3.7 Flowchart Menampilkan Gambar pada Website
Gambar 3.4 Flowchart Menampilkan Gambar Pada Website
Gambar 3.4 adalah gambar flowchart untuk menampilkan gambar dari kamera webcam pada website lokal. Ketika start maka server akan melakukan
capture image menggunakan kamera webcam. Setelah itu, server akan mendeteksi keberadaan bola dan juga membaca nilai koordinatnya. Hasil capture image ini
akan dirubah ke dalam format mjpeg. Setelah berhasil merubah format video ke mjpeg, maka server akan membuka port yang digunakan untuk menampilkan
video streaming pada halaman website. Ketika server berhasil membuka port, maka server akan menampilkan video streaming pada port 7070.
3.8 Flowchart Mengirim Nilai Koordinat Bola
Gambar 3.5 Flowchart Pengiriman Koordinat Bola
Gambar 3.5 merupakan flowchart untuk mengirim koordinat bola menuju raspberry yang dilakukan server. Hasil pengolahan citra yang dilakukan oleh
server menghasilkan nilai koordinat bola yang sudah terdeteksi. Kemudian nilai ini dikirimkan menuju port 2020 raspberry pi. Pada saat mengirim, server akan
mengecek apakah port 2020 raspberry sudah dibuka atau belum. Jika sudah dibuka maka pengiriman nilai koordinat akan berlangsung. Pengiriman nilai
koordinat dengan menggunakan protokol TCP pada layer Transport TCPIP.
Ketika bola berada pada range koordinat 213 ≤ X ≤ 426 dan 0 ≤ Y ≤ 160 maka mobile robot akan gerak maju. Jika bola berada pada range koordinat 213 ≤
X ≤ 426 dan 321 ≤ Y 480 maka mobile robot akan gerak mundur. Jika bola berada pada range koordinat 0 ≤ X ≤ 212 dan 161 ≤ Y ≤ 320 maka mobile robot
putar kanan. Jika bola berada pada range koordinat 427 ≤ X ≤ 640 dan 161 ≤ Y ≤ 320 maka mobile robot putar kiri.
23
BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini dilakukan pengujian alat yang sudah dibuat. Hal yang akan diuji dan dianalisis yaitu pergaruh nilai lumen terhadap keberhasilan deteksi dan
pembacaan koordinat dari bola. Protokol yang digunakan untukpengiriman koordinat bola menggunakan TCP pada layer Transport. Keberhasilan penggunaan protokol
TCP pada layer Transport akan diuji dengan keberhasilan proses hand shaking.
Untuk mengetahui respon mobile robot, maka digunakan parameter packet lossdan delay antar paket yang dikirimkan server. Pengukuran respon mobile robot
ini bertujuan untuk mengetahui delay antara gerakan objek dengan gerakan mobile robot.Perhitungan delaydengan melakukan pengamatan waktu kedatangan tiap paket
pada mobile robot.
4.1 Pengujian Program Server 4.1.1 Pengujian Program Deteksi Objek
Langkah pertama dalam melakukan proses pendeteksian objek dengan metode segmentasi warna menggunakan bahasa program python dengan library opencv
adalah melakukan pengambilan gambar dari kamera webcam yang digunakan. Untuk mengambil gambar dari kamera webcam, kita harus mendeteksi kamera webcam
dahulu. Berikut listing program untuk mengambil gambar dengan kamera webcam pada server dengan menggunakan python dan opencv.
import string,cgi,time
from os import curdir, sep from
BaseHTTPServer import
BaseHTTPRequestHandler, HTTPServer
from SocketServer import ThreadingMixIn import cv
import re capture = cv.CaptureFromCAM1
Kategori