakan pada handphone sehingga lebih efisien.

3) Robot dapat dikembangkan sehingga dapat di akses melalui media internet.

4) Dalam satu remote (laptop) dapat menjalankan beberapa robot secara

Elex Media Komputindo.

Budiharto, Widodo, & Rizal, Gamayel. (2007). 12 Proyek Mikrokontroler untuk Pemula , Jakarta : Elex Media Komputindo.

Halim, Sandi. (2007). Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R, Jakarta : Elex Media Komputindo.

Nalwan, Paulus Andi. (2009). Membuat Sendiri Robot Humanoid, Jakarta : Elex Media Komputindo.

Bennet t , Jonat han. “ WRT54GL Dual Serial Port and SD Card M ods” , diakses online 23 Juni 2010, 20:17 dari http://www.jb.projects.net/articles/wrt54gl.mods/

Bennet t , Jonat han. “ Wifi Robot ” , diakses online 23 Juni 2010, 20:33 dari

http://www.jb.projects.net/projects/wifi_robot/

UART test program for 16F628, diakses online 25 Juni 2010, 21:13 dari http://www.oz1bxm.dk/PIC/628uart.htm

Irfan, Ahmad. ” Mengenal Openwrt, Apa itu Openwrt ?” , diakses online 25 Juni 2010, 21:20 dari http://www.ahmad.web.id/2010/01/08/mengenal-openwrt-apa-itu-openwrt/

Perez, Carlos. “Recently in WRT54G Category”, diakses online 2 Juli 2010, 19:40 dari http://pauldotcom.com/wrt54g/

Bishop, Eric. “Writing and Compiling A Simple Program For OpenWrt”, diakses online 2 Juli 2010, 19:48 dari http://gargoyle-router.com/old-openwrt-coding.html

Kelas Mikrokontrol, diakses online 19 Juli 2010, 20:13 dari http://www.kelas-mikrokontrol.com/

TX2/RX2, diakses online 19 Juli 2010, 20:30 dari http://www.bit-racing.de/tuning/TX-2RX-2.pdf

Fungsi dan Arti Istilah Router pada sebuah jaringan, diakses online 19 Juli 2010, 20:35 dari http://www.g-excess.com/post/fungsi-dan-arti-istilah-router-pada-sebuah-jaringan.html

Setiawardhana. “Assembly”, diakses online 22 Agustus 2010, 20:50 dari http://www2.eepis-its.edu/~setia/AssemblyDwnld.html

Pemrograman Visual Basic 6.0, diakses online 22 Agustus 2010, 20:52 dari http://lavorchid.wordpress.com/2009/03/13/pemrograman-visual-basic-60/

Robot, diakses online 25 November 2010, 19:25 dari http://id.wikipedia.org/wiki/Robot

57

4) Untuk belok kiri tekan tombol panah kiri pada keyboard seperti pada gambar 5.7.

Gambar 5.7 Tombol Belok Kiri

5) Untuk klakson tekan tombol “H” pada keyboard seperti pada gambar 5.8.

58

5.2.2 Uji Coba Robot (Hardware)

Sebelum melakukan uji coba robot pastikan semua hardware sudah terangkai menjadi satu seperti gambar 5.9 berikut :

Gambar 5.9 Robot Wifi

Nyalakan semua power pada masing-masing hardware secara bersamaan, sehingga LED merah pada rangkaian PIC16F628A menyala seperti pada gambar 5.10 berikut ini :

59

Tunggu sampai LED hijau pada rangkaian PIC16F628A menyala seperti pada gambar 5.11, dan robot siap dijalankan.

60

BAB VI

PENUTUP

6.1 Kesimpulan

Dari pelaksanaan uji coba didapatkan kesimpulan sebagai berikut :

1) Waktu tunda (delay) dari koneksi TCP/IP pada pergerakan robot sama dengan mobil RC aslinya.

2) Kurang efisien dikarenakan remote menggunakan laptop. 6.2 Saran

Berikut beberapa saran yang dapat diberikan berdasarkan hasil perancangan, implementasi, dan uji coba yang telah dilakukan sebelumnya, yaitu : 1) Untuk pengembangan lebih lanjut, dapat di tambahkan camera ip dan

lampu sorot yang bisa dikontrol.

2) Aplikasi ini dapat dibuat dengan menggunakan bahasa pemrograman lain, terutama yang dapat digunakan pada handphone sehingga lebih efisien. 3) Robot dapat dikembangkan sehingga dapat di akses melalui media internet.

4) Dalam satu remote (laptop) dapat menjalankan beberapa robot secara bersamaan.

DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo. (2009). Membuat Sendiri Robot Cerdas Edisi Revisi, Jakarta : Elex Media Komputindo.

Budiharto, Widodo, & Rizal, Gamayel. (2007). 12 Proyek Mikrokontroler untuk Pemula , Jakarta : Elex Media Komputindo.

Halim, Sandi. (2007). Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R, Jakarta : Elex Media Komputindo.

Nalwan, Paulus Andi. (2009). Membuat Sendiri Robot Humanoid, Jakarta : Elex Media Komputindo.

Bennet t , Jonat han. “ WRT54GL Dual Serial Port and SD Card M ods” , diakses online 23 Juni 2010, 20:17 dari http://www.jb.projects.net/articles/wrt54gl.mods/

Bennet t , Jonat han. “ Wifi Robot ” , diakses online 23 Juni 2010, 20:33 dari http://www.jb.projects.net/projects/wifi_robot/

UART test program for 16F628, diakses online 25 Juni 2010, 21:13 dari http://www.oz1bxm.dk/PIC/628uart.htm

Irfan, Ahmad. ” Mengenal Openwrt, Apa itu Openwrt ?” , diakses online 25 Juni 2010, 21:20 dari http://www.ahmad.web.id/2010/01/08/mengenal-openwrt-apa-itu-openwrt/

Perez, Carlos. “Recently in WRT54G Category”, diakses online 2 Juli 2010, 19:40 dari http://pauldotcom.com/wrt54g/

62

Bishop, Eric. “Writing and Compiling A Simple Program For OpenWrt”, diakses online 2 Juli 2010, 19:48 dari http://gargoyle-router.com/old-openwrt-coding.html

Kelas Mikrokontrol, diakses online 19 Juli 2010, 20:13 dari http://www.kelas-mikrokontrol.com/

TX2/RX2, diakses online 19 Juli 2010, 20:30 dari http://www.bit-racing.de/tuning/TX-2RX-2.pdf

Fungsi dan Arti Istilah Router pada sebuah jaringan, diakses online 19 Juli 2010, 20:35 dari http://www.g-excess.com/post/fungsi-dan-arti-istilah-router-pada-sebuah-jaringan.html

Setiawardhana. “Assembly”, diakses online 22 Agustus 2010, 20:50 dari http://www2.eepis-its.edu/~setia/AssemblyDwnld.html

Pemrograman Visual Basic 6.0, diakses online 22 Agustus 2010, 20:52 dari http://lavorchid.wordpress.com/2009/03/13/pemrograman-visual-basic-60/

Robot, diakses online 25 November 2010, 19:25 dari http://id.wikipedia.org/wiki/Robot